交通隧道巡检机器人运动形态及检测技术综述

利用巡检机器人巡检隧道,是提高隧道巡检效率并保障隧道内行车安全的重要手段。文章从巡检机器人的运动形态及常用的检测方法两方面进行分析,对比了轮式、履带式、轨道式三类巡检机器人适用环境和优势、劣势。分析结果表明,轮式巡检机器人速度快、机动性强,但在跨越障碍物上的表现较差,更适合于在平坦、平滑的场所进行巡检;履带式巡检机器人具有良好的越障能力,但速度较慢,能源消耗相对较大;轨道式巡检机器人具有运动稳定、巡检高效的优势,目前被广泛应用于交通隧道巡检中。交通隧道巡检机器人常用的视觉、红外、三维激光和超声等四种检测技术,已被成功应用于设备状态监测、结构问题检测和潜在危险识别等诸多巡检任务中。但目前尚缺少针对交通隧道火灾等紧急场景的巡检机器人火灾识别定位、火场感知的相关算法和应用开发,这将是未来需要重点关注的领域。     

基于蚁群系统算法的地图全遍历路径规划

清扫机器人进行全遍历路径规划要求机器人能够遍历环境中所有的可清扫区域,因此提出一种基于蚁群系统算法的地图全遍历路径规划算法。使用搭载单线激光雷达传感器的机器人进行环境建图,对每个栅格赋予不同概率值反映环境状态信息;采用 Boustrophedon 细胞分解方法将栅格地图划分为若干相邻子模块,并让机器人从起始点开始遍历所有子模块后再回到起始位姿。为了提高各子模块之间的衔接效率,引入蚁群系统算法实现机器人在到达每个子模块的起始位姿后,对每个子模块进行高效的区域全覆盖。实验结果表明,该算法相比传统生成树算法,清扫覆盖率达到了 96%,清扫效率提高了两倍。     

基于二叉排序树的最佳适应算法

当前操作系统在管理内存时,常采用最佳适应算法对空闲内存块进行分配,但该算法存在效率不高、时空消耗大的缺点,对此提出基于二又排序树的最佳适应算法,改变原有的最佳适应算法中把所有空闲分区按容量大小顺序连接成空闲分区链的特点,而把所有空闲分区组建成一颗二叉排序树,进程发出请求时,根据二叉排序树的性质依次查找满足条件的空闲分区,并在分配后重组二叉排序树,保证二叉排序树的结构不被破坏,改善现有的最佳适应算法在查找过程中的效率问题.     

一种改进的RRT机器人路径规划算法研究

路径规划技术是目前机器人领域研究热点,而路径规划算法是其核心内容。可变步长的快速随机搜索树（Rapidly-exploring Random Tree,RRT）算法在机器人路径规划算法中复杂度高、效率较低,针对这一问题,提出一种改进的RRT算法。在可变步长的随机树生长过程中,引入双向生长策略,利用双向生长特性,提高路径搜索效率,解决了最优路径与低效率间的矛盾。实验仿真数据表明,改进后的RRT算法在路径规划中不仅算法复杂度低,且搜索效率提高了约一倍。     

《数据结构》学习纲要（三）

这一章首先介绍了查找的基本概念和顺序、折半、分块等基本查找方法;接着讨论了静态树型查找和动态树型查找,在动态树型查找中,包括二又排序树查找,二又平衡树查找和B树查找;最后讨论了如何构造散列表,如何在散列表上进行查找和插入,以及如何解决在查找和插入过程中发生的存取冲突问题。     

红黑树算法及其应用

分析了红黑树的定义、优点、基本操作及算法;以信息管理系统的插入、删除、查找为例,说明如何在系统中使用红黑树这种高效的数据结构来提高系统的效率。     

基于混合粒子群算法的巡检机器人路径规划

针对巡检机器人路径规划问题,提出一种基于混合粒子群算法的路径规划方法,目的是当巡检机器人在工作区进行巡检时,为其提供一条最短路径。该方法引入遗传算法中的交叉和变异策略,对传统粒子群算法进行改进。试验结果表明,在70m×70m的工作区中,改进粒子群算法规划的最短路径长度相比传统粒子群算法和遗传算法分别减少43. 93m和23. 34m,其迭代次数相比传统粒子群算法和遗传算法分别减少34次和23次,验证了此改进算法的有效性。     

快速构建AVL树

传统AVL树的构建是从空树开始依次将结点插入进来,每插入一个结点就要判断新得到的新树是否满足AVL树的性质,如满足则继续下一个结点的插入,如不满足则先要将之调整为AVL树再插入下一结点,直至结束。这种方法需要对生成的中间树频繁地进行调整,耗时较多。本文提出了一种新的简单的方法,主旨是采用递归思想实现:先将数据进行排序,然后将中点数据作为AVL树的根,小于中点数据的数据构成AVL树的左子树,大于中点数据的数据构成AVL树的右子树。     

多值结点平衡二叉树的结构及算法研究

综合B_树和AVL树的优点,提出了一种新的数据结构MAVL树,它的优点是在保证运算高效的情况下最大限度地节约其作为索引结构时的存储空间,很适合在内存中使用.同时给出了基于MAVL树的基本算法.     

二叉排序树在动态检索中的应用研究

在信息系统广泛应用的今天,数据查询的效率越来越受人们关注,以往的顺序查找法查询效率低,很难满足大数据量的查询,本文提出一种基于二叉排序树的动态检索方法,并结合实例,阐述了二叉排序树的构造、平衡、查询等操作,大大提高了检索效率。