项目教学在智能控制终端技术课程教学中的应用和研究

本项目将卓越工程师培养计划自动化专业智能控制终端类应用骨干课程《现场总线技术》、《嵌入式技术》和《DSP技术》合并为一门大类专业课程《智能控制终端技术》,通过项目导向的方法将课程知识点融合在一起,充分调动学生的学习积极性,综合有效锻炼学生的工程应用能力。     

基于关键帧的视觉惯性定位算法

针对视觉里程计定位精度易受环境因素干扰而降低的问题,本文采用视觉惯性定位方法。首先,利用惯性测量单元(IMU)在短时间内提供精确测量信息的特点,将视觉信息与IMU数据进行紧耦合处理,提高系统的定位精度。其次,为提高系统的实时性,将图像帧进行关键帧筛选,并提出一种关键帧选择方法。然后,采用滑动窗口融合优化模型,求解位姿估计得到相机的运动轨迹。最后,通过EuRo C数据集对本系统进行实验,评价了本文算法定位精度与时间效率,实验结果表明,与主流算法OKVIS相比本文算法在定位精度与实时性上均有所提高。