基于RobotStudio的双机器人协同仿真研究

机器人协同仿真技术主要包含建模、SMART组件运动仿真、机器人程序编写与优化、工作站逻辑设计4部分内容。本文以两台ABB IRB1600型机器人为核心,配套外围设备,构建了集搬运、装配、码垛功能于一体的双机器人协同仿真工作站,重点研究了双机器人仿真中SMART组件的应用、机器人程序编写与优化、工作站逻辑设计3个难点问题,为深入研究多工业机器人协同工作离线仿真技术奠定了基础。     

基于dSPACE的永磁同步电机控制半实物仿真实验设计

永磁同步电机数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的时变多变量系统,数字离线仿真在实际应用中无法取得理想效果,而采用单片机或DSP的实际电机控制系统又需要编写复杂的程序.基于dSPACE半实物仿真系统设计了永磁同步电机控制实验,在实践中取得了较好效果.     

基于Christofides算法的白车身焊接机器人路径优化

为了解决汽车白车身焊接机器人路径规划不合理的问题,将路径规划问题抽象为TSP模型.本文从图论的角度出发,采用Christofides算法,编写相应的MATLAB程序对一个具体的实例进行仿真.该算法可以有效地解决焊接机器人路径规划问题.     

一种复杂控制系统的高效仿真

S-function的功能是通过Matlab或c语言程序，设计出可实现所需功能的模块．将其与Simulink有机地结合．可充分发挥Simulink的优势．扩充Simulink的仿真功能．不但仿真模型简单．而且大大降低了编程的难度，特别适合于复杂控制系统的仿真。中通过对二自由度机器人的轨迹跟踪编写了S-function程序。来说明该程序的实际应用并证明此方案的实用性。     

基于多机器人自动分拣系统的虚实结合实验平台

以多机器人自动分拣系统为典型案例，在实物平台基础上设计了虚拟仿真平台。基于SolidWorks三维建模软件为分拣机器人设计专用夹具，在GT Works软件中设计PLC程序，使用GT Designer软件设计触摸屏人机交互界面，在ROBOGUIDE仿真软件中构建平台的布局，通过该软件中的虚拟示教器实现机器人的离线编程和仿真。虚拟仿真平台打破了时空限制，既可作为PLC、人机界面组态以及工业机器人技术等课程的综合仿真平台，也可作为工业机器人实训课程的实践平台。     

基于粒子群算法的工业机器人焊接系统

针对复杂的自由曲线型焊缝的焊接作业,对传统的工业机器人焊接系统进行改进。将机器视觉与工业机器人相结合,搭建"eye-to-hand"视觉系统。首先采用工业相机采集焊缝图像并发送至工控机,通过焊缝识别算法进行识别以获取焊缝信息;然后结合焊接工艺参数及焊缝信息建立焊接模型,并引入粒子群算法对机器人进行轨迹规划;最后将轨迹规划结果通过以太网发送至机器人,以此引导工业机器人完成焊接作业。实验结果表明,改进的工业机器人焊接系统可自主完成复杂曲线型焊缝的识别及轨迹规划,且焊接效果满足要求,有效地提高了工业机器人在焊接场景下的智能化及自主作业能力。     

基于Quest 3D的乘用车侧围点焊过程人机交互仿真

在乘用车侧围和点焊机器人三维建模的基础上,通过Quest 3D软件的二次开发,针对侧围焊接过程,对点焊机器人各关节运动导致末端执行器上焊枪的位置姿态变化进行人机交互式仿真。通过灯光、相机定义虚拟场景,通过与关节对应的通道表控制其运动角位移和角速度,在虚拟装配环境下,再现焊枪与侧围的相对位置姿态。为点焊机器人、焊枪与侧围自动化焊接生产线工装夹具的精密匹配提供技术基础。     

6R机器人运动学控制实验系统的研制

介绍以MOTOMAN—UP6机器人为研究对象，结合现有软件设计开发的6R(旋转轴)机器人运动学仿真系统及通信控制程序，可对机器人进行三维动画仿真及离线编程，达到了对机器人的末端执行器的准确控制，实现了机器人的远程操作。为机器人技术的实验教学提供了有利的手段。     

多层多道焊接参数模糊控制系统的设计

针对工业机器人中厚板多层多道焊接参数选择的难题,采用基于查表的模糊控制方式,选取送丝速度和焊接速度为控制量,熔丝面积为被控制量,利用Matlab得出了各个变量之间的模糊控制表,用C#编写软件,实现了焊接参数的模糊控制。以25 mm厚对接平焊为例进行试验,结果表明该系统能将焊接后熔丝面积与实际焊接需要填充量的误差保持在5%以内。     

基于dSPACE的电机控制算法研究平台设计

电机控制理论的发展使得新型控制算法层出不穷,其中数字离线仿真无法验证算法在实际应用中的真实效果,而直接采用单片机或DSP的实际系统又需要编写复杂的程序,因此基于dSPACE实时仿真系统设计了电机控制算法研究平台,使得快速开发和验证各种复杂控制算法成为可能,且易于修改,在实践中取得了较好效果。     

Off-line simulation of robot welding of radar pedestal

A study of the interference simulation based on robot welding of the radar pedestal was carried out by using the KUKA Sim Pro simulation software and off-line program technology. Compared with the actual robot welding process, it was found that the trajectory of the simulated robot welding process in line with that recorded in the actual welding process, and the actual limit and interference appeared at the same place as the simulation process. There was no interference phenomenon on the outside weld-seam; on the internal weld-seam, especially on the weld-joint of support plate connected to the cylinder, a phenomenon of interference appeared. It was helpful to use the simulation method to guide the actual robot welding so as to protect robot from impacting and reduce the weld defects.     

基于小波神经网络的模拟电路故障诊断方法研究

深入分析了利用小波框架神经网络理论诊断模拟电路故障的方法,并通过理论分析和实例验证了这种方法的有效性。     

带式烧结机台车篦条疲劳分析

以带式烧结机台车中的篦条为研究对象,运用有限元方法对两种工况下的篦条进行热应力分析,确定了影响篦条失效的主要因素,明确了篦条屈服强度随温度变化的规律。选取两工况下等效应力最大的节点作为疲劳位置,对篦条进行疲劳分析,确定了篦条易疲劳的薄弱部位;并通过与篦条实际寿命相对比,验证了软件计算篦条疲劳寿命的准确性。     

汽车销售课程情景式教学法的实践与分析

对于汽车销售课程,其相关内容大多贴近实际岗位,为采用情景式教学法提供了必备的条件。针对汽车销售课程的教学,既有传统教学模式,也有情景式教学法,为此,可以对学习该课程的学习者调查分析,得出两种教学方法下学习者对知识的掌握和运用能力的对比数据。对比结果表明,采用情景式教学法能够有效的提升学习者对知识的掌握能力和在具体岗位的工作能力。     

Unity3D下构件化虚拟仪器功能实现方法

三维虚拟现实漫游仿真和虚拟仪器实验过程仿真是目前两种主要仿真手段,前者能够很好地模拟真实实验场景,后者则能更好地仿真实验细节。为了解决传统虚拟实验交互性弱、开发周期长等问题,提出了一种Unity3D下的构件化虚拟仪器功能实现方法。首先在Unity3D平台上开发多种标准化、可复用的虚拟仪器;然后将虚拟仪器引入虚拟现实场景中,并通过基于事件中心的观察者模式实现虚拟仪器的通信和数据流动;最后,依据构建的虚拟仪器开展典型机械工程测量实验。结果表明,与传统虚拟实验相比,该方法具有更好的真实性、交互性,同时构件化的思想缩短了开发周期。     

并联机床主模块静刚度的有限元分析(英文)

借助商用有限元分析软件 ANSYS,首先研究了并联机床主模块各主要构件对其刚度的贡献 ,发现机架起主要作用 ;进而研究了约束条件、支链长度以及不同工作方式对其刚度的影响规律 ,发现当约束机架上不含驱动单元的主侧面时 ,主模块的刚度最大 ,并且主模块用于立式机床时 ,其刚度远优于用于卧式机床 ;最后 ,分析总结了机床位于工作空间不同位置时的刚度变化规律 .该成果为并联机床主模块的设计提供了重要的理论指导 .     

跳动公差是形位公差的综合项目

跳动公差以其检测方便在回转类零件设计中被广泛使用。不少人认为:跳动公差是专为检测方便而设置的一种位置公差项目,国家标准形位公差(GB1182-80)也将跳动公差项目归类为位置公差。其实,跳动公差除了可以综合控制部分形位公差项目外,当跳动与零件的实际工作状态吻合时,就有其特定的功能和作用,所以说,跳动公差不是简单的位置公差,而是形位公差的综合项目。     

基于ANSYS的焊接模拟技术应用及分析流程

ANSYS软件强大的热分析功能为焊接模拟分析提供了平台,尤其是参数化设计APDL语言的应用为焊接模拟关键技术的实现提供了条件。文章论述了ANSYS环境下焊接的模拟与分析各主要环节的实现方法 ,并归纳给出了ANSYS环境下焊接模拟和参数优化设计的完整流程,为深入研究ANSYS环境下的焊接模拟与分析打下基础。     

基于互联网+声测的重大交通事故一体化快速救援系统设计

设计的快速救援系统通过声信号的特征识别确认产生交通事故后,自动启动交通事故定位和自动报警系统,然后通过事故现场救援平台、救援中心指挥平台、辅助救援平台、应急救援预案系统等构建的一体化重大交通事故快速救援技术平台,实现广域综合信息和资源在救援平台的指挥下快速的、有组织的、全方位的共享共用,形成快速救援的技术能力。其中一体化平台中,设计的事故现场快速勘测系统和快速救援预案系统,为事故现场及时有效地鉴定和整个快速救援的系统优化提供了技术方案。