基于多体动力学模型的汽车操稳性和平顺性虚拟教学实验

汽车操稳性和平顺性是车辆性能的重要指标,相应的实验是同济大学车辆工程专业本科生的一门重要教学实验内容,但由于设备与车辆限制,学生难以亲自动手。基于多体动力学原理,建立了包含车身、悬架、转向系统、轮胎以及动力系统在内的整车模型,基于该模型在教学实验的讲解过程中引入整车操稳性和平顺性的可视化虚拟实验,加强学生对实验原理和方法的理解。阐述了虚拟实验建模的原理、过程以及在教学实验中的应用,旨在激发学生对实验的兴趣,提高实验教学的质量。     

大学生方程式赛车操纵稳定性仿真与优化

基于Adams/Car建立大学生方程式赛车的整车虚拟样机模型,参照国标GB/T 6323-2014进行了虚拟样机稳态回转和蛇形仿真试验,测试赛车的操纵稳定性,并根据QC/T 480-1999对仿真结果进行评价。利用Adams/Insight模块对虚拟样机模型参数进一步优化,优化后的参数对整车的操作稳定性具有明显的改善作用,为赛车设计提供了参考。     

Path tracking control of autonomous agricultural mobile robots

In a tractor automatic navigation system, path planning plays a significant role in improving operation efficiency. This study aims to create a suboptimal reference course for headland turning of a robot tractor and design a path-tracking controller to guide the robot tractor along the reference course. A time-minimum suboptimal control method was used to generate the reference turning course based on the mechanical parameters of the test tractor. A path-tracking controller consisting of both feedforward and feedback component elements was also proposed. The feedforward component was directly determined by the desired steering angle of the current navigation point on the reference course, whereas the feedback component was derived from the designed optimal controller. Computer simulation and field tests were performed to validate the path-tracking performance. Field test results indicated that the robot tractor followed the reference courses precisely on flat meadow, with average and standard lateral devia- tions being 0.031 m and 0.086 m, respectively. However, the tracking error increased while operating on sloping meadow due to the employed vehicle kinematic model.     

越野车主动悬架控制策略研究

汽车悬架的主动控制非常困难，特别是要处理越野汽车的舒适性和操纵性。越野汽车的悬架位移量非常大，非线性时变特性和阻尼特性非常显。一种能提高主动悬架系统的效率的方法是：保留线性控制方法的优点，同时用线性回馈方法识别并取消非线性特性。介绍了主动悬架的控制策略和军用越野汽车的一种控制方法。     

基于ADAMS的汽车悬架系统仿真分析与优化

采用某A级车的前悬架参数,建立完整的悬架模型,并对该悬架系统进行仿真与优化。详细说明悬架系统建立和仿真的方法,并具体分析了悬架参数改变对汽车操纵稳定性的影响。优化分析结果表明,通过进一步进行悬架优化设计,汽车的操纵稳定性得到提高。     

汽车动态稳定控制(DSC)系统

汽车动态稳定控制(DSC)系统在汽车高速转弯将要出现失控时,可有效地增加汽车稳定性来减少事故的发生,本文说明了其工作原理,阐述了其防止转向不足和转向过度的控制方法。     

Impulse control or selective attention: Remedial programs for hyperactivity

The purpose of the present study was to compare various cognitive treatment approaches for ameliorating the difficulties of hyperactive children on tasks requiring sustained vigilance and accuracy. Differential training techniques comparing training in attention to inhibitory control indicated that a combination of attentional and inhibitory control strategies was most efficacious in enhancing cognitive performance of these children. The findings from the present research further were interpreted to support the hypothesis suggesting that problems with impulse control and attention occur concurrently in hyperkinetic children, although remediation in attentional deploying strategies is necessary for enhancing cognitive performance of these children. The results from this study further indicated that training hyperkinetic children solely in inhibitory control simply is not sufficient for enhancing cognitive performance.     

基于特殊PID控制的多轴汽车转向性能研究

为解决多轴汽车转向过程中出现的性能问题,建立五轴全轮转向汽车模型,采用基于不完全微分PID控制算法来降低高频干扰。在ADAMS/View和Simulink联合仿真平台,对不同车速下进行固定D(转向中心到第一轴的距离)值(FixedDvalue,FD)和变化D值(ChangeableDvalue,CD)的仿真对比试验,验证控制系统动态地改变D能改善多轴汽车的操纵稳定性。仿真结果表明:在相同车速下(60km/h),CD控制策略的横摆角速度超调量可降低8.38%,收敛时间缩短80%;同时CD控制策略的侧偏角随着速度升高更接近零值。因此CD控制策略的控制效果更好。     

基于摄像头的智能车路径识别与方向控制算法

针对A/D转换精度高但速度慢而电压比较器速度快但精度低,提出了结合二者来对摄像头输出的道路视频信息进行采集的方法。每行分别可靠采集12个高精度点和132个二值点,去噪后采用最小二乘法拟合直线获得智能车控制所需要的路径信息。采用跟踪智能车偏离引导线中心的平均距离和引导线斜率的双指标改进PID算法实现对智能车的方向控制。较传统的路径识别与方向控制算法相比,该算法具有数据采集和方向控制精确、系统鲁棒性更好的特点。实验结果验证了所提出方法的可行性。     

Model development and parameter investigation of a column-type electric power steering system

In this paper, the performance of a column-type electric power steering (EPS) system and vehicle has been studied and a detailed mathematical model for the system has been established. Based on the mathematic model of the optimization design for steering feel, the parameters of the EPS system and vehicle on steering performance have been investigated.Moreover, the effects of the parameters on system stability have been analyzed and compared by the method of absolute sensitivity and the results are given in the end.     

基于PID方法的汽车底盘集成控制研究

针对汽车底盘两系统集成控制由于控制器作用范围有限,使得控制结果难以满足汽车在全工况下整车性及安全性这一问题,本研究综合考虑了汽车的纵向、横向和垂向动力学对整车安全性的影响以及三者之间的关系,并基于14自由度的整车模型建立了PID算法的集成控制器,同时进行了仿真验证。仿真结果表明：多系统的集成控制优于两系统的集成控制,有效地提高了整车的综合性能。     

基于终端滑模控制的四轮独立驱动汽车转矩分配方法

研究目的：四轮独立驱动汽车四个车轮的电机转矩可以正、反向输出,有必要对其底盘集成控制系统进行针对性设计以保证各车轮间的协调运作。集成控制系统一般可以分为上层运动控制器和下层力分配器。对于运动控制器的设计,同类研究一般采用滑模控制方法来处理汽车运动的非线性特征,其中终端滑模控制因具有高的稳态精度和有限时间收敛的特点而成为研究热点。对于力分配器的设计,通常方法不能在保证运算效率的同时考虑到执行器的约束,从而很难应用于实际。本文采用终端滑模控制方法来设计运动控制器,通过分析驾驶员操作行为从而更好地追踪理想的车辆运动目标;并提出一种简单有效的转矩分配控制策略,通过考虑轮胎附着极限从而将运动总力分配至四个车轮上。创新要点：本文创新性地将终端滑模控制应用到底盘集成控制系统以实现车辆纵向、侧向及横摆运动的联合控制;本文提出了一种新颖的转矩分配控制策略,将复杂的有约束控制分配问题分解至若干个简单的无约束分配子问题。研究方法：本文采用分层式协调控制方案（图1）,应用非奇异和全局快速终端滑模控制方法设计运动控制器,提出一种基于伪逆矩阵的有约束转矩分配策略,应用驾驶员最优预瞄加速度模型来描述和分析人-车闭环系统的运动响应,通过MATLAB/Simulink和CarSim的联合仿真对所设计的四轮独立驱动汽车转矩分配方法进行对比验证。所设定的三个仿真工况包括：开环方向盘角阶跃输入（图6、7及表2）、闭环双移线工况（图8–10）和闭环对开路面制动（图11–15）,分别用以测试车辆横摆、侧向及纵向方向上的动力学响应。重要结论：本文提出的基于终端滑模控制的四轮独立驱动汽车转矩分配方法将车辆的稳态转向特性由不足转向转变为中性转向,驾驶员从而?     

自动驾驶汽车硬件在环仿真实验平台研发

自动驾驶汽车作为重点竞争领域将是今后一个时期内国内外汽车工业发展的主流趋势.为使学生更全面地理解并掌握自动驾驶汽车关键技术,研发了自动驾驶汽车硬件在环仿真实验平台(AVHIL).AVHIL硬件层面集成了实车制动系统、转向系统、传感器系统以及网络通信系统,可提供完整的整车硬件在环实验环境;AVHIL软件层面以MATLAB...     

基于多体模型的EPS和ABS协调控制研究

针对汽车电动助力转向和防抱死制动系统在转弯制动工况中的相互干扰问题,建立7自由度整车模型和EPS多体动力学模型,设计了EPS和ABS两个子控制器以及具有上层协调控制功能的协调控制系统,采用PID控制方式,在Matlab/Simulink系统中,对EPS和ABS的单独控制和协调控制分别仿真,然后采用硬件在环实验验证,结果表明,采用协调控制后,汽车在转弯制动工况下的综合性能得到改善。     

The effects of contingent feedback on perceived control and performance

The purpose of this study was to examine the impact on students’ performance of three contingent feedback strategies used by teachers. Contigency means that the feedback strongly corresponds with task behaviour that can be controlled by the students. Elementary school students (N=296) received individualized feedback about their performance during a series of five lessons. Within this contingent feedback structure, three strategies were applied which were assumed to enhance the perceived controllability of the task situation: (1) enhancing the perceptibility of the contingency between feedback and task behavior; (2) explicit reference to effort as part of the feedback, and (3) setting of goals. As predicted, the three contingent feedback strategies had a significant positive effect on perceived controllability, and led to better task performance.     

无人机飞行控制半实物仿真系统设计与实现

为保证无人机飞行试验的安全性,提升无人机飞控系统设计的可靠性,自主研发了无人机飞行控制半实物仿真系统。结合准确的无人机6自由度非线性数学模型和xPC实时系统模块模拟生成无人机飞行状态信息,根据地面站控制指令、传感器故障模注入指令解算获得不同飞行模式和飞行状态下的舵面偏转量,实现了实时系统闭环反馈控制,并驱动舵面偏转检验控制系统的响应速度。该系统不仅能验证飞控系统的逻辑性和实时性,而且借助虚拟现实技术和航迹地图显示,具备在线整定控制律参数的功能。该系统模块化程度高,相关硬件和软件对无人机平台和飞控计算机通用性广,依据多平台实验和多架次试飞的实验流程实用性强,为无人机飞控系统开发提供了切实可行、高效可靠的途径。     

基于模糊控制的电动汽车非线性转向系统控制方法研究

针对四轮独立转向电动汽车,结合轮胎“魔术公式”模型,建立了基于阿克曼转向定理的二自由度非线性转向模型,并提出一种基于模糊策略的方法对其质心侧偏角进行控制.整车系统仿真输入为左前轮车轮转角,模糊控制器以质心侧偏角等于零为控制目标来控制左后轮转角,同时用阿克曼转向定理来调整右前轮和右后轮转角,由此实现四轮独立转向.仿真结果与传统前轮转向、传统四轮比例转向进行比较,结果表明,利用模糊控制对基于阿克曼定理所建立的非线性四轮独立转向模型的控制策略是有效的,控制效果良好.     

基于Ackermann模型的轮毂电机四轮独立驱动电动汽车电子差速转向控制研究

对四轮独立驱动、四轮独立转向的电动车进行了电子差速控制转向研究,以电控方式控制各个车轮的转速,使车轮以不同速度转动,满足Ackermann转向模型条件,使电动车实现差速转向控制．针对左右前轮转向由各轮转向电机独立控制、左前轮转向不控制、右前轮转向不控制、左右前轮转向都不控制4种转向电机控制方案,进行整车蛇形行驶试验对比,旨在探索是否能够简化转向机构而实现电动汽车转向控制的可行性．     

建筑施工企业绩效管理的成本控制

施工企业应该加强成本控制,通过建立绩效标准、加强绩效沟通、实施绩效评价、进行绩效反馈等一系列过程管理,可以处理好委托人与代理人的利益关系,促进员工发挥主观能动性,提高企业施工成本控制水平,提高核心竞争力。     

第十四届中国国际高新成果交易会深圳职业技术学院参展成果介绍

第十四届中国国际高新成果交易会2012年11月16-21日在深圳会展中心隆重举行。本届高交会的主题为“推进科技创新,提升发展质量”,设有“高新技术成果交易、高新技术专业产品展、中国高新技术论坛、super-SUPER专题活动、高新技术人才与智力交流会、永不落幕的交易会”六大板块活动,参展商近3000家,总展览面积超过11万平方米。全国省、自治区、直辖市、计划单列市以及香港、澳门、台湾地区均组团参展。美国、俄罗斯、德国、韩国、新加坡、比利时、匈牙利、印度等20个国家33个外国展团参展,其中伊朗、新西兰、印度等国多个机构首次组团参展。高交会秉持自主创新,转型升级,突出战略性新兴产业的新技术新产品,搭建展示和交易平台。