Virtual local target method for avoiding local minimum in potential field based robot navigation

A novel robot navigation algorithm with global path generation capability is presented. Local minimum is a most intractable but is an encountered frequently problem in potential field based robot navigation. Through appointing appropriately some virtual local targets on the journey, it can be solved effectively. The key concept employed in this algorithm are the rules that govern when and how to appoint these virtual local targets. When the robot finds itself in danger of local minimum, a virtual local target is appointed to replace the global goal temporarily according to the rules. After the virtual target is reached, the robot continues on its journey by heading towards the global goal. The algorithm prevents the robot from running into local minima anymore. Simulation results showed that it is very effective in complex obstacle environments. Project (No. 69904009) supported by the National Natural Science Foundation of China     

关于“邓小平理论概论”教学的几点思考

一、在指导思想上 ,既要全面系统 ,又要突出重点1.把系统、全面地讲授邓小平理论的科学体系作为基本任务。“邓小平理论概论”教学的目的是要帮助学生进一步理解邓小平理论是当代中国的马克思主义 ,是马克思主义在中国发展的新阶段。掌握邓小平理论的科学体系和精神实质 ,从而增强执行党的基本路线和基本纲领的自觉性和坚定性。因此 ,在教学指导思想上 ,要把全面系统地讲授邓小平建设有中国特色社会主义的理论作为教学的基本任务 ,全面、完整、准确地阐述邓小平理论的科学体系和精神实质。2 .在全面系统把握的基础上突出重点 ,侧重于解决现…     

Virtual local target method for avoiding local minimum in potential field based robot navigation

INTRODUCTIONAutonomousnavigationisoneofthemostimportanttopicsinthemobilerobotareaandcanbecategorizedintotwoparts:reactivenavigation(Haddadetal.,1998)andpathplanning.Thefirstoneislocalpathplanningbasedandthesecondoneplansapathintheglobalworkspace .Localpat…     

访潘乃穆及沈昆朋

潘光旦(1899～1967)先生是我国著名的优生学家,社会学家,民族学家和教育家,专长于生物进化与遗传、优生学、社会思想史、家族制度史、儒学哲学、民族史等。《潘光旦文集》1～14卷(2000年12月由北京大学出版社出齐)收录了潘光旦先生一生的专著、文论、译作、书信、诗词及其他著作,集其一生研究成果之大成,向我们展示了其一生的学术成就和思想。为使读者特别是一些青年读者对潘光旦及其文集的出版有所了解,本刊记者走访了《潘光旦文集》主要编者潘乃穆及责任编辑沈昆朋。     

科学发展观与高校《中国近现代史纲要》课教学

以科学发展观为指导加强高校的<中国近现代史纲要>教学,既是对大学生进行科学发展观教育的好途径,也是增强中国近现代史教学的理论性和现实关注度、加强教学效果的必然要求.在<中国近现代史纲要>课教学过程中,应将科学发展观"以人为本"的核心精神作为主要教学理念,以"促进人的全面发展"作为重要任务,以树立"全面、协调、可持续发展"的观念作为重要教学目标,使这门课程成为提高学生综合素质、促进学生健康发展的重要环节.     

"邓小平理论概论"教学初探

一、在指导思想上,既要全面系统,又要突出重点 1.把系统、全面地讲授邓小平理论的科学体系作为基本任务."邓小平理论概论"教学的目的是要帮助学生进一步理解邓小平理论是当代中国的马克思主义,是马克思主义在中国发展的新阶段.掌握邓小平理论的科学体系和精神实质,从而增强执行党的基本路线和基本纲领的自觉性和坚定性.     

小事物显大智慧——以《杯垫》一课为例

《杯垫》是小学五年级第一学期的教学内容。杯垫的作用有隔热、吸水、耐脏、保护家具等。美观而有创意的杯垫，既能陶冶生活情趣，又能提升生活品位。本课从日常生活入手，让学生在回忆交流中了解杯垫的各种功能，并根据不同的功能需求，对材料进行不同选择和利用，从而引导学生关注生活，养成物尽其用的好习惯和热爱生活的情感体验。     

低年级语文预习能力培养探究

语文预习是学生语文自学能力的一个重要组成部分,是语文学习的一个重要环节。文章阐述了如何根据学生的个体差异培养学生语文预习习惯和预习兴趣。