野外巡检机器人的控制器

为了提高巡检机器人在转弯及有坡度路况下的平稳性与快速性,设计了一种差速控制器。前轮控制速度实现转向,后轮承担驱动功能。其中采用电流环为滞环控制、速度环为自适应模糊PI控制的双闭环控制策略,模拟巡检平台硬件、软件采用模块化设计。在MATLAB环境下进行仿真实验,并在模拟平台进行实验验证。结果表明,该系统具有良好的运行效果。