仿生关节3A由度并联机构运动分析

自由度仿生关节并联机构具有结构紧凑、承载能力大和易于实现的特点。对3-DOF（RRS型）仿生关节并联机构进行结构原理设计，建立机构位移方程，设计仿生关节机构的结构参数并对其结论作出分析。     

自由度并联腿机构运动学分析

提出了一种新型的2自由度并联腿机构模型,即2-UPS+U并联腿机构。与多自由度并联机器人相比,该并联腿机构具有结构简单、紧凑、承载能力大、累计误差小、造价低、无冗余约束等优点,在工业设计制造生产及其相关领域内具有广阔的应用前景。利用高等机构学对该并联腿机构进行了自由度分析、运动学分析和工作空间分析,为后期并联腿机构的运动规划以及控制奠定了理论基础。     

三自由度气动并联平移机器人平台的设计

基于工业生产中广泛使用的高速并联机器人应用背景,设计了一种三自由度气动并联平移机器人平台.针对气动并联机器人平移运动的需求,设计驱动臂机构驱动机器人运动,设计辅助臂机构约束机器人的转动自由度.采用MATLAB和ADAMS对气动并联机器人进行运动学仿真.针对气动并联机器人平台系统的非线性和不确定外扰,采用线性自抗扰控制算...     

仿生关节3自由度并联机构运动分析

自由度仿生关节并联机构具有结构紧凑、承载能力大和易于实现的特点.对3-DOF(RRS型)仿生关节并联机构进行结构原理设计,建立机构位移方程,设计仿生关节机构的结构参数并对其结论作出分析.     

IC芯片粘片机并联焊头机构的动刚度分析

针对所设计的IC芯片粘片机的并联焊头机构,建立了机构的振动方程和动刚度模型,使用Matlab软件得出了机构在整个工作空间的动刚度特性曲线,并对其分布进行了分析.根据这些曲线,说明所设计的并联焊头机构的动刚度能满足IC芯片粘片机的工作要求.     

3-RPS柔顺并联机构的构型设计及仿真

首先根据3-RPS并联机构的结构特点设计3-RPS型柔顺并联机构;其次运用RecurDyn软件仿真出动平台及三条支链的运动形态,并绘制出支链上各个铰链的速度-时间、位移-时间曲线;最后得出结论:每个铰链的速度和位移均随时间变化,并且变化范围均很小,最后趋于稳定,为柔顺并联机构的运动学研究提供帮助。     

基于ADAMS的Stewart次镜平台运动学和动力学仿真北大核心

调整次镜位姿是空间相机提高成像质量的有效方法之一。为优化Stewart次镜调整平台的结构设计,研究了基于ADAMS虚拟样机技术的并联机构运动学和动力学仿真方法。首先对Stewart并联机构进行了运动学理论分析,建立了运动学逆解数学模型并计算了解析结果;然后,在ADAMS中建立了并联机构虚拟样机并进行运动学逆解仿真,其仿真结果与解析结果一致,证明了虚拟样机模型的正确性;再将ADAMS运动学逆解作为各杆驱动函数,实现了运动学正解及动力学逆解仿真。基于ADAMS虚拟样机技术的并联机构运动学和动力学特性分析方法,为次镜调整平台的结构优化设计提供了理论依据和主要参数。     

基于ADAMS的Stewart次镜平台运动学和动力学仿真

调整次镜位姿是空间相机提高成像质量的有效方法之一。为优化Stewart次镜调整平台的结构设计,研究了基于ADAMS虚拟样机技术的并联机构运动学和动力学仿真方法。首先对Stewart并联机构进行了运动学理论分析,建立了运动学逆解数学模型并计算了解析结果;然后,在ADAMS中建立了并联机构虚拟样机并进行运动学逆解仿真,其仿真结果与解析结果一致,证明了虚拟样机模型的正确性;再将ADAMS运动学逆解作为各杆驱动函数,实现了运动学正解及动力学逆解仿真。基于ADAMS虚拟样机技术的并联机构运动学和动力学特性分析方法,为次镜调整平台的结构优化设计提供了理论依据和主要参数。     

Delta并联机器人的参数优化设计研究

结构参数优化是并联机器人运动学设计的最终目标。本文针对Delta机器人提出了一种结构参数优化设计方法。首先对机构进行运动学分析得到局部灵活度的性能评价指标,其次将局部性能评价指标综合为全域性能指标,将尺度综合问题归结为一类参数优化问题。该方法对这类以及其他并联机构的运动学设计理论有一定指导意义。     

机械原理课程设计中机器人机构的动力学建模与仿真

为培养学生的机构分析能力,在机械原理课程设计中对3-PRR并联机器人机构动力学建模分析进行研究。推导出3-PRR并联机构位置反解、速度反解和加速度反解等方程。基于第2类拉格朗日方程建立3-PRR并联机器人机构逆动力学模型,据此求出各驱动关节的驱动力。在空载和负载两种情况下进行数值计算,经过与Adams仿真结果对比分析,验证了动力学建模的正确性。本研究为平面3自由度并联机器人机构运动学建模和动力学建模分析提供了有效的方法,为实物样机的优化设计奠定了理论基础。     

多处理器实验装置研制

根据目前高校微型计算机实验开发装置功能单一、无法适应不同专业和不同学科需要的现状,介绍了一种多处理器实验开发装置,分析了项目研究的主要问题和实验装置的方案设计,阐述了系统主控电路板和扩展电路板的设计过程,形成了多处理器实验开发装置的样机系统,并应用于实验教学及电子设计竞赛培训,解决了微型计算机实验教学中使用多台、单一功能型实验装置导致重复设计外围电路而增加成本的问题,多处理器实验开发装置的研制对高校工科实验教学的发展具有明显的借鉴意义和促进作用。     

组合式可调实验振动筛研制

针对振动筛创新设计的需要,研制了一种组合式可调实验振动筛。与传统的振动筛实验样机相比,该振动筛是振动筛实验样机设计的一个创新,可以针对创新设计方案快速组合实验样机,降低了实验样机制造的成本和周期;还可以针对多组结构参数、振动工艺参数进行振动筛分性能实验。     

基于CPLD/FPGA的同步异步转换实验设计

现代通信技术的发展随着ASIC的应用进入了一个新的阶段，也需要学生更全面地掌握ASIC技术。在解析串行RS232同步和异步通信协议的基础上，提出了在CPLD／FPGA上设计同步异步转换实验的方法和过程。在XILINX公司的XC95144芯片上进行了硬件仿真和运行，并给出了部分源代码和仿真测试结果。     

高分子材料与工程专业实践教学改革研究

介绍了河南工业大学高分子材料与工程实践教学改革的成果,提出了"三个培养阶段,四个层次"的新型实践教学体系,通过增加实习实践环节课时,提高综合性、设计性和研究性实验的比例等措施培养学生的创新能力。     

产品设计课程群实验教学方法与手段的改革

根据河海大学工业设计专业实验教学的实际情况和就业环境要求,构建了一个产品设计课程群实验教学体系来提高工业设计专业学生的产品设计能力。采用导师负责和项目引导式等多种实验教学方法相结合的综合尝试,注重理论与实践相结合,并基于CDIO理念开展考核方式改革,为产品设计课程群实验教学模式的研究和顺利开展奠定了基础。     

研究型化学实验教学模式的创新与实践

对研究型化学实验教学模式的要素进行了分析,初步摸索出研究型化学实验教学项目的形成和考核评价体系,探讨了研究型实验在教学实践中对学生科研创新能力的培养。通过上述教学探索和实践,合理地设置了研究型化学实验项目,激发了学生的科研热情和创新意识。     

Design of learning objects for concept learning: effects of multimedia learning principles and an instructional approach

Literature suggests using multimedia learning principles in the design of instructional material. However, these principles may not be sufficient for the design of learning objects for concept learning in mathematics. This paper reports on an experimental study that investigated the effects of an instructional approach, which includes two teaching techniques – (a) variation theory and (b) representations of subject matter – on the design of learning objects for secondary school algebra concept learning. The results of this study showed that the experimental group performed significantly better than the control group on algebra learning achievement. The results also showed that only the experimental design with the addition of the instructional approach resulted in higher-order mathematical thinking skills and improved procedural skills of the students. Further analysis reveals that concept learning was simplified when multimedia learning principles were applied and the information was presented by the instructional approach.     

实验教学项目的开发设计与策略

实验教学的一切活动起源于实验项目的设计与开发,实验教学项目的选择与设计直接决定了实验项目教学的效果。实验项目的开发与设计必须有其内在的动力或者逻辑原则,一个指导思想不明确的实验教学项目其意义也是不明确的,实验教学效果也将很难预测。     

基于网络的远程实验教学平台的开发

远程实验教学平台是一种建立在包括网络技术、传感器技术、计算机控制技术等基础上的现代信息技术平台,它利用网络来实现远距离的实验教学,可对远端的生产过程或实验过程进行实时监控。文章介绍了一种远程实验教学平台的总体设计、系统远程监控软件的设计与实现及液位控制系统硬件设计,同时提出了液位控制系统的控制方案并给出了两个期望值下的控制结果。     

液压系统实验教学多媒体课件的设计与开发

分析了液压系统实验教学课件的特殊需求,并以所开发的液压系统实验教学课件为例,介绍了实验教学多媒体课件设计开发过程,包括结构设计、软件选用、基于Authorware的实验教学课件框架的开发及用Flash动画实现虚拟液压回路的设计方法。对相关应用具有借鉴意义。