| 基于颜色信息的多机器鱼并行视觉跟踪算法 |
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| 作者姓名： | 喻俊志 陈尔奎 王硕 谭民 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室, 北京100080;2.中国矿业大学信电学院, 徐州221008 |
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| 基金项目： | 国家863计划机器人技术主题资助(2001AA422370) |
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| 摘 要： | 在多仿生机器鱼协作系统 (MRFS)中,如何快速、准确获取多机器鱼运动信息和环境信息是决策和控制的基础。介绍了MRFS中视觉子系统的实现及其多目标实时跟踪策略。结合机器鱼本体和场地背景的特征,提出了一种基于色度直方图和饱和度直方图的自适应阈值分割算法 ;同时,结合计算机并行处理技术,利用MMX指令和SSE指令,对整个跟踪算法进行了并行性优化。该视觉子系统已成功应用于MRFS中,能实时跟踪自由游动的机器鱼和多个障碍物.
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| 关 键 词： | 视觉跟踪 并行算法 机器鱼 色度直方图 饱和度直方图 |
| 收稿时间： | 2002-09-16 |
Parallel Visual Tracking Algorithm for Multiple Robot Fishes Based on Color Information |
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| Authors: | Yu Junzhi Chen Erkui Wang Shuo Tan Min |
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| Institution: | 1. Laboratory for Complex System and Intelligence Science, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080, China;
2. College of Information and Electrics, China University of Mining and Technology, Xuzhou 221008, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | visual tracking parallel algorithm robot fish hue histogram saturation histogram |
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