本科生课外实践(PRP)项目——单片机的控制电路研制

结合上海交通大学第11、13期PRP项目-AVR系列单片机ATmegal6的控制电路研制,从其电源模块、周边电路、采样环节以及输出控制等四个方面着手,介绍了其整个电路的设计过程,较为详细地阐述了电路组成的构思、原理与实现.实践证明,该电路在本科生课外实践教学中较好地发挥了作用.     

基于线性二次型最优控制策略的倒立摆实验系统搭建

以自动控制领域典型的实验、教研设备——倒立摆系统作为研究对象,在建立了倒立摆系统数学模型的基础上,采用线性二次型最优策略进行控制,并利用MFC实现了人机交互,自主搭建了一套直线型一级倒立摆实验系统。系统的成功起摆与保持倒立控制的实现,验证了建模的正确性与控制方式的有效性。     

消化道诊疗机器人的研究综述

分析了国内外消化道诊疗机器人的研究现状。讨论了肠道环境下机器人在运动原理、驱动方式及控制等方面现有的研究方法，给出了消化道诊疗机器人研究中存在的问题，展望了该类机器人今后的发展方向。     

基于RLS算法的小型无人直升机悬停自适应逆控制

为了抑制小型无人直升机在悬停控制中遇到的侧风等干扰,将自适应逆控制(AIC)理论引入其中,并针对小型无人直升机在悬停状态下的模型特性及控制器的鲁棒性设计问题,改进了自适应逆控制框图。同时,根据小型无人直升机悬停基本原理,搭建了悬停试飞平台,并利用Kane方法对小型无人直升机进行了动力学建模。在算法上采用递推最小二乘算法(RLS)对小型无人直升机进行参数辨识和控制器的设计。实验结果表明,AIC-RLS方法在消除侧风等干扰性能上优于PID控制器。室外平台悬停控制的实现证明了上述方法的有效性。     

多Agent协作环境下基于知识的任务描述

从知识的精确定义角度对基于MAS的多机器人协作系统中的任务分解进行了分析,细化了Agent的结构形式化模型,进一步将Agent的行为与其内部状态的变化过程联系起来,更好的体现了Agent的外部交互行为与其内在意识、精神状态密切相关这一基本思想。