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目的:针对机械手系统的高度耦合、非线性等动力学特性,系统结构和参数在实际工作中存在诸多不可预知因素,研究机械手的轨迹跟踪问题.方法:利用神经网络来构建机械手的逆系统模型,将其与被控对象串联构成伪线性系统,从而将非线性问题转化为线性问题,实现了机械手的在线建模、解耦控制.结果:仿真实验结果表明,迅速的跟踪给定的期望轨迹,脉冲干扰并未系统带来明显影响.结论:方案对控制系统有较强的适应性、稳定性以及抗干扰性能,有效地解决了机械手的轨迹跟踪问题. 相似文献
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说明:第一试每题50分,共150分;第二试每题15分,共150分. 第一试 1.已知a≠0,并且关于x的方程 相似文献
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1.(法国)设m和n是正整数,a_1,a_2,…,a_m是集合{1,2,…,n}中的不同元素,每当a_i a_j≤n,1≤i≤j≤m,就有某个k,1≤k≤m,使得a_i a_j=a_k。求证:(a_1 a_2 … a_m)/m≥(n 1)/2。 证明 不妨设a_1>a_2>…>a_m,关键在于证明,对任意i,当1≤i≤m时,有 相似文献
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介绍了采用西门子S7-300和200系列PLC作为现场控制器,采用GE公司的iFix4.5组态软件实现基于PKOFIBUS-DP现场总线技术的全厂通风空调监控系统。该系统技术先进、运行稳定、人机界面友好、系统扩充性能强,可全面提高工程内部维护管理水平。 相似文献
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介绍了基于PLC和变频器实现恒压变频变流量供水系统的研究设计与改造应用,该系统能够根据管网压力自动调整泵的运行状态。设计了主电路接线图和主程序流程图,水泵可以自动启停、自动控制运行,实现了无级压力调整,真正做到了用水和供水的动态平衡,优化了系统运行特性,达到了恒压变频供水的目的。 相似文献
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2008我爱数学初中生夏令营数学竞赛 总被引:1,自引:1,他引:0
说明:第一试每题50分,共150分;第二试每题15分,共150分. 第一试 1.已知当x的值分别为2、m1、m2时,多项式ax2+bx+c的值分别为0、p1、p2.如果a>b>c,并且p1p2-cp1+ap2-ac=0,那么,能否保证:当x的值分别为m1+5、m2+5时,该多项式的值中至少有一个是正数?证明你的结论. 相似文献