建筑设施巡检机器人自主导航算法与应用研究

建筑设施巡检机器人,作为一种在建筑领域应用的智能移动机器人,旨在代替人工日常巡检,实现无人化。移动机器人要实现自主导航,需具备实时获得自身运动状态和感知周围动态环境,并在复杂环境中自主定位、规划、移动的能力。本文对常见的自主导航算法和系统进行了分析与研究,总结存在的问题。     

基于ROS的竞赛机器人自主定位与导航技术研究

随着人工智能技术的进步,机器人自主定位与导航技术已经成为研究的热点之一。设计了一种以ROS作为环境基础,STM32ZET6作为底层控制层核心的移动机器人。系统通过基于激光雷达的SLAM技术构建实时地图并实现自主定位功能,最后通过路径规划算法实现导航功能。经过测试,该系统工作稳定,自主定位准确,能精确导航到达目标点且具备避障功能。     

一种自动规划路径AGV机器人的设计

本文以在室内环境工作的移动机器人自主导航为应用背景,构建基于ROS平台并具有自动规划路径功能的AGV机器人。在建立机器人导航用环境地图方面,对只依赖激光雷达数据的Hector SLAM地图创建进行了改进,将激光雷达、里程计及惯导(IMU)等多个传感器数据进行融合,通过里程计辅助的方式改进ICP配准精度,有效降低了Hector SLAM建图打滑现象产生的影响,并进行基于A*算法和行为动力学的路径规划研究。实验结果表明,本AGV机器人能够完成室内环境的路径自动规划。     

机器人关键技术综述变电站智能巡检

变电站智能巡检机器人系统以自主或遥控的方式,在无人值守的环境中,完成对室外高压设备进行红外温度监测和仪表液位的图像识别等任务,替代人工完成巡检中遇到的繁、难、险和重复性的工作。本文介绍了变电站智能巡检机器人的系统组成,重点探讨了巡检机器人的关键技术,包括行走机构、导航控制技术、视觉伺服校正技术及图像识别等技术,展望巡检机器人的发展方向及应用前景,为变电站巡检机器人的更新迭代提供参考方向。     

MTx陀螺仪在自动机器人导航控制中的应用研究

首先通过实验分析MTx陀螺仪的功能特点、漂移性能及抗干扰能力测试情况,得到MTx陀螺仪的使用方法及具体配置要求,进而完成MTx陀螺仪与自动机器人主控制器之间通信关系的建立,并且进行MTx陀螺仪测量数据的采集与处理,从而实现了对自动机器人行走过程的导航控制,并且提高了自动机器人的导航精度和稳定性。     

一种基于STM32的自动巡航机器人控制算法

采用自制两轮巡航机器人为实验平台,使用微重力传感器对机器人做姿态检测,以STM32103VE做主控MCU并对ITG3205三轴陀螺仪和ADXL345三轴加速度计进行数据采集,使用卡尔曼滤波算法对数据进行融合得到最接近真实姿态的位置信息,通过平衡控制算法调节巡航机器人的平衡姿态,通过GPS获取导航信息。实现自动无人巡航和载人巡航控制。通过试验验证了该控制算法的可行性。     

基于变电站智能巡检机器人智能移动的研究及应用

目前,对于一些少人或无人值守的高压变电站来说,变电站智能巡检机器人的广泛应用正在得到逐步的实现。而机器人智能移动模式的水平高低则是其可靠、高效运行的关键所在。因此,本文对其智能移动进行了深入的研究。机器人的智能移动行走是需要导航的,通过导航的方式对其进行引导和定位,而这种导航的更替发展,也确立了目前智能视觉识别导航技术的不断开发升级,以及对其在导航行走过程中相应产生的关联性智能紧障功能的相应研究,来阐述智能移动发展和改进对于机器人运行工作的重要性。通过提高智能移动的技术水平,将会使得变电站巡检机器人的工作效率大大提高,增加其工作过程中的安全可靠性,使其能够更高效安全的服务于变电站巡检的工作之中。     

关键词

风能机器人2月8日,"极地漫游者"在南极中山站附近冰盖上"走"出了第一步,这是我国研发的首台基于再生风能驱动的机器人。"极地漫游者"本体长1.8米,高1.2米,宽1.6米,重300公斤,可在风能发电驱动下不间断地昼夜行走,能跨越高度半米以上的障碍物,并在冰盖复杂地形下进行多传感器融合的自主导航控制以及     

基于西门子S7-300PLC的图书搬运机器人寻磁导航控制设计与实现

针对基于西门子S7-300PLC的图书搬运机器人寻磁导航控制设计与实现进行了论述。     

牛舍清洁机器人路径设计与研究

本文主要开发一种能够用于牛舍的的自主充电与自主加水的轮式清洁机器人,本文主要介绍了牛舍清洁机器人的总体设计架构设计及硬件结构设计,对其路径进行规划,并对超声波模型以及超声波测距原理进行了详细介绍,从而能够全天候的对牛舍进行清洁工作,时刻保证牛舍的清洁与卫生。     

水下机器人欠驱动控制技术概述

运动控制作为自主水下机器人进行自主作业的基本保障,是水下机器人不可缺少的核心技术之一,因此对其进行深入研究具有重要的理论意义与工程应用价值。在水下机器人在海洋能源开发中发挥着不可或缺作用的今天,利用少于位形空间维数的控制输入控制欠驱动系统的运动具有非常重要的现实意义。欠驱动控制技术由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点使其广泛地应用在自主水下机器人控制技术中。     

无人机视觉导航与控制专利分析

正导航与控制是无人机实现自主飞行的关键,随着计算机视觉技术逐渐引入到无人机的导航与控制中,基于视觉信息的导航与控制方式显示出了巨大的潜能。本文对基于视觉信息的无人机导航与控制领域的专利申请进行了技术分解,并对该领域专利申请数据进行了分析,进而绘制了该领域技术演进路线图,归纳出了热点技术、重要申请人和核心专利,为行业发展提供参考。     

小型无人机GPS自主导航算法的研究与实现

文章详细介绍了一种采用GPS实现小型无人机自主导航的控制方法,并结合具体实例阐述了系统控制律设计思想以及自主导航软件设计方法。仿真表明,采用该方法实现的自主导航控制效果好,实现简单。     

机器人导航系统探索

移动机器人导航是机器人提取周围环境信息,进行路径规划,躲避障碍到达目标位置的过程。     

单线激光雷达的无人车辆导航避障系统分析

在现代化的社会中,人们对设备的智能化提出了更高的要求。在本文中提到的智能无人车就是这样的一类智能设备。技术人员为了能够使无人驾驶的车辆能够自主的在野外行驶,对用于导航的激光雷达与全球定位装置进行了选定型号,并对相应的计算方法进行了针对性的优化。此外,技术人员还对传感器的工作性能和导航软件的可靠性进行了充分的测试。在一定的数据基础上得到了无人驾驶车辆自主行驶的可靠性,然后据此为出发点对相应导航软件的发展前景进行了分析。     

浅析一种面向室内智能机器人导航的路径自然语言处理方法

为了让机器人通过自然语言的辅导来实现导航的作用,文章提出了一种通过日常生活中对描述路径的自然语言方法,直接绘制出机器人的运行路径,为了增强机器人对自然语言的读取理解,所以组块分析的方法应作为首选,第一步要深入详细的收集关于路径描述的自然语言资料数据库,对于语义和句法的对应关系要详细总结,其次设计一个层层相扣条件的随机场,通过组块分析的方法,先对名词短语组块进行提取,然后提取语义组块,在此基础之上,逐个建立路径单元,最后组成一个完整的路径信息,引入名词的实体关系推理方法,用来解决对名词短语的解析问题,用最后完整合理的自言语言处理各个环节的实验结果,并结合具体的语句展示机器人导航的映射过程,对机器人通过语句展现出来的活动过程进行分析反馈,对人机交互体验方面以及机器的和谐导航都有重要的意义。     

资讯

正让脉冲星来导航我国近日将发射一颗脉冲星导航试验卫星,以验证基于脉冲星X射线的航天器自主导航技术的可行性。那么,脉冲星是如何用来导航的呢?脉冲星是高速自转的中子星,是恒星核能耗尽后的一种遗骸,具有极其稳定的周期性,其稳定度比目前的氢原子钟还要高1万倍以上,是自然界中最稳定的"天文时钟"。脉冲星导航是以脉冲星发射的X射线信号为天然信标,通过测量脉冲到达     

猕猴桃采摘机器人视觉导航路径方法研究

近年来,虽然我国加大了农业发展投资,使得农业机械化生产迈出了一大步,但是在果实智能采摘方面仍然存在较大提升空间。为了改善猕猴桃果实自动化采摘方法,本文引入机器人视觉技术,提出果实采摘导航路径方法研究。通过对采集到的果园图像进行处理,提取目标信息,得到导航基准线,采用最小二乘法生成导航路径。测试结果表明,本研究方案可以生成精准度较高的导航路径。     

珍惜机遇 不惧挑战 年轻团队勇攀“北斗”高峰——中科院成功研制发射首颗“北斗”系统全球组网星

北京时间2015年3月30日21时52分,我国在西昌卫星发射中心成功发射了首颗新一代"北斗"导航卫星,上海微小卫星工程中心作为卫星总体单位,在任务要求高、技术难度大、研制进度紧的情况下,突破了多项核心关键技术,成功完成了卫星研制和发射任务。目前,卫星在轨测试工作进展顺利,卫星功能、性能均满足指标要求,状态良好。该卫星作为中科院导航卫星专用平台首发星,试验和验证了适应直接入轨发射方式的框架面板式轻量化卫星构型设计、基于星敏感器的姿态确定技术、高功能密度综合电子体系架构设计等导航卫星专用平台关键技术,为全球组网星组批生产奠定了基础;该星首次采用上面级直接入轨发射方式;首次验证相控阵星间链路与自主导航体制;首次大量使用国产化器部件以实现自主可控;自主提出了功能链设计理念,卫星分为有效载荷、结构热、电子学和姿轨控等功能链,极大地提高了卫星的可靠性和功能密度;也是中科院承担的首颗高轨道、长寿命、高可靠业务星。中科院导航卫星研制团队采用扁平化的管理模式以提高决策效率,按照更优化合理的流程开展工作以缩短研制周期,提出了创新的技术状态转移矩阵管理办法以确保研制过程受控,通过一系列管理创新举措,有效克服了年轻团队经验不足、设备条件相对薄弱等问题,充分发挥了执行力、体现了战斗力,为我国"北斗"导航事业做出了重要贡献。     

校园巡逻机器人系统设计

针对传统的校园安防管理现状,设计了一种能够自主定位导航、实时监测环境情况的校园安防巡逻机器人,该机器人适用于各大高校、厂房和住宅区的安全保障工作,能够自主对环境的异常和非法入侵进行监控。