点焊机器人驱动系统的逆运动学仿真分析

如何确定机器人驱动系统中各轴的运动学与动力学参数是机器人运动学逆解的关键。其传统求解方法需要进行大量的矩阵方程计算,耗时费力,本文以点焊机器人为例给出了一种由ADAMS软件实现的机器人逆运动学求解的仿真分析方法。通过仿真分析,能够便捷地求出各驱动轴的运动曲线,为机器人驱动系统中电机和减速器的选型、系统的运动控制与优化设计提供了依据。     

针对对称结构的六自由度摇摆台的微变动力学位置正解算法

分析了六自由度运动体位置解算问题,提出了一种基于微变动力的新型位置正解算法。还分析了该算法的实际物理意义,进行了数学推导,研究了程序实现具体流程。该方法通过运动体内部动力学机理计算系统实际位置参数,优点是运算结果稳定,速度满足控制系统要求,根据初值可以始终跟踪运动体实际的物理姿态。通过与激光陀螺位置传感器测量的结果比较,研究了该正解算法的误差并研究了计算速度。该正解算法可作摇摆台控制系统的反馈计算环节,用于提高摇摆台相应的动态性能。     

Stanford机器人逆解关节变量新方法

在D—H—M的基础上。利用斯坦福机器人的结构特点。提出了一种新的解法,即采用位姿分解的方式,使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制。为提高控制精度和速度提供了良好的思路。     

改进实变函数教学的一些方法

本文探讨改进实变函数教学的一些方法,教好实变函数,应当把握实变函数内部和外部的联系,系统地理解其理论体系;恰当运用反例可以帮助学生正确地理解概念定理;适当地采用直观化教学手段,能变抽象为直观,化繁为易;分章梳理,精心设计习题课,能够化解学生学习难点。     

电大教师评估的量化方法

本主提出了教师评估的量化方法,并根据正态分布理论,采取总标准分法进行评估,它比传统的评估方法具有更强的说服力。     

求M-P广义逆的最小二乘解投影法

对给定的A∈Rm×n和任意的b∈Rm,通过ATAX=AT·b的解在A的行空间R(AT)上的投影求得A的Moore-Penrose广义逆A+.     

一种四自由度机器人的运动学建模

讨论了一种四自由度机器人运动学模型的建立问题,在此基础上给出了该机器人运动学正解和运动学逆解的简化求解方法,简化了求解过程,大大减少了计算量。实验表明:这种简化求解方法是可行的并且是有效的。     

混合CD-DY共轭梯度法

在CD方法和DY方法的基础上对求解无约束优化问题提出了一种混合的CD-DY共轭梯度法.在广义Wolfe线搜索下无需给定下降条件,即可证明混合方法的全局收敛性.初步试验表明新方法的数值效果优于CD方法和DY方法.     

校园日照分析优化与室外活动场地设计——以福建工程学院北校区为例

以福建工程学院北区校园为例,从日照角度分析,结合校园内主要活动群体外出活动时间规律,通过天正日照分析软件对室外环境进行建筑物阴影轮廓和多点日照分析,了解在不同时点建筑物的阴影范围和户外空间中的日照时长,并以此为依据,对校园室外活动场所的位置选择进行优化,为校区外部活动场所的设计提供指导性的建议。     

基于通识教育的导师制专业社团建设

基于山东大学将＂机器人＂通识教育课程与学生社团结合的探索与实践,文章提出机器人技术适合作为通识教育课程,将专业社团与通识教育结合,形成＂以教师为主导,以学生为主体＂的导师制专业社团新模式。并论述了导师制专业社团的意义及建设方案。与通识教育结合的导师制专业社团既能奠定学生良好的学习基础,拓宽专业口径,又能在课余时间充分发挥教师的＂指导性＂和学生的＂主动性＂作用,这种模式必将成为培养复合型高素质拔尖创新人才的有力手段之一。     

Inverse Dynamics of Delta Robot Based on the Principle of Virtual Work

While the kinematics of the parallel manipulatorhas been studied extensively during the past two dec-ades, more and more papers can be found on the dy-namics of the parallel manipulators now[1—7]. The dy-namics of robotcan be used forthe simulation, controland optimization. It plays an important role inachieving high-speed performance. There are twotypes of dynamical problems for the parallel robot: di-rect dynamics and inverse dynamics. The direct dy-namical problem is to find the response v…     

高速抓取并联机器人实验平台运动学建模与分析

提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析.介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟样机仿真验证了运动学分析的正确性.     

粒子群算法改进灰狼算法的机器人路径规划

路径规划的目的是在有障碍物的环境中寻找可行性路径,即从起始位置到目标位置长度最小的无碰撞路径。针对避障路径规划问题,提出基于灰狼算法的改进方法,用于提高路径规划效率。改进算法将粒子群优化算法与灰狼算法相结合,融合二者思想改进灰狼算法的位置更新公式,通过粒子群算法改善灰狼算法易过早收敛而陷入局部最优以及收敛速度较低的问题。实验结果表明,改进算法在求取全局最优解和收敛速度方面相较于基础灰狼算法均有不同程度的提高,平均求解时间仅为基础算法的89.8%,迭代次数为基础算法的83%。粒子群优化算法改进的灰狼算法具有更加优秀的路径规划性能。     

基于符号计算的Delta机器人快速运动学分析与控制实现(英文)

为了有效地导出Delta机器人的解析解并实现运动控制,基于多体机械系统线性图论及其运动方程自动生成技术,将符号计算运用到Delta机器人上.首先建立了Delta机构的线性图解表达,利用符号计算引擎Maple可对图解的约束方程进行数学描述,并最终求得了逆运动解的精确显式表达式,从而可直接地实现驱动控制和运动轨迹跟踪.用平面圆弧和Adept抓放2种实际工程的机械手运动模型,对Delta机器人的符号计算解进行了仿真分析.结果表明,用于Delta机器人驱动控制的符号解误差较小,满足快速运动的需求,从而确认了约束方程的运动学响应精度,并验证了显式符号解的正确性.     

含参数最优化问题的解的通有唯一性

本文研究了含参数最优化问题解的通有唯一性。针对目标函数空间,采用了函数的上方图形拓扑,在目标函数仅仅关于第一变元下半连续的条件下,我们得出含参数最优化问题的解具有通有唯一性。     

对串行生产线极大代数方法建模的一点注记

本给出了多台机器串行生产线极大代数方法建模的一般方程的矩阵表示公式。     

基于信念网络的多维并行级联码的串行译码方法

1　Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ　Ｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｄｅｃｏｄｉｎｇｍｅｔｈｏｄｏｆａｐａｒａｌｌｅｌｃｏｎｃａｔｅｎａ ｔｉｏｎｏｆｍｕｌｔｉｐｌｅｃｏｄｅｓｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｂｙＤｉｖｓａｌａｒ[1] .Ｔｈｅｉｔｅｒａｔｉｖｅｇａｉｎｏｆｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｎｅｅｄｓｔｏｂｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇｓｉｍｕｌａｔｅｄａｎｎｅａｌｉｎｇ .Ｗｅｐｒｅｓｅｎｔａｎｅｗｓｅｒｉａｌｄｅ ｃｏｄｉｎｇｍｅｔｈｏｄｗｈｏｓｅｉｔｅｒａｔｉｖｅｇａｉｎｉｓｏｎｅｓｈｏｗｎｉｎＦｉｇ .1.Ｗｅｗｉｌｌ…     

单片机串口通信的调试方法与技术

基于实际的教学和工程经验以及现代先进的软件技术,对单片机技术中经常用到的串口通信方法、串口的调试技术以及常见的问题进行了归类分析与总结,并提出相应的研究解决方法和参考实例。     

三边承受线性载荷悬臂矩形板的弯曲

本文利用变分的原理讨论悬臂矩形板的弯曲问题,计算简单,精度较好。