卡尔曼滤波理论及在机器人中的应用研究

卡尔曼滤波提供了一种高效可计算的方法来估计过程的状态,并使估计均方误差最小,它在用于线性离散随机系统中具有滤除噪声的能力以及很好的收敛性。经试验表明,在机器人足球比赛中使用卡尔曼滤波,克服了视觉传感器采集回来的数据含有大量噪声的问题,因此能够更好地进行自我定位,执行上层策略,大大提高了准确性,减少了误差。     

无人直升机旋翼转速控制器设计

针对无人机的特殊性以及对电机动态性能的要求,设计了一种以ARM芯片LPC2148为核心的旋翼转速控制器。首先分析了直升机的飞行特点以及原旋翼转速控制器的不足,设计基于EKF和矢量控制的新旋翼转速控制器,并对扩展卡尔曼滤波法和矢量控制的模块进行说明,且给出了MATLAB仿真结果,验证了控制系统的正确性。     

面向视频监控的人体跟踪研究与实现

视频监控中的人体跟踪主要应用于客流统计和区域入侵检测等多个方面。为解决视频监控中人体跟踪实时性要求高和背景对人体跟踪影响大的问题。本文提出了一种面向视频监控的人体跟踪方法,首先利用卡尔曼滤波对人体运动的趋势进行预测,在预测位置的附近利用meanshift算法对人体进行定位,其次再利用卡尔曼滤波对人体位置进行纠正。实验结果表明,本文提出的改进算法相比于meanshift算法,能较好地克服因人体形状不规则造成的背景干扰影响,在人体跟踪的准确性和鲁棒性上都有一定的提高。     

VLBI数据处理软件OCCAlVI6. 3使用简介

OCCAM是一种用于VLBI数据处理的常用软件,本文介绍了该软件的最新版本V6．3的安装、使用及一些注意事项,以期为使用OCCAM软件的研究人员提供一些参考。     

基于卡尔曼滤波的中国证券市场投资者情绪测度研究

投资者情绪准确测度较为困难,因为其固有的动态复杂性和变化性。本研究通过对情绪测度理论方法进行系统分析,结合中国证券市场具体情境,基于卡尔曼滤波方法过滤掉市场噪声,选取封闭式基金折价率、新股上市首日收益率、新股发行数量、新增开户数四个指标,并通过滚动合成投资者情绪指数进而验证其有效性。     

传感器融合在多机器人合作定位中的应用

机器人的定位技术是进行机器人环境探索、协调运动研究的前提,从信息融合的思想出发,提出了一种融合多传感器信息的合作定位技术.首先,对两轮机器人的基本运动形式进行建模,并针对超声波传感器建立了机器人之间的相对观测方程.然后,分别对机器人的内、外部传感器进行滤波和第一级融合,得到自身位姿和相对观测信息.最后,利用扩展卡尔曼滤...     

用户接收机定位解算算法研究

针对GPS接收机中定位计算精度和计算的收敛速度的问题,本文提出了基于最小二乘法计算初始条件的改进的卡尔曼滤波法用于解算用户坐标.该方法利用了卡尔曼滤波法定位精度较高,和最小二乘法的定位结果收敛速度快的特点.最后,通过对实际数据仿真验证了该方法可以在保证定位精度的前提下,有效地提高卡尔曼滤波的收敛速度.     

基于组合导航的四旋翼飞行器控制系统研究

根据刚体动力学原理,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,利用捷联惯导和GPS组合作为四旋翼飞行器的导航系统,采用方向余弦矩阵的变换方法,实现了对飞行器的姿态解算;采用卡尔曼滤波算法实现姿态角信号的校正,实现了四旋翼飞行器的导航;采用基于PID算法的悬停状态的控制策略,实现了四旋翼飞行器的垂直起降和稳定的悬停．     

超声波测距信号实时降噪滤波算法仿真与应用

针对目前油井超声液面深度测试系统测量噪声大,测量范围小、结果误差大、测量精度低的问题,提出一种新型超声波信号高效降噪和滤波算法。采用自回归积分滑动平均模型建模方法对油井套管中的超声波序列建立ARIMA数学模型体系;运用高精度新息自适应卡尔曼滤波算法实时估计超声波序列中的液面回波;采用液面波自动识别技术检测微弱液面回波。仿真和工程应用结果表明,算法实时、高效,动液面深度测量误差小,能满足实际工程应用。