平面八连杆和九连杆机械臂关节角无偏差运动规划验证

基于平面三连杆,PUMA560,PA10等机械臂的计算机仿真结果证实了二次型性能指标方案用于冗余机械臂关节角无偏差运动规划的有效性。为了进一步验证该二次型性能指标优化方案,本文以高度冗余的平面八连杆和九连杆机械臂为例进行计算机仿真验证,仿真结果证实了该方案对解决高度冗余平面机械臂的关节角偏差问题是可行且有效的。     

人工势场法在机器人避碰路径规划中的应用

利用人工势场法对机器人在特定环境中进行路径规划,并针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,引入沿墙走行为,运用改进的人工势场法有效地克服了机器人在障碍物附近出现的反复震荡或停止不前等问题,仿真结果表明所用方法的有效性。     

基于栅格图法的移动物流机器人全局路径规划方法

针对传统方法无法有效解决物流机器人一次访问若干点的全局路径规划问题。为此,提出一种基于栅格图法的移动物流机器人全局路径规划方法。通过栅格图法构造容易被移动物流机器人理解的仓储环境。在不考虑点和点间准确路径的情况下,按照移动物流机器人初始点是否处于出口,把全局路径规划问题划分成典型的TSP问题和TS-TSP问题,针对典型的TSP问题,将全局路径点看作种群个体,针对TS-TSP问题,将中间节点看作种群个体,以此构建移动物流机器人全局路径规划数学模型,并通过势场蚁群法对其进行求解,获取全局路径点的最优访问顺序,在此基础上,通过A*法计算准确的移动物流机器人全局路径规划结果。实验结果表明,采用所提方法收敛速度快,可快速得到全局最优解,且全局路径规划结果所需时间少,实用性强。     

无人机复杂低空自主防撞方法

本文根据低空空域障碍物的特点以及常规人工势场航迹规划方法的不足,提出一种新的无人机低空防撞模型以及改进的人工势场防撞航迹规划方法,新防撞模型将低空障碍物简化成具有一定作用范围的质点,解决了同一障碍物对本机产生多方向斥力的问题;改进的人工势场方法通过改进引力作用方式和限制斥力范围,降低了局部极值发生几率。仿真实验证明了本文提出方法的可行性与适用性。     

一种基于APF的点式移动机器人全局路径规划方法

提出一种基于人工势场法(APF)的点式移动机器人在静态环境的无碰撞路径规划方法。该方法采用三阶段过程：环境建模，可行方向搜索和路径生成，该方法的最大优点就是方向性强，计算量小。     

基于机器视觉的移动机械臂控制分析

移动机械臂的控制,主要需要解决目标物位置信息获取问题。基于这种认识,本文对基于机器视觉的移动机械臂系统展开了分析,通过分析系统硬件和软件设计问题对机械臂控制功能的实现进行了探讨,从而为关注这一话题的人们提供参考。     

基于人工势场法的无人船航迹规划研究现状分析

选择合适的算法是无人船航迹规划的关键技术之一。介绍了人工势场法的基本原理,指出了传统人工势场法应用于无人船避障时存在的局部极小值和目标不可达问题,然后从改变引力势场和斥力势场模型、多算法组合两个方面探讨了人工势场法的无人船航迹规划技术的研究现状,最后提出考虑海洋自然环境、海上交通规则、多无人船协作等问题是无人船航迹规划未来的主要研究方向。     

一种改进人工势场法的多机器人局部避碰规划方法

本文针对多移动机器人局部路径规划问题,提出一种基于改进的人工势场算法的策略。当多个机器人在安全的距离范围内相遇时,通过利用机器人之间产生的优先级退避策略走出对方视野,从而避免彼此碰撞、死锁。仿真结果表明此方法是有效的。     

移动巡检机器人发展及其地理环境构建应用

智能巡检机器人技术是解决高危工业生产环境下人工作业安全性问题的重要手段。为使机器人能够在无人或少人环境中自主行走,移动巡检机器人首先需要认知周围环境,对环境进行建模,为机器人的全局路径规划与局部路径规划奠定数据基础。本文通过研究目前移动机器人的发展,分析移动巡检机器人地理环境构建方法,为移动巡检机器人在复杂环境下的路径规划提供方法依据。     

基于人工势场的小车机器人路径规划

研究人工势场算法,开发焊接小车机器人的路径规划设计系统,仿真实验结果表明避障路径规划设计效果良好.