基于视觉识别的目标定位系统设计

随着科技的迅速发展,自动化逐渐走入人们的日常生活。基于对传统识别装置的改进,本文设计一种能够对移动目标进行跟踪识别的目标定位装置,方案包括硬件电路,软件设计及图像处理三个部分,提出了合适的图形处理算法,实现通过对目标图像的识别处理进而准确定位的目的。     

基于机器视觉的工业机器人分拣技术研究

近年来,机器人的研究与发展开始逐步走进人们的生活。随着科学技术及我国经济的飞速提升,机器人领域的研究也一次次有了新的突破。机器人的分拣技术一直以来都备受业内人士的关注。就机器人的性能、系统等方面也在不断创新。为了机器人分拣技术的提升,本文就机器视觉进行工业机器人分拣技术平台的搭建,并针对其功能进行了实验研究。在实验中将机器人的相机静止到目标自静止以及相机静止到目标运动,这两种情况下进行机器人的分拣技术研究。     

基于北斗定位和视觉识别的机器人设计

近年来,随着进步和社会科学技术需求的进步,机器人技术迅速普及,农业的智能化将会是农业机械发展的首要目标,也是实现国家智能化的必经之路。基于此我们设计了一款基于北斗定位技术和机器视觉识别技术的机器人,北斗系统将帮助机器人产生定位和轨迹。     

视觉浇注系统钢水目标定位方法研究

铸件浇注时造型机制造砂型推型到浇包口下方,浇包塞杆向上运动浇注开始,当浇口杯内钢水注满时,浇包塞杆向下运动浇注停止,造型机将注好钢水的砂型向前移动将下一个空砂型继续推型到浇包下方。因此浇注过程中实时浇注图像的定位与跟踪是视觉浇注系统的关键问题,为此本文提出利用Cam Shift算法动态跟踪定位浇注液柱与浇口杯内图像。实验结果表明在动态浇注过程中,Cam Shift算法对于动态目标的跟踪效果更好,更有利于图像的叠加与后续浇口杯液位识别。     

基于视觉识别的机床工件定位方法

在数控机床加工中,对工件定位寻找加工零点,是加工过程中一个必不可少的环节,传统的工件定位方法一般是通过接触式对刀仪触碰工件的多个边,数控系统综合获取的数据,计算出工件的零点,对工件的过程比较耗时,手动对工件如果操作工操作不当,甚至会损坏对刀仪。本文提出一种基于视觉识别的工件定位方法,在相机标定后,通过对识别特征建模,将工业相机快速移动到定位区域,对定位区域拍照,并对获取的图像分析处理,识别出加工特征,计算出加工区域特征点相对机床零点的位置,并自动补偿至数控系统的零点偏置参数中。该定位方法只用机床移动一次,相对于传统自动测量方法的多次移动具有明显的效率优势,并且可以识别出对刀仪无法接触的特征,在多款数控机床上装载使用,定位精度都能够满足要求。     

视觉系统在工业机器人分拣系统的应用

本文以大恒数字摄像机与广州数控分拣机器人为例,介绍了视觉系统应用在工业机器人分拣系统中。对分拣机器人的软硬件系统、调试步骤、程序设计作了较为详细的说明,最终通过计算机控制分拣机器人完成物料分拣。     

基于视觉的工业机器人分拣工作站的仿真实现

基于机器视觉技术的工业机器分拣料仿真工作站,是对工业机器人分拣料生产流程进行仿真,当工业机器人的机器视觉系统识别生产物料为正品时,堆放到某一区域,识别为次品时,堆放到另一区域。本文是对视觉系统应用技术与工业机器人仿真技术的探索,机器视觉系统主要研究机器视觉识别。首先将利用Robot Studio软件对工业机器人工作站进行三维建模及虚拟仿真,其次将工业机器人工作站配以机器视觉系统。     

工业机器人切割路径的视觉识别策略研究

工业机器人的加入使工业生产加速进入量产时代,全自动化生产已经渐渐步入正轨。工业机器人的操作已经能够实现自动化程序化,但是工业机器人现状存在严重问题,不能脱离人力的调整视觉来控制操作区域。这个问题严重制约了工业机器人的泛化操作能力,所以技术人员在积极对机器人加入视觉识别功能,以实现机器人进行自主切割路径规划。在机器人拥有视觉识别和逻辑判定功能完善后,工业机器人的自动化进程将有极大进展。     

视觉三维定位的工业机器人关键技术研究与应用

在国家教育主管部门和广东省产学研结合项目(2012B091000167)的支持下,华南农业大学工程学院和广州数控设备有限公司的研究人员合作开展了"视觉三维定位的工业机器人关键技术研究与应用"课题研究,研发了视觉三维定位的工业机器人,包括双目视觉识别与定位软件、单目视觉与激光联合的三维识别与定位软件、工件抓取末端执行器、6自由度机器人本体、电机与控制系统、视觉与控制通信系统等.研发出的视觉智能机器人能对摆放有序、无序的多目标工件(目标)位姿进行识别、深度信息获取、三维空间坐标反求.相关技术在工件定位与抓取、木材缺陷检测与分拣堆叠、野外荔枝采摘等领域进行了创新应用与示范.该智能工业机器人能够在复杂环境下对随机多目标进行自动识别定位与抓取.     

基于模板匹配的钢包水口视觉识别定位研究

在阐述了机器视觉相关知识的基础上,应用模板的相关性匹配对钢包水口安装位置的识别定位进行研究。通过程序实现,验证了机器视觉在钢铁相关工位应用的可行性。     

基于多传感器信息融合的机器人自定位方法

基于现有定位方法无法满足RoboCup足球机器人比赛中的定位要求,本文提出了一种基于多传感器信息融合的场景定位方法。以全向视觉与电子罗盘作为传感器,采用基于目标与数据驱动的方式作为其融合控制结构,产生式规则作为其数据融合的方法。实验证明,在现有大场地比赛范围内,该方法可以有效地实现机器人的自定位。     

基于几何特征的足球机器人目标识别算法研究

提出了一种针对不同色标块形状的目标识别算法,能够在确保准确度的前提下快速地识别目标,满足实时比赛的需要。     

视觉定位装配机器人控制系统设计与优化

以汽车企业为例,目前总装生产线装配多采用人工与助力机械手结合,部分装配过程需要人工定位调整,生产效率低,本项目采用视觉定位,改进机械手装配功能,设计并优化机械手智能控制系统,使机械手功能更加强大和完善。可完成视觉定位、抓举部件、装配等动作,解决了装配生产线中自锁螺栓智能定位装配技术的难题,减轻了工人的劳动强度,提高了生产效率和产品合格率,促进生产线智能化、高效化。     

基于多传感器多目标实时跟踪视觉系统在全自主机器人上的应用

视觉系统是全自主机器人的重要组成部分,而如何精确高效地处理视觉信息是视觉系统的关键问题。介绍了一种基于彩色图像的目标识别与定位及避障方法,对全自主机器人感知环节进行了研究.通过分析摄像头采集的图像,并借助碰撞传感器、红外传感器等方法确定目标。所提出的算法已在国内及国际比赛中应用,收到很好的效果。     

猕猴桃采摘机器人视觉导航路径方法研究

近年来,虽然我国加大了农业发展投资,使得农业机械化生产迈出了一大步,但是在果实智能采摘方面仍然存在较大提升空间。为了改善猕猴桃果实自动化采摘方法,本文引入机器人视觉技术,提出果实采摘导航路径方法研究。通过对采集到的果园图像进行处理,提取目标信息,得到导航基准线,采用最小二乘法生成导航路径。测试结果表明,本研究方案可以生成精准度较高的导航路径。     

机器人手指多目标函数优化设计

本文在受力分析的基础上建立了数学模型；并以夹持工件时间最短，液压缸工作行程最小作为分目标函数，构造相对离差函数作为评价函数，对机器人手指结构主要参数进行了多目标优化设计。结果满足设计要求。     

基于视觉的网页数据表格定位方法研究

提出一种新的基于视觉的网页数据表格定位方法,这种方法模拟人类视觉认知,通过表格视觉特征来定位网页数据表格.首先通过引入布局引擎,使得模拟浏览器显示并获得网页中各表格的视觉特征成为可能.然后提出一系列规则,将DOM树拆分为若干个独立的TABLE.最后提炼出表格的视觉特征指标,根据这些指标对表格进行排序,从而得到最终的网页数据表格.     

基于视觉定位的塑壳断路器机器人锁螺丝系统

塑壳断路器采用螺杆固定安装是电气装备制造和电气设备安装维修中常用的方法,目前多为人工装配,劳动强度较大,本文提出一种自动化安装方式,即基于视觉定位的工业机器人锁螺丝系统,效率高、速度快,同时降低了工人劳动强度。     

飞机舱门试验中的视觉定位方法

介绍了在V-REP仿真平台下使用图像传感器获取飞机舱门手柄位置和姿态的方法。该方法根据图像传感器的RGB彩色相机获取舱门手柄上的两个环形彩带图像并进行识别,得到彩环的位置信息,然后根据图像传感器的Depth深度相机得到彩环的深度信息,由位置和深度信息即可确定坐标值。利用圆柱体拟合方法得到的圆柱体参数和两个彩环的中心点,进而求出舱门手柄的中心及姿态信息,在舱门机构功能试验中实现了工业机器人对舱门手柄的视觉定位和抓取。