四旋翼无人机模糊PID控制器设计与仿真

设计了一种基于模糊PID算法的四旋翼无人机控制器,主要针对传统PID控制器在使用过程中存在参数调整困难问题,根据模糊规则和模糊推理理论对四旋翼无人机的控制参数进行自整定调节,找到最优解。文中首先采用牛顿-欧拉法在混合坐标系下建立四旋翼无人机的动力学模型;然后利用模糊规则在传统PID控制基础上设计模糊PID控制器。最后借助MATLAB仿真工具进行相关的试验验证。数值仿真结果表明：设计的模糊PID控制器能够使被控对象更加快速地达到预期值。