欠驱动双足步行机器人关节控制器设计与实验研究

双足步行机器人发展至今,不自然的机械步态依然没有多大的改变,且一般依赖大力矩、高增益的反馈驱动系统以及上层的轨迹规划和姿态平衡控制来实现稳定双足步行。由于采用复杂控制策略和驱动系统造成机器人能量使用效率较低,而且不利于研究人类自然、高效的行走机理。本文旨在为欠驱动双足步行机器人提供稳定,可靠的关节控制器解决方案,以达到快速、精确控制,实现仿人类的动态稳定、自然高效步行。本文主要包括介绍机器人关节控制器的硬件系统设计,基于Hebb学习的单神经元PID算法在机器人关节控制器控制策略的实现。     

仿生直立双足机器人机械控制

基于嵌入式设计的仿生直立双足机器人的机械控制系统设计和实现。该机器人已有的仿造人类基本动作成果是以32位Cortex-M3架构的STM32F013ZET6控制芯片为系统处理数据核心,以机械控制系统为控制中枢。结合记忆系统导入的人类动作数据,基层平台支撑的机械结构,硬件部分的模拟与数字电子电路及程序控制部分的直接与多平衡算法间接反馈控制等。实际应用成果表明,该机器人系统调理清晰、操作简便。     

基于尺寸均分的双足竞步机器人结构设计

本文提出了一种基于尺寸均分的双足竞步机器人结构设计方法,以CDS5401舵机为关节驱动器,PCB板为连接件,本体结构前后排布轴对称,膝关节至底面高度与胯关节至顶面高度轴对称,实现机器人卧倒、前翻、后翻、直立行走等多种功能。比较了交叉足印机器人和狭窄足印机器人在设计思路上的异同,从足部、膝部、胯部、腰部到其余各个部分均给出了详细的设计方案。两款双足竞步机器人经中国机器人大赛检验,效果显著,成绩良好。     

双足机器人柔性脚的仿生设计与研究

双足行走的步行性能应用广泛,目前大多步行机器人脚的设计过于机械,不能满足假肢等方面使用要求。本文提出柔性脚的设计,通过仿生学、运动学及机械原理等方面研究,设计出一款具有良好减缓冲震和能量储存功能的仿人柔性脚。本设计为双足机器人步态行走提供了支持,具有一定的理论研究价值和实用价值。     

WIFI可视双足步行变形机器人的基本设计与研究

本设计拟进行WIFI可视双足步行变形机器人的基本设计与研究,所设计的机器人以32路舵机控制器及单片机微控制器为核心技术芯片,完成行走、成小车等简单动作,同时通过一些必要的传感器组件完成其对前方道路情况的探测和判断,通过WIFI摄像头模块,能够在手机上全程监控机器人的周围坏境的动态变化,能及时了解和控制机器人。     

基于单片机的植物生长环境监控系统设计

本系统是一个专门为植物生长过程中温度、湿度、光照及水份控制而设计的智能系统。通过对系统的硬件部分和软件部分设计来达到监控要求。     

一种单电机竞步机器人的设计与实现

双足机器人是一种仿生类型的机器人,能够实现机器人的双足行走和相关动作且活动的盲区较小。基于此本文提出了一种单电机竞步机器人,采用三维软件Creo设计整个机械结构并实现仿真,再给整个系统配置合适的直流电机,惯性轮,调速装置和重心调配装置,最后通过对机身连接副之间的不断调试,实现了系统的稳定直线行走,并在系统稳定性和整体速度方面实现提升和突破。     

基于单片机的酒精浓度检测仪设计

以单片机和气体传感器为核心,设计了酒精浓度检测仪.实现了不同环境下酒精浓度的检测.本文主要介绍了酒精浓度检测仪整体结构,设计了系统硬件电路,阐述了各模块功能并着重研究了气体传感器的选择.     

基于单片机的程控电源硬件设计

输出电压电流可变、操作方便、便于携带是基于AT89S52单片机设计的程控电源的一系列优点。对基于单片机的程控电源硬件进行了设计,作为一种新型电源,采用模块化设计方法,硬件电路没有采用常规设计,而是在常规基础模块的基础上添加了A/D模块。电路主要由数字控制模块、数控电源驱动电路及反馈模块、LCD显示模块等组成。该设计的基本思路是将嵌入式系统作为主要控制系统构成控制模块,然后利用按键操作模块设置电源的输出电压和电流,并且输出的电流电压可以通过LCD显示模块显示出来。     

浅析基于DSP的多自由度伺服运动系统的设计

本文结合科研课题“语音控制机器人伺服系统运动技术”的内容,通过具体的实例来解析基于DSP的多自由度伺服运动系统。为工程技术人员学习、研究该系统提供借鉴经验。     

一种新型通用测温控制仪表的设计

文中以AT89C52单片机为核心,阐述了多场合温度测量控制系统的设计,讨论了系统软件、硬件的设计原理和方法。可实现温度的测量、显示和控制,以及与微机的串口通讯,提高了仪表的适应性,扩大了仪表的通用性,给用户带来更多的方便。该仪表能满足大多数温度测量控制系统的要求。     

助人类“行走”的机器人

荷兰科学家成功研制了一种新型高自动化高仿真机器人。这个新型机器人名叫“火焰”,它的独特之处就是可以模仿人类的直立行走,并且从各个方面来看没有任何差异。最令科学家兴奋的是,这种机器人在研究人类行走领域具有重要的科研作用,同时它还可以帮助人类诊断行走障碍,是残障人士康复的辅助设备。     

小型舞蹈双足机器人的设计及实现

设计了一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据仿生学原理确定机器人的比例尺寸,根据机器人的功能要求确定其自由度配置,选择了合适的材料和驱动元件,实现了一个小型的双足舞蹈机器人。     

双足竞堋人的设计与实现

简要介绍了双足机器人竞赛目前概况及双足机器人的发展趋势。为了更好的完成比赛,从穗超陆、固是陆、对称性等方面,对机器人的机械结构进行了设计和改进。同时,深入研究了步态规划及控制策略,完善并改进了控制算法。经验证,提高了双足竞步机器人的性能,该设计在双足竞步机器人竞赛中具有一定的参考和使用价值。一     

双足行走型自动送物机器人

随着科技的不断发展,我国已经逐渐步入智能化的社会,智能化在生活中的衣食住行等各个方面起到了十分重要的作用。你可曾想象如果有这样一个机器人能够按照你的指令将物品从你的位置平稳的送到指定的位置。基于这样一种想法我制作了双足行走型自动送物机器人。能够运用机械臂实现机器人对于物品进行取放;利用舵机实现双足机器人的双足交替运行实现前进功能;利用超声波传感器检测到前方的信号并给51单片机传输信号使其控制机械臂将物品放在指定位置从而实现运物品功能。     

基于单片机的多通道工业过程控制系统

温度、湿度、压力、速度、浓度等是工业控制过程中的主要被控参数,这些参数的自动控制,意义重大。随着传感器技术、电子技术、微机技术的发展,微机测量和控制技术在工业生产中的广泛应用,计算机控制、PLC控制、单片机控制等各种控制技术,使得工业生产的自动化程度迅速提高。目前,尽管PLC是工控的主角,但单片机也有处理能力强、运行速度快、功耗低、价格便宜、控制精度较高、适用范围广等多项优点,用于工业过程的控制,只要设计得当,也能做到简单、方便、实用的层度。本篇针对单片机工业控制技术,阐述了单片机工业过程控制的主要组成部分和一般设计方法,并提出了一种设计实例。     

被动动力式双足机器人仿生腿的设计与运动仿真研究

针对现有机器人能量消耗大和仿生特性不强的特点,研制开发一种基于被动动力式的双足机器人,并把四连杆多轴仿生膝关节引入机器人腿中.在SOLIDWORKS(三维绘图软件)中建立了在斜面上行走的被动动力式双足机器人的三维模型,采用ADAMS(机械系统动力学仿真软件)进行动力学仿真得到较好的仿真效果。验证了具有四连杆多轴膝关节的被动动力式双足机器人可以在斜面上平稳步行。     

PC机与单片机数据通信的优化控制

文章介绍了采用单片机实现与PC机通信的优化控制实现方法。以GMS97C2051单片机为核心,采用TLC254312位串行A/D转换器,设计了一个串行数据采集/传输模块,给出了硬件原理图和主要源程序。它能够很好的实现单片机和计算机的通信,并且控制操作简单、控制界面良好。     

新型机器人可直立行走

荷兰的科学家日前称,他们成功地研制出一款新型机器人。与众不同的是,这款机器人可以像人类一样直立行走,无论是行走的姿态还是每一步伐间的距离,几乎都与人类完全一样。     

PC机与单片机数据通信的优化控制

文章介绍了采用单片机实现与PC机通信的优化控制实现方法.以GMS97C2051单片机为核心,采用TLC254312位串行A/D转换器.设计了一个串行数据采集/传输模块,给出了硬件原理图和主要源程序.它能够很好的实现单片机和计算机的通信,并且控制操作简单、控制界面良好.