| 具有横倾抑制功能的船舶PID微分补偿航向控制 |
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| 引用本文： | 孙武臣,卜仁祥,刘勇.具有横倾抑制功能的船舶PID微分补偿航向控制[J].上海海事大学学报,2020,41(3):19-24. |
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| 作者姓名： | 孙武臣 卜仁祥 刘勇 |
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| 作者单位： | 大连海事大学航海学院,辽宁大连 116026;大连海事大学航海学院,辽宁大连 116026;大连海事大学航海学院,辽宁大连 116026 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61751202, 61751205, U1813203)；辽宁省自然科学基金引导计划(20170540089)；辽宁省自然科学基金计划重点项目（20170540098）；大连海事大学航海学院2019年一流学科开放研究基金 |
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| 摘 要： | 为改善船舶航向自动舵性能和减小船舶转向时的横倾幅度,提出一种基于模糊逻辑控制和滑模PID微分补偿的船舶航向保持控制策略。分析PID控制的积分超调问题和船舶转向时的横倾特点。对PID控制进行滑模变形,并引入微分项对PID控制的积分项进行补偿以消除积分超调。以横倾角和横倾角速度为输入设计模糊控制规则,对滑模PID微分补偿控制器参数进行调节以减小转向时横倾角。以集装箱船"MV KOTA SEGAR"MMG模型为控制对象进行MATLAB仿真。仿真结果表明:该控制器能够减小船舶转向时的横倾幅度,最大横倾抑制率可达71%;解决了PID控制的积分超调问题,具有参数易调节等特点。
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| 关 键 词： | 航向保持控制 横倾抑制 PID微分补偿 模糊逻辑控制 |
| 收稿时间： | 2019/11/27 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2020/1/3 0:00:00 |
Ship course control with heel inhibition capacity based on PID differential compensation |
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| sunwuchen,burenxiang and liuyong.Ship course control with heel inhibition capacity based on PID differential compensation[J].Journal of Shanghai Maritime University,2020,41(3):19-24. |
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| Authors: | sunwuchen burenxiang and liuyong |
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| Institution: | Dalian Maritime University,Navigation College, Dalian Maritime University and Navigation College, Dalian Maritime University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ship course control heel inhibition PID differential compensation fuzzy logic control |
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