四足仿生机器人腿部结构设计与分析

依据仿生学原理和机械结构设计原理,设计了一款全膝式多自由度的仿生四足机构。运用pro/E软件对虚拟样机做了详细的结构设计,包括整体支架,腿部结构。基于ABAQUS完成了机器人关键零部件的仿真分析,得了腿部关键部件的受力变形情况,为后续的机器人整体结构优化奠定了基础。     

仿生机器人及其应用

本文主要是通过以2自由度DD（直接驱动）机器人为例,论述了它的一些参数识别的理论与方法、前馈控制、前馈＋反馈控制理论与实验等实际问题。并对仿生机器人最基本的、底层控制的原理加以说明并给出最后结论。     

欠驱动式柔性轮足机器人的腿部结构及步态设计

轮足式机器人兼具轮式和足式机器人的移动速度快及越障能力强等优点,但也存在崎岖路面运动稳定性差、控制难度高的问题。腿部运动结构设计是影响轮足式机器人运动特性的重要因素。为此,本文采用柔性四连杆机构原理设计了一种新型的四足轮足机器人欠驱动式腿部结构,并基于D-H法建立该轮足机器人腿部的运动学模型;在求解机器人腿部运动空间的基础上,依据工作空间及机器人最大效率原则,规划了该机器人的步态;结合多足机器人规范化能量稳定裕度原理对机器人进行了运动步态分析,得到该轮足机器人周期步态规范化能量稳定裕度规律。通过基于Matlab腿部运动仿真及SolidWorks稳定性仿真,结果表明该四足轮足机器人腿部结构具有规划步态的可行性和较高稳定性。     

特殊管道机器人的仿生爬行运动控制

为了解决特殊管道复杂内部结构对机器人的爬行运动进深定位精度的影响问题,分析了现有爬行机构进深定位的不足,提出了一种基于DSP的仿生爬行控制系统,并给出了完整的软硬件实现,该系统可以适应口径、轴向进深位移的变化,消除管内结构的影响,改善爬行系统的进深定位精度,可满足特殊管道机器人的进深定位要求、     

工业机器人抓取手臂的结构设计

自从机器诞生以来,它的种种人类所不具备的优点就深深的吸引住一大部分人的目光,同时人们也在积极的尝试着是否能够制造出一种机器人来,随着第一台机器人的问世以来,机器人领域得到了巨大的发展,越来越多的机器人被研究者研发出来,它们功能不同,形态各异,但是智能程度越来越高,因此笔者在此简单的介绍一下工业机器人抓取手臂的结构设计,仅供参考。     

用于小型仿生湿吸机器人的喷液系统的设计

粘液分泌(即喷液)系统湿吸型动物形成吸附力的基础,也是仿生湿吸机器人的重要组成部分,优良的粘液分泌系统可为湿吸机器人实现攀爬奠定良好的基础。本文介绍了两种用于仿生湿吸机器人的喷液系统的设计,并分别对每种粘液分泌系统的优缺点进行了分析,并比较得出一种较优的粘液分泌系统的设计方案。     

一种运动场饮料自动售卖机器人结构设计

在各大运动场所中如篮球、乒乓球、羽毛球等球类场所占场地较大,传统自动贩卖机一般不能移动且放置在运动场的边缘角落,消费者需要穿越整个运动场购买饮料后再返回,整个过程十分耗时且不便。本文设计了一款可以广泛推广应用的运动场设备——自动售卖机器人装置,其包括上柜体、下壳体和位于下壳体内部的行走机构。下壳体前端设置有用于识别障碍物的第一红外测距仪,上柜体上靠近主控制器的部位设置有用于识别购买客户的第二红外测距仪,两个红外测距仪相互配合来实现机器人的巡航避障。本自动售卖机器人能够按照预先设定的运动路线移动,且具有自动避障、识别到购买客户时自动停下的功能,提高了购买便利性。     

气动六足壁面爬行机器人控制系统的开发

气动六足壁面爬行机器人是一个采用真空吸附和PLC（可编程控制器）控制技术的系统。文章详细阐述了机器人的机械组成、气动和控制系统以及运动顺序等。机器人控制系统选用了西门子S7-200系列PLC作为核心,采用PLC顺序控制完成了对机器人运动控制的编程,最终实现了机器人在壁面上稳定地进行直行以及转向运动。     

四自由度工业机器人的本体结构设计和建模

以普通车床上的四自由度工业机器人为研究对象,根据其实际应用环境条件要求,确定其主要工作参数,完成整机结构设计。并采用Soliworks软件建立了零件和整机的实体模型,并对几个主要动作进行运动模拟,为后续机器人的运动特性的分析和控制研究打下了基础。     

浅议建筑结构设计的要点分析

对建筑结构的设计说明结构布局图及基础图，设计要点等内容进行了论述和分析，并提出了相应的要求。     

某型雷达天线结构设计

本文针对某型雷达天线结构特点,对其天线单元及相应馈线系统、天线骨架、天线罩结构设计进行了详细阐述。对其天线总成系统进行描述并进行相应仿真分析。该型雷达天线的研制对后续类似该型雷达阵面的天线结构研制具有一定的借鉴作用。     

现代仿生设计研究

本文在简要叙述仿生学和仿生设计的基础上,结合实例介绍了在现代仿生设计过程中,仿生对应物的选取方法和分析方法以及仿生设计中的可行性分析与研究.     

“四足鼎立、四善聚合”——职业院校专业教师成长之路实践研究

时代发展要求职业院校的教师不断创新、超越自我,向职业教育名师蜕变。每名优秀的专业教师都有自己的成长经验、成长特征和成长路径,能带给别人不一样的价值引领。该文主要以镇江高等职业技术学校动漫专业教师为研究对象,分析其成长过程,总结出“四足鼎立”（立足专业、立足课堂、立足团队、立足学校）、“四善聚合”（善于学习、善于反思、善于合作、善于整合资源）的成长之路,供其他职业院校教师参考。     

浅议建筑结构设计的要点分析

对建筑结构的设计说明结构布局图及基础图，设计要点等内容进行了论述和分析，并提出了相应的要求     

高层建筑结构设计分析

随着高层建筑规模的不断发展和投资力度的不断增加,结构选型作为建筑结垫方案设计的重要环节,对结构功能、社会效益、建筑造价等都将产生影响.本文阐述高层建筑备主要结构体系要求、结构设计特点和结构设计分析的基本假定进行分析研究.     

基于三角模型的四足机器人距离测定方法

针对RoboCup四腿机器人足球比赛中如何测定目标物体距离的问题，本文提出了一种基于三角模型的距离测定方法，与基于区域色块的距离测定算法相比，该方法不再依赖于图像色块信息，实现了在色块信息不可用情况下对目标物体距离的准确测定。在三角模型的基础上，通过加速传感器滤波，对机器人建模，结合机器人的位姿变化，利用坐标变换测定机器人和任意目标点之间的距离。实验结果证明了该方法的有效性和准确性。     

浅议建筑结构设计的要点分析

对建筑结构的设计说明结构布局图及基础图,设计要点等内容进行了论述和分析,并提出了相应的要求.     

托辊的结构设计与成本分析

文章通过对托辊的两种不同结构比较来分析结构设计的成本,阐述了合理的产品结构设计对成本控制的重要性,并指出结构设计成本是增强产品的竞争力,扩大市场占有率和提高经济效益的重要因素。     

四足机器单腿轨迹、速度与加速度仿真

四足机械在运动采用三次样条插值过程中足端与地面接触的瞬间,会使机械发生一定量的震动。为进一步减轻这种震动量提高稳定性,本文采用串联式仿蜘蛛机械腿,利用摆线方程进行轨迹规划、速度、加速度。在优化摆线方程的基础上,采用Matlab进行设计仿真腿型,模拟串联式机械腿在平稳路面的轨迹,因而验证四足机械在采用优化过的摆线方程轨迹,可以进一步提高其稳定性。     

ADAMS在机器人创新设计教学中的应用与探讨

机器人创新设计是上海理工大学对机械类专业本科生开设的一门专业选修课,作为一门多学科交叉学科,教学难度大。为改善教学效果,以培养学生综合设计能力为主线,将ADAMS仿真技术融于机器人创新设计课堂教学,可以达到拓宽学生知识面和熟练使用仿真软件进行创新设计的目的。教学实践证明该教学方法能够激发学生的学习兴趣,加深学生对知识的理解,提高了教学质量。