针对步行平衡稳定性的外骨骼欠驱动髋关节设计

为改善脑卒中患者穿戴下肢外骨骼机器人进行步行康复训练时,步行平衡稳定性不足的问题,提出髋关节内收/外展自由度控制机理和设计方法,通过基于零力矩点理论的步行平衡稳定性分析,研究髋关节内收/外展主动运动对人机系统平衡的作用。通过设定欠驱动髋关节内收/外展运动自由度,改善人机系统步行平衡,并利用单电机驱动单元实现左右两侧髋关节内收/外展运动的协调控制,从而在运动安全的前提下提升步行平衡安全性。通过MATLAB与ADAMS仿真分析,分别验证步行平衡稳定性和欠驱动方案的有效节能性。仿真结果显示,欠驱动方案相比传统每个关节分别安装驱动的方案,扭矩降低了32.52%。该步行平衡解决方案与欠驱动设计方法对促进康复外骨骼机器人应用推广具有重要意义。     

基于OpenSim的人体下肢生物力学性能仿真实验

强化人体生物力学性能分析能力有助于提高学生处理外骨骼机器人研究过程中解决人机共融技术问题的技术手段。该文以助力型外骨骼机器人为研究背景,基于OpenSim仿真平台提出了一个人体下肢生物力学性能分析实验教学方案,以技术层、输入层、模型层和输出层体系结构为视角,梳理出由人体下肢运动信息采集到生物力学性能分析的实验仿真流程。使用OpenSim软件建立人体下肢参数化肌骨模型,经由逆运动学和逆动力学求解器获取下肢运动过程中的关节角与关节力矩,为助力型外骨骼的助力机制研究提供数据支撑。     

大观园

机器人外骨骼 美国研制出新型机器人外骨骼,这种类似钢铁侠的外骨骼能让宇航员和截瘫患者增强灵活性和力量。     

王天:所学与所用之间,隔着攻坚克难的勇气

王天于2012年3月成立哈尔滨程天科技发展有限公司,是集机器人技术、海洋装备技术、机器学习技术、软件设计与开发于一身的高科技企业,在特种机器人、外骨骼机器人、机器3D视觉、机器人换人、工业自动化改造、物联网技术、智能城市应用系统等多领域均有建树,公司在2015年被评为黑龙江省认定为高新技术企业,2016年外骨骼机器人项目代表黑龙江省智能制造企业参与中国创新创业大赛总决赛.2016年公司柔性外骨骼项目获第二届中国"互联网+"大学生创新创业大赛银奖,公司获1080万元天使投资.2016年产值160万,吸纳就业岗位50余人.     

脑中风康复评定方法的研究与应用进展（英文）

脑中风具有很高的发病率和致残率,而康复治疗是目前降低患者致残率的有效手段。为了系统化地进行康复评估,我们总结了研究和临床应用中常用的评估方法,包括各种类型的脑卒中康复量表及其适用性,以及相关的生物医学检测技术：表面肌电图、运动分析系统、经颅磁刺激、磁共振成像以及不同技术的组合。此外,我们还介绍了一些仍处于实验阶段的评估技术,如人工智能与光学相关断层扫描在中风康复的前瞻性应用。因此,本综述不仅为评估脑卒中损伤程度,也为评估脑卒中康复过程中的治疗效果提供了有价值的参考,同时为今后脑卒中康复技术的发展奠定了坚实的基础。     

基于虚拟现实的外骨骼装置结构设计

本文针对目前康复医疗存在的问题,提出了基于虚拟现实的手臂外骨骼康复系统的实现方案。     

脑卒中偏瘫患者简易康复初探

目的：探讨脑卒中偏瘫患者简易康复后的临床效果。方法：选取60例在我科住院的脑卒中偏瘫患者,随机分为康复组、对照组各30名。前者进行简易康复,后者为传统治疗。以患肢肢体肌力和日常生活活动能力为评定标准。结果：两组肌力和日常生活活动能力有明显差异。结论：脑卒中偏瘫患者早期康复治疗有明显临床效果。     

用于手康复机器人的弯扭复合超声驱动器振子仿真分析

用于手功能康复机器人的超声驱动器的性能大部分取决于驱动器的振子,振子的结构设计与尺寸参数对驱动器至关重要,振子的结构设计尺寸对驱动器的性能影响规律是本文的研究重点,通过观察不同结构尺寸变量对振子的共振频率与幅值的影响,为合理设计制作用于手功能康复的超声驱动器结构尺寸提供理论依据和前期准备。首先,根据手功能康复机器人的驱动需求提出改进方法,用超声驱动器替代传统电机优化性能。其次,分析驱动器的设计理论,寻找不同结构尺寸对于振子的共振频率和幅值的影响规律。最后,对用于手功能康复机器人的弯扭复合的超声驱动器的振子进行模态分析、谐响应分析和瞬态分析仿真,得出在设计尺寸下的驱动器可以满足手功能康复机器人的要求。这是超声驱动器在康复机器人领域的应用探索,利用超声驱动器体积小、质量小、构造简单、定位准确、大功率密度、响应时间短等亮点,改善手功能机器人在驱动装置上的性能。     

脑卒中患者康复治疗依从性研究进展

通过依从性高低的利弊、影响因素、护理措施及依从性的波动性等方面对脑卒中患者康复治疗的依从性现况进行综述,结果发现：高依从性能够促进脑卒中患者的疾病自护能力,提高患者的生活质量,降低患者复发的风险;低依从甚至不依从,可能导致脑卒中患者再次卒中、“二次损伤”及再次住院;脑卒中患者康复治疗依从性的影响因素主要包括社会因素、家庭因素、个人因素、医院因素等;可采取加强监督、信息化技术及综合干预等措施提高脑卒中患者康复治疗依从性;脑卒中患者的康复治疗依从性随着疾病处于不同阶段而发生波动,临床医护人员应结合患者给予个性化的干预措施。脑卒中患者康复治疗依从性是一个动态变化的过程,需要医护人员不断跟进和观测。     

脑卒中早期康复管理

从1994年1月～1997年9月,我科共收治脑卒中病人200例。在积极给予药物治疗的同时均配合一系列早期康复管理,收到较满意的效果。现报告如下:1 临床资料 急性脑卒中病人200例,均经CT确诊,其中脑梗塞118例;脑出血82例;前者年龄60-82岁,平均67.2岁;后者年龄61-84岁,平均68岁。其中有意识障碍26例,完全性偏瘫80例,假性球麻痹30例。失语29例。     

新型无动力自适应肩关节康复外骨骼的人机相容性及动力学分析(英文)

为了降低肩关节康复外骨骼结构和控制策略的复杂性,提出了一种基于重力平衡的2R1R1P2R系列肩关节外骨骼结构.为了实现人机运动学相容,外骨骼在肩部3个基本运动关节的基础上引入被动滑块和盂肱关节转心(CGH)无动力补偿机构,使外骨骼与上臂形成运动学恰约束系统.CGH补偿机构采用重力平衡提供肩关节支撑,并通过手臂反向牵引实现运动自适应,降低了控制复杂度.此外,提出了一种简单直观的弹簧调整策略,以实现任意质量下的重力平衡.根据肩肱节律的影响因素分析,对CGH机制进行了运动学分析,表明该机构能适应不同条件下的CGH的运动轨迹.最后,对该机构进行了动力学仿真,结果表明补偿力矩已降至0.22 N·m以下,并验证了机构可行性.     

RoboCup仿真平台中NAO模型正运动学研究

针对仿人机器人NAO模型提出一种正运动学求解方法。首先分析了NAO模型的下肢拓扑结构,并建立了其前向运动学模型,然后推导出机器人下肢各关节的齐次变换矩阵,并求解末端执行器的位置,最后通过编码实现该算法。实验结果验证了该方法在实际应用中的可行性。     

一种残疾人康复训练器的电气控制设计与研究

根据下肢截肢患者的运动特点,使用avr单片机控制磁粉制动器,产生康复者所需要的力矩大小,锻炼康复者的下肢残端肌肉,并计算受试者在康复训练中的时间和能量消耗,对下肢康复训练建立一种新的训练模式。利用运算速率高,抗干扰功能强大和便于控制的avr单片机,进行c语言编程,结合下肢残肢康复训练实际临床理论,达到自动控制理论和下肢康复训练之间的完美结合。表明该康复训练器运用自动控制原理可以成功地完成对下肢残肢康复动作的识别,实现对下肢可以进一步探索下肢残肢康复训练系统的训练方案的依据。     

上肢康复训练机器人训练与康复评估系统设计

传统康复治疗需要康复医师与患者一对一训练,这种方式耗费大量人力资源,效率低、成本高。随着机器人、物联网、人机交互等技术的发展与成熟,智能康复训练机器人应运而生。在VC++集成环境下,结合MFC、MYSQL数据库和虚拟现实技术,设计了一个集用户信息管理、康复评估、康复训练及生成康复报告等功能模块为一体的可视化康复评估和训练系统,用图形界面操作上肢康复机器人,提高康复训练的效率并维持患者训练积极性、趣味性。     

运动疗法在脑卒中康复方案中的应用研究

通过对于脑卒中的康复方案和运动疗法的研究,论述科学的治疗方案对于脑卒中康复的重要性,并根据不同患者的特点找出合理的运动康复方案。选取2012年5月至2013年5月我院收治脑卒中患者56例,随机分为观察组与对照组,每组各28例,其中观察组采用运动疗法进行康复治疗,对照组则进行常规康复治疗。实验后即对两组的运动功能及日常生活能力指数进行评定分析。结果发现,56例患者经治疗后情况均有好转,对照组经常规治疗后运动功能评分与日常生活能力指数较治疗前有所提高（P〈0．05）;观察组的运动功能评分与日常生活能力指数较治疗前则显著提高（P〈0．01）。两组间比较,观察组的评分提高较对照组明显,差异有统计学意义（P〈0．05）。因此,应用运动疗法在脑卒中患者康复治疗中能明显提高患者的生活质量与运动能力,较常规疗法具有较强优势。     

综合康复治疗脑卒中后肩手综合征的临床效果及有效率分析

目的 观察综合康复治疗脑卒中后肩手综合征的临床效果及有效率。方法 对岳阳职业技术学院附属医院2018年9月至2021年10月的220例脑卒中后肩手综合征患者,严格按照随机化原则分入对照组与实验组,对照组主要进行常规康复训练,实验组主要开展综合康复治疗。对两组康复情况、治疗有效率、症状改善情况、血清指标、生活质量获得的数据结果进行分析。结果 针对FMA、VAS、SHSS评分获得的数据结果分析,实验组优于对照组,P<0.05;针对治疗有效率获得的数据结果分析,实验组高于对照组;针对临床症状评分获得的数据结果分析,实验组低于对照组,P<0.05;针对血清指标获得的数据结果分析,实验组优于对照组,针对生活质量获得的数据结果分析,实验组高于对照组,P<0.05。结论给予脑卒中后肩手综合征患者综合康复治疗,能提升患者康复效果,提高治疗有效率,促进肢体功能恢复,减轻临床症状,改善病情,提高生活质量。     

脑卒中患者的护理

众所周知，脑卒中已成为危害人类健康的大敌，从国内而言，脑卒中已成为引起人类死亡的第一位原因，也是首要的致残原因，全国生存的脑血管病人高达700万人，而生存的脑血管病人中有三分之二留下不同程度的残疾。在神经内科住院的病人中，脑卒中占了绝对优势。笔者体会：在临床工作中脑卒中患者的护理尤为重要。     

《外骨骼的超凡力量》读后感

<正>最近我读了一篇题为《外骨骼(gé)的超凡力量》的科普文章。文中介绍说,外骨骼机器人就像一套装备,上边还有一个背包,专门给行动不便的人提供帮助。我立刻想到了姥姥,她脑梗(gěng)之后瘫痪(tān huàn)了整整四个月,妈妈为此着急坏了。想象一下,如果能用这套装备让姥姥重新站起来,那妈妈和姥姥岂不是会欢呼雀跃!所以我立刻告诉了妈妈,并且还在网上搜了一大堆有关信息。     

老年脑卒中患者生活质量的现状与康复护理干预

采用随机抽样法获取老年脑卒中患者80例作为研究对象,将其随机分为干预组与对照组。探讨老年脑卒中患者生活质量的现状与康复护理干预。结果表明,康复护理干预方法优于传统护理方法,有助于提高老年脑卒中患者本人和家属对健康的认识及健康价值水平,促进老年脑卒中患者掌握有效的康复训练方法,改善老年脑卒中患者的运动、语言、认知和其它受损的功能,使其在精神、心理和社会上再适应,提高生活质量。     

同型半胱氨酸测定在临床上的应用

本文阐述了血浆中同型半胱氨酸(HCY)的含量在临床上与心脑血管疾病(如冠状动脉粥样硬化、脑卒中)、糖尿病、肾病、风湿性疾病(如类风湿性关节炎、系统性红斑狼疮)等疾病有一定的正相关关系。上述临床疾病病人血浆中HCY的含量有明显升高,对疾病的诊断、预防和治疗有很大的意义,在临床上越来越被重视并广为应用。