新型四自由度并联机构位置逆解分析

采用基于方位特征集的方法,分析了一种新型四自由度并联机构,即2PUS-2PRS并联机构的自由度数目和类型,给出了该并联机构的基本运动链（BKC）及其耦合度计算;利用矢量法运算建立了该并联机构的位置逆解模型,得到了可行的16组位置逆解,并据此模型结合一种典型运动实例,得到各驱动杆长的变化规律。文章还对其上述分析的正确性进行了有效验证。     

一种3-SRR-URR-URS空间并联机构的运动学分析

对一种3-SRR-URR-URS空间并联机构进行了运动学分析。该并联机构由多个闭环支链组成,不仅结构简单、无过约束、自由度少,而且对机构的控制和标定也容易实现。运用螺旋理论分析出该机构的自由度为3,即动平台有3个自由度,分别绕X轴、Y轴转动和Z轴移动。采用几何法对其进行运动学位置逆解分析,从而求出该并联机构的运动学逆解。最后,利用编程和机构的逆解仿真出该并联机构的工作空间。此研究为3-SRR-URR-URS空间并联机构的应用奠定了理论基础。     

6-SPS并联机器人工作空间研究

主要研究6-SPS并联机器人的工作空间。认为，对于结构参数给定的6-SPS机构，在算法上采取数学分析法，可迅速准确地算出在考虑了杆的干涉等结构约束条件下定姿态可达空间和工作空间的边界曲线。同时，还考察了结构参数对工作空间的影响，得出一些规律性变化关系。     

8-UPS并联机器人的工作空间求解

为了满足自动化大作业空间的生产需求,提出了一种面向大型工件加工(如机翼铆接)和大作业空间的工业机器人概念——8-UPS并联机器人。提出了8-UPS并联机器人整体及支链构型,支链中低副等价支链的巧妙配置确保了机器人的步行功能,通过逆运动学模型求解了驱动杆长变化,同时基于三维搜索法,用Matlab求解了并联机构加工状态下的工作空间,并利用姿态工作空间分析了并联机构杆长对工作空间的影响。研究发现,工作空间的截面积沿z轴方向是先增大后减小,空洞则逐渐消失,当z=2 700 mm时,动平台工作空间的面积达到最大值;随着最小杆长的增加,转动中心在垂直空间的范围逐渐增大,这样可以保证并联机器人有足够的加工空间。     

四自由度高速抓取新型并联机器人动力学分析

为了解决传统生产模式手工人工成本高、生产效率低、人工安全等问题,本文基于四自由度高速抓取新型并联机器人的结构特点,利用SolidWorks软件搭建并联机器人的三维模型,使用ANSYS进行动力学分析.结果显示本文研究对象在实际应用中能够承载一定的受力载荷,同时改进作业中的限制因素,后期还可以对其进行深度优化设计,为ADA...     

仿生关节3A由度并联机构运动分析

自由度仿生关节并联机构具有结构紧凑、承载能力大和易于实现的特点。对3-DOF（RRS型）仿生关节并联机构进行结构原理设计，建立机构位移方程，设计仿生关节机构的结构参数并对其结论作出分析。     

一种四自由度机器人的运动学建模

讨论了一种四自由度机器人运动学模型的建立问题,在此基础上给出了该机器人运动学正解和运动学逆解的简化求解方法,简化了求解过程,大大减少了计算量。实验表明:这种简化求解方法是可行的并且是有效的。     

平面三自由度并联机构虚拟实验平台的设计

该文介绍了虚拟样机技术在机械原理机构学实践教学中的应用。建立了一种三自由度平面并联构虚拟样机实验平台。通过在虚拟平台上进行仿真分析,学生可以更直观的理解并联机构的特点及分析方法。借助虚拟样机实验平台开展平面并联机构的实验教学,开拓了学生的视野,培养了学生的创新能力。     

基于Adams的3自由度并联机构运动学分析

以3UPU型3自由度并联机构为研究对象,对其进行了运动学分析。通过基准坐标系和运动坐标系建立矢量方程,利用解析法求出机构逆解的解析解,再通过计算机对并联机构进行建模。最后通过Adams虚拟样机进行结构的仿真和数据分析,求出所需要的连杆和动平台的位置数据,验证了并联机构的合理性。     

一种3-7R并联解耦机构的运动学与动力学分析

基于运动副分析,对一种运动解耦的3-7R并联机构进行了构型分析,并对机构的构型特点进行了总结．该机构由3个正交分布的支链组成,机构的运动副均为转动副,构成了机构动平台在x,y,z三个方向的平动解耦．为验证机构的解耦特性,对机构进行了运动学分析,推导了机构的运动学正／反解、输入／输出的速度和加速度,验证了机构的运动解耦特性．采用一种机构支链分解-综合的方法,利用拉格朗日法建立了机构的动力学模型,验证了机构的力解耦特性．这对机构控制策略、机构设计和轨迹规划等方面的研究具有一定的理论意义．     

平移型3-UPU并联机构的工作空间分析

To determine workspace and relationship between the workspace and geometry of parallel manipulator is important for optimum design of parallel manipulators. In this paper, the workspace and the relationship between the workspace and the geometry of 3-UPU parallel manipulators with pure translation axe investigated. Geometric and non-geometric constraints are defined and taken account of in determining the workspace of the translation 3-UPU manipulators. A direct average condition number is used as the global performance index of the workspace. This research shows that there exists an optimal value of the direct average condition number favorable for a good design of parallel mechanisms. The results presented in this paper are useful for the optimum design of 3-UPU parallel manipulators.     

一种冗余并联机器人的运动学及工作空间分析

针对一种平面冗余2-DOF并联机器人,分析了其运动学正解和反解,并在运动学反解的基础上讨论了该机构工作空间的约束条件;提出了运用Matcom将Matlab和VC＋＋结合起来进行混合编程的方法,探讨了并联机构工作空间的形状,并得到基于VC＋＋开发的该并联机器人控制系统;仿真结果表明,该机构具有较好的工作空间,可广泛应用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域。     

6-SPS型并联六坐标测量机位置分析与研究

根据6-SPS并联机构特点,合理地定义了支杆和动平台的方位及位置坐标,研究了6-SPS型并联六坐标测量机运动学正反向求解方法,提出了一种正向数值求解的方法以及正解迭代格式。     

The kinematics and force analysis of a new leg mechanism for multi-legged wall-climbing robot

ＴｈｅＫｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄＦｏｒｃｅＡｎａｌｙｓｉｓｏｆａＮｅｗＬｅｇＭｅｃｈａｎｉｓｍｆｏｒＭｕｌｔｉ┐ｌｅｇｇｅｄＷａｌ┐ＣｌｉｍｂｉｎｇＲｏｂｏｔＬｕｏＹｉＱｉａｎＪｉｎｗｕＳｈｅｎＹａｏｚｏｎｇＧｏｎｇＺｈｅｎｂａｎｇ（Ｓｃｈｏｏｌｏｆ...     

三自由度气动并联平移机器人平台的设计

基于工业生产中广泛使用的高速并联机器人应用背景,设计了一种三自由度气动并联平移机器人平台.针对气动并联机器人平移运动的需求,设计驱动臂机构驱动机器人运动,设计辅助臂机构约束机器人的转动自由度.采用MATLAB和ADAMS对气动并联机器人进行运动学仿真.针对气动并联机器人平台系统的非线性和不确定外扰,采用线性自抗扰控制算...     

Stanford机器人逆解关节变量新方法

在D—H—M的基础上。利用斯坦福机器人的结构特点。提出了一种新的解法，即采用位姿分解的方式，使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制。为提高控制精度和速度提供了良好的思路。