全路面起重机多桥转向轨迹控制仿真实验

全路面起重机等多桥车辆转向行驶时,实际路径与理想轨迹存在着较大的误差。为解决这个问题,本文采用了滑模控制方法对起重机的转向路径进行了优化,建立了包含有多桥车辆运动模块、液压转向系统模块及滑模控制模块的全路面起重机轨迹跟踪模型,并采用Matlab\Simulink软件模块进行了多种工况下的转向仿真实验。实验结果证明,滑模控制方法能够明显地减小全路面起重机转向实际路径与理论轨迹之间的误差,从而有效地提高起重机的机动灵活性和可通过性。     

日本白鹤美术馆藏两件敦煌绢画

白鹤美术馆位于日本神户市,开馆于19M年,创造人为嘉纳治兵卫（号鹤翁,1862－1951）,现有藏品13OO件,主要是中国文物,其中的商周青铜器、唐镜、宋瓷,均为上品,极为精美。1963年开始出版《白鹤美术馆志》,至1984年休刊,共出版％号,为日本唯一发表中国青铜器研究?..     

敦煌遗书中的药师经变榜题底稿校录

在唐代,壁画榜题多称“榜子”,《历代名画记》卷三“西京寺观等画壁”云：“净域寺。三阶院东壁,张孝师画地狱变,杜怀亮书榜子。院门内外神鬼,王韶应画,王什书榜子。”段成式《寺塔记》卷下“诩善坊保寿寺”条提到该寺“有先天菩萨帧……其榜子有一百四十。”大部分敦煌壁画中的经变在绘制时写有榜题,但现在只有20个左右的洞窟尚存部分经变榜题文字。敦煌遗书中有一批壁画榜题底稿,有的已有学者论及与校录（参阅附注）。笔者不敏,愿抄录有待刊布的榜题底稿,以供学者利用。今先录出二份药师经变榜题底稿。一、S·2544号药师经变榜…