| 基于SLAM定位的多位姿点云拼接与分割方法研究 |
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| 引用本文： | 王立鹏,张佳鹏,张智,孟浩,肖绍桐,苏丽.基于SLAM定位的多位姿点云拼接与分割方法研究[J].实验技术与管理,2022(4):39-44. |
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| 作者姓名： | 王立鹏 张佳鹏 张智 孟浩 肖绍桐 苏丽 |
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| 作者单位： | 1.哈尔滨工程大学智能科学与工程学院150001;2.中国电子科技集团公司第五十四研究所050080; |
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| 基金项目： | 哈尔滨工程大学研究生教学改革项目“智能船舶产业与教学相结合的研究生实践能力培养模式探索”(JG2021Y050)；哈尔滨工程大学本科教学改革项目“依托科研案例的机器人工程专业模块化综合设计实践模式探索”(JG2021B0409)；哈尔滨工程大学高教研究课题“基于理论与实践互馈机制的机器人工程专业创新人才培养模式探索”(HEUGJYJ2021011)；教育部高等教育司产学合作协同育人项目“产学合作协同育人模式下机器人工程专业实践条件建设研究”(201902155018)；黑龙江省教育科学“十三五”规划专项课题“以学生为中心的人才培养模式研究”(GBE1317040)。 |
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| 摘 要： | 该文提出一种基于SLAM定位的多位置和姿态点云的拼接与分割方法,可提供信息量大且准确的点云样本数据。首先,利用RTAB-MAP框架构建SLAM算法,由KinectV2传感器采集获得带有位姿信息的多角度RGBD图像样本,并转化为三维点云场景数据;其次,改进ICP算法并基于SVD算法设计多位姿点云的拼接算法;再次,根据原始点云的RGB信息与凹凸性特征,设计三维点云分割算法,以此形成一系列点云目标;最后,开展点云拼接和点云分割实验,实验结果验证了该文所提算法的正确性和有效性。
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| 关 键 词： | SLAM 定位 多角度 点云拼接 点云分割 |
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