| 基于ADAMS与MATLAB的一种七自由度机械手轨迹跟踪控制仿真研究 |
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| 引用本文： | 梁喜凤,杨犇.基于ADAMS与MATLAB的一种七自由度机械手轨迹跟踪控制仿真研究[J].科技通报,2012,28(11). |
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| 作者姓名： | 梁喜凤 杨犇 |
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| 作者单位： | 中国计量学院机电工程学院,杭州,310018 |
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| 摘 要： | 针对多关节机械手轨迹跟踪控制精确的传递函数难以建立的问题,采用ADAMS与MATLAB联合仿真进行七自由度机械手轨迹跟踪控制研究.结果表明:利用PID控制七自由度机械手具有较好的轨迹跟踪特性；利用ADAMS软件建立机械手系统虚拟样机可以取代传统的传递函数作为轨迹跟踪控制系统的被控对象.
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| 关 键 词： | 轨迹跟踪 PID 机械手 联合仿真 ADAMS |
Simulation of Track Following Control of a 7-DOF Manipulator Based on ADAMS and Matlab |
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| Liang Xifeng
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Yang Ben.Simulation of Track Following Control of a 7-DOF Manipulator Based on ADAMS and Matlab[J].Bulletin of Science and Technology,2012,28(11). |
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| Authors: | Liang Xifeng Yang Ben |
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