基于MATLAB与ROS的机械臂虚实结合实验平台

文章利用MATLAB图形用户界面功能,将机械臂的建模、运动学、动力学、运动控制算法和实时仿真集成到虚拟仿真软件中.并在机械臂仿真实现基础上,通过ROS网页交互功能连接真实机械臂,开发出机械臂远程控制实验平台.最后,通过UR3机械臂的远程控制验证了该实验平台的可行性.以虚拟仿真软件进行机械臂仿真,是对"机器人学"课程理论...     

基于关节臂扫描的计算机辅助检测实验

提出了基于关节臂扫描的计算机辅助检测实验课程,给出了实施方案。通过关节臂扫描仪来实现模型表面的数字化,并在此基础上运用Geomagic Qualify软件完成模型的检测要求。实践证明,基于关节臂扫描的计算机辅助检测实验有利于学习者巩固测量技术的理论知识,掌握最先进的检测技术,有效地提高学习者的工程实践能力。     

六自由度机械臂参数化设计

在现代化机械产品结构设计中,高精密、轻量化、稳定性成为其关键设计需求.机械臂作为工程机械设施关键部件,改善机械臂动态特性,满足个性化需求能有效提高工程机械的质量、工作效率及安全.以六自由度机器臂为研究对象,采用SolidWorks软件对机械臂进行三维实体建模,使用C#编程语言对SolidWorks进行二次开发,设计可视...     

Z30E型装载机动臂参数三维环境下的有限元分析

利用ProE与ANSYS软件工具对Z30E型装载机动臂进行有限元分析.使用ProE对Z30E型装载机动臂进行三维实体建模,通过ProE与ANSYS系统的接口将其输入到ANSYS中,再使用ANSYS对动臂进行静力学分析.根据Z30E型装载机动臂的作业要求,建立其极限情况下的受力模型,对装载机动臂的多个参数深入分析与运算,为以后动臂的设计改进和结构优化提供参考依据.     

LQR控制的柔性机械臂快速定位方法研究

为了快速实现柔性机械臂的精确定位,减小机械臂移动过程中的抖动,本文利用Lagrange方法建立了柔性机械臂的动力学模型,并在此基础上利用线性二次最优控制LQR（Linear Quadratic Regula-tor）方法设计了机械臂快速定位控制器.在LabVIEW虚拟仪器软件中进行了仿真实验验证,结果表明：利用 LQR方法控制的机械臂系统响应更快,能更快地到达目标位置,速度提高约2.8倍,大幅减小了达到稳态的时间,同时削弱了运动过程中产生的抖动,机械臂的整体性能得到提高.     

基于有限元的S拉臂式自卸装置多目标优化设计

以有限元理论为基础,应用有限元仿真软件建立S 拉臂式自卸装置有限元模型,联合多目标优化软件工具,应用遗传算法对拉臂的结构进行优化,得出在工程可行性约束条件下的拉臂设计方案,以提高拉臂性能。对比原始设计、优化结果,发现多目标优化是一种行之有效的改善拉臂设计的方法。     

基于ROS的机械臂在线实验系统设计北大核心

针对“机械原理”课程的在线实验教学,文章以ROS平台为依托,设计了机械臂在线实验系统。该系统由Windows软件客户端、ROS主机和六自由度机械臂、实验台及实验装置构成。其中,客户端软件基于ROSBridge协议,用Python语言编写,实现了人机交互及发送障碍物信息和目标位置信息,ROS主机接受到信息后控制机械臂运动并避障,通过远程控制机械臂,结合视频监控和实验数据读取来完成实验。文章在实验室环境采用安诺机器人进行了综合测试,结果证明该系统的设计完全可行。     

基于Robotics Toolbox的6 R型机械臂运动学仿真及分析

针对6R型机械臂运动学进行了研究。首先采用D-H法建立机械臂关节坐标系并确定其连杆参数,应用MATLAB软件中的Robotics Toolbox仿真工具箱建立该机械臂模型,其次对机械臂进行轨迹规划研究和运动学仿真,最后,基于机械臂运动学模型应用可操作度指标分析机械臂的灵巧性能,本文阐述了机械臂运动学仿真的一般规律,由仿真得出的结果可知,本文的研究对于关节型机械臂的运动学仿真具有重要意义。     

基于逆向工程技术的产品创新设计实验教学

逆向工程是一种吸收、消化先进技术的重要方式。在机械类专业开设基于逆向工程技术的产品创新设计实验,设计实验流程,应用关节臂测量机对实物模型进行扫描,获取点云数据,再使用逆向软件对点云数据进行处理,重建CAD模型,最后导入正向设计软件中进行产品创新设计。实践证明,该实验课程有利于学生掌握先进的测量技术,熟悉逆向工程设计的流程,提高学生的工程实践及创新能力。     

基于PPF算法的柔性机械臂振动主动控制仿真研究

柔性机械臂的振动严重影响其应用效果。因此,要以单关节柔性机械臂为研究对象,使用LabVIEW软件运用PPF的算法进行柔性机械臂的振动控制。文章首先介绍了PPF算法原理,然后详细论述了仿真过程。仿真结果表明,PPF算法能有效控制柔性机械臂的前两阶模态振动。