并联机器人的奇异性分析方法探究

为了满足各行各业对机器人的广泛需求,人们在大力发展串联机器人的同时,提出并联机器人的概念。传统并联机器人普遍存在着奇异性的缺点,导致机器人机构的不稳定与不可控,导致机器人在使用时出现安全性问题,不利于并联机器人的推广应用。因此,有必要对并联机构的奇异性做更深入的研究,以减少和消除奇异性的影响,提高并联机器人的性能,促进并联机器人的实用化和产品化的发展。     

一种球面并联机器人运动学分析

以球面5R并联机器人为研究对象,建立了该机构被动关节位置反解、逆向雅克比矩阵以及角速度数学模型,并通过数值算例,运用Matlab软件进行了仿真,证明了所建立的数学模型的正确性.     

基于BP神经网络的并联机器人位姿分析

并联机器人运动学正解是一个重要而且难以解决的问题，本文应用BP神经网络对并联机器人的位姿反解进行学习。进而求得机器人的位姿正解问题．并对并联机器人的典型机构Steward平台进行了仿真计算。用实例去验证．结果表明，能够满足一般应用的精度要求，验证了该方法的有效性和可行性。     

并联机器人发展现状与展望

并联机器人是一类全新的机器人,它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点,因而扩大了整个机器人的应用领域。本文论述了并联机床的发展现状及与传统机床的区别。展望了其发展趋势-模块化设计。     

一种并联机器人机构的运动分析及其虚拟样机建立

建立了3RRC并联机器人的位置模型,对位置模型进行了位置逆解的解算,以3RRC为对象的虚拟样机设计和仿真,验证了理论分析结论.     

关于并联机床工件安装位置的计算分析

并联机床是基于空间并联机构Stewart平台原理开发的,是近年才出现的一种新概念机床,它是并联机器人机构与机床结合的产物,是空间机构学、机械制造、数控技术、计算机软硬技术和CAD/CAM技术高度结合的高科技产品。但由于其结构及工作空间非常复杂,在使用它加工工件时,极有可能发生机床零件间的自己干涉及机床与工件的干涉。本文以通用CAM软件输出的刀具轨迹为基础,提出了缩短检查干涉时间的检查点文件的组成方式,并通过调整工件的安装位置来回避可能发生的各种干涉,提出了检验该工件能否进行加工以及可加工时工件最佳安装位置的计算方法。     

基于并联机床的汽轮机叶片加工

在总结用六轴并联机床加工汽轮机叶片存在的问题基础上,通过在工作台上串联一个数控转台,对其进行结构改进,形成七轴联动并串联加工系统来加工汽轮机叶片;并分析了用七轴联动并串联机床加工汽轮机叶片的数控加工工艺,包括工艺方案的选择和工艺过程的划分。     

中国工业机器人的应用简析

工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展,是最早产业化的机器人技术。它综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究非常活跃、应用日益宽广的领域。随着我国制造业面临低端劳动力短缺、产业结构需优化升级、提高生产率、节约人力成本等多种因素挑战,对工业机器人的需求量正在迅速增长。     

关于工业机器人焊接机器人的发展

机器人是由计算机控制的,可重复编程,能完成任意定位的复杂运动。机器人融合了多项前沿技术,国家应该制定长远的政策加以规划和发展,以保持可持续发展的态势。     

浅谈工业机器人在工业生产中的应用

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人.工业机器人是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器.它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动.就工业机器人在工业生产中的应用进行探讨.     

工业机器人精密减速器的应用及现状

工业机器人精密减速器是机器人控制系统中的核心零部件,由于工业机器人的末端执行器速度较高,需要减速器来提高机械手的控制精度.我国的减速器发展起步较晚,受到数控机床加工精度的限制,很难生产高精度的减速器,减速器的市场份额大部分都被国外市场垄断.随着国家提出大力支持科技创新和技术创新,摆脱核心技术受制于人的现状,我国减速器将...     

论并联机床的干涉检查回避问题及工件安装位置的计算

本文以通用CAM软件输出的刀具轨迹为基础,提出了缩短检查干涉时间的检查点文件的组成方式,并通过调整工件的安装位置来回避可能发生的各种干涉,提出了检验该工件能否进行加工以及可加工时工件最佳安装位置的计算方法。     

基于PRO/E、ADAMS和ANSYS的3-RPS并联机器人联合仿真

近年来,随着计算机技术的飞速发展,虚拟样机技术也随之发展起来.应用虚拟样机技术,可以缩短产品的开发周期,降低产品的生产成本,提高产品质量.本文主要分析了Pro/E,ADAMS,ANSYS这3种软件的特点及其在设计中的优势,提出了3种软件在机械设计中联合运用的新方法,并在3-RPS型并联机器人设计仿真中成功运用,验证了该方法是可行的.     

制造业中机器人的应用是大势所趋

机器人是人类高端科研成果,随着计算机向智能化方向的发展,机器人应用领域不断扩展和深化,机器人产品已在社会的许多领域得到广泛应用,特别是工业机器人已成为一种高新技术产业,是社会经济发展的必然产物,其代替人的劳动是发展的必然趋势,也必将为社会带来巨大的经济效益。     

国内工业机器人市场及发展趋势

文章介绍了国内工业机器人的市场情况,包括市场需求、销售情况、市场特征以及工业机器人带来的效益,概括了我国工业机器人的研究进展与发展趋势,并对国内工业机器人的发展提出了切实可行的想法.     

令人称奇的医用机器人

说起医用机器人,或许大家已经不再陌生:1998年5月,德、法两国的医生共同合作,用遥控机器人系统成功地为一位心脏病人进行了瓣膜修复手术;2001年9月,法国医生通过超远程控制医疗机器人,在美国纽约为远在法国的病人进行了胆囊摘除手术,实现了世界上首次跨洋手术……机器人技术的进步不断推动医学科学技术向前发展,为未来外科手术描绘了美好蓝图。以下是9款最先进的医用机器人。     

机器人应用技术分析

机器人的应用领域十分广泛,包括工业生产、海空探索、康复和军事等。此外,机器人已逐渐在医院、家庭和一些服务行业获得应用,并且已经进入高校的课堂。根据其功能可分为工业机器人、服务机器人、探索机器人和军事机器人。机器人核心技术的应用围绕基本结构优化与技术参数的提高。本文先将机器人的技术参数进行简单描述,对其主要知识基础与技术要求做了简单的论述,其应用的核心技术是目前国际各大企业关注的问题。     

并联机构的研究

并联机构是一种新型机构,具有传统串联机构无法比拟的优点,是串联机构的补充和扩展,对机床技术和机器人技术具有重要的作用.该文介绍它的研究目的意义,国内外研究现状,存在问题,在对国内外典型并联机床样机的工作原理分析的基础上,指出目前并联机构研究中所面临的主要问题,并对并联机构的研究发展方向进行了展望.     

工业机器人技术应用高技能人才培养的实践

工业机器人是最典型的机电一体化、数字化装备,是现代制造业的基础设备。随着工业机器人在我国的快速推进和广泛使用,工业机器人技术应用高技能人才的缺乏突显出来。如何培养这项具有前瞻性、战略性的高新技术领域的高技能人才,已成为技工院校面临的一个新挑战和发展机遇。为探索这方面人才的培养和培训,笔者所在学校几年来做了大量的努力和尝试,积累了一些经验,也取得了较为显著的成效。     

全向轮足球机器人结构设计与运动特性的分析

由于全方位足球机器人在车体布局的结构上需要加装带球、击球和挑球等机构,从而使车体布局对称性的问题更加的突出,对车体的运动特性产生了很大的影响。本文通过对三轮车体运动模型的建立,分析出了相关参数对车体速度的影响,通过实验对三轮车体运动性能进行总结,得出其运动的特点,为设计理想的足球机器人车体提供理论依据。