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| 野外巡检机器人的控制器 | |
| 引用本文： | 胡秀敏,何志琴,钞凡,杨睿婉.野外巡检机器人的控制器[J].实验室研究与探索,2019(8):84-87. |
| 作者姓名： | 胡秀敏 何志琴 钞凡 杨睿婉 |
| 作者单位： | 贵州大学电气工程学院 |
| 摘 要： | 为了提高巡检机器人在转弯及有坡度路况下的平稳性与快速性,设计了一种差速控制器。前轮控制速度实现转向,后轮承担驱动功能。其中采用电流环为滞环控制、速度环为自适应模糊PI控制的双闭环控制策略,模拟巡检平台硬件、软件采用模块化设计。在MATLAB环境下进行仿真实验,并在模拟平台进行实验验证。结果表明,该系统具有良好的运行效果。 |
| 关 键 词： | 巡检机器人 运动控制 差速控制 |
Research on Controller of Substation Inspection Robot |
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