| 基于分数阶滑模的船舶航向保持控制 |
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| 引用本文： | 李伟,宁君,赵国栋,杜柏松.基于分数阶滑模的船舶航向保持控制[J].上海海事大学学报,2020,41(3):25-30. |
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| 作者姓名： | 李伟 宁君 赵国栋 杜柏松 |
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| 作者单位： | 大连海事大学航海学院,辽宁大连 116026;浙江海洋大学港航与交通运输工程学院,浙江舟山 316022;大连海事大学航海学院,辽宁大连 116026;浙江海洋大学港航与交通运输工程学院,浙江舟山 316022;大连海事大学航海学院,辽宁大连 116026;浙江海洋大学港航与交通运输工程学院,浙江舟山 316022;大连海事大学航海学院,辽宁大连 116026;浙江海洋大学港航与交通运输工程学院,浙江舟山 316022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61751202）；中央高校基本科研业务费项目（3132017115）;辽宁省自然科学基金（20170540098） |
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| 摘 要： | 针对欠驱动船舶航行过程中受到内外部不确定因素的干扰,导致船舶不能准确跟踪至期望航向问题,结合分数阶理论和传统滑模理论的优点和可行性,对传统滑模的滑模面和趋近律进行改进。利用分数阶微积分算子代替整数阶微积分算子,构造出分数阶滑模面和分数阶趋近律,进而设计出基于分数阶滑模的船舶航向保持控制器。通过选取合适的分数阶阶次使船舶航向控制系统更具灵活性。通过MATLAB仿真进行控制器效果验证。仿真结果表明,基于分数阶滑模的船舶航向保持控制器能够在无干扰、有干扰两种情况下实现对船舶航向的快速、准确跟踪,具有良好的控制效果。
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| 关 键 词： | 航向保持控制 分数阶滑模控制 指数趋近律 分数阶趋近律 |
| 收稿时间： | 2019/8/20 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2020/4/27 0:00:00 |
Ship course keeping control based on fractional order sliding mode |
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| Institution: | Dalian maritime university,DalianMaritimeUniversity |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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