信息素模糊逻辑导引的机器人室内避障算法

机器人室内避障是机器人运动学研究的重要课题,在室内运动的机器人受到障碍物干扰因素复杂,避障路径规划困难,传统的避障算法采用遗传进化双目视觉动态跟踪技术,在室内障碍区分布不规则的情况下,避障性能不好。提出一种基于信息素模糊逻辑导引的机器人室内避障算法。把机器人的运动轨迹描述为一个种群觅食问题,种群觅食中释放的信息素作为避障导引,求出机器人运动参数和环境参数,构建机器人行为运动方程,根据环境中播撒信息素,以此驱动机器人运动,实现避障算法改进。仿真结果表明,采用该算法能有效规避障碍物,实现行走路程最短和最优。     

小型太阳能仓储物流机器人设计

随着电商行业的迅猛发展,传统物流运行方式已不能满足物流需求。物流设备的智能化是当今物流行业发展的主要趋势。本文重点介绍了一种基于单片机控制的智能仓储物流机器人,该机器人能实现在仓库中自动取放货物。并且该机器人采用光伏充电控制系统供电,达到了节能环保的效果。     

红外反射式传感器在AGV中的应用

AGV(Auto-Guided Vehicle,自动导引小车)被广泛应用于各个领域,其核心技术是小车的自动导航。这里介绍了基于红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航以及避障系统的设计与实现。该技术可以应用于现代物流、无人驾驶汽车、无人工厂、服务机器人等领域。     

红外反射式传感器在AGV中的应用

AGV（Auto-Guided Vehicle，自动导引小车）被广泛应用于各个领域，其核心技术是小车的自动导航。这里介绍了基于红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航以及避障系统的设计与实现。该技术可以应用于现代物流、无人驾驶汽车、无人工厂、服务机器人等领域。     

面向服务机器人的简易人机语音交互系统设计

介绍了基于Arduino开发板的面向服务机器人的简易人机语音交互装置的设计与实现方法。本装置以Arduino开发板为核心,应用LD3320语音识别模块对语音进行检测识别,并根据相应的语音指令执行控制小车的运动,相比于传统的按键控制、红外遥控等方式与机器进行交互有了较大的改善和提升,实现了简单的人机语音交互,是构建智能服务机器人的主要技术之一。     

六自由度并联机器人实时控制实现

并联机器人是一种新型机器人的机构，它与串联机器人相比，具有刚度大、精度高、负载重和易控制等优点。本文根据并联6-SPS机器人的位置和速度算法分析及运动特性分析算出的数据，给出了其硬件连接和软件实现的方法，在实现过程中解决了主机与从机之间的通讯与定时问题。并成功地用于机器人的控制中。得到了理想的控制效果。     

基于Coppeliasim与MATLAB的机器人建模与运动仿真

针对目前机器人模型构建烦琐,仿真过程复杂的问题,提出了基于Coppeliasim与MATLAB相结合实现对所研究机器人的建模与运动仿真。首先使用3D建模软件SolidWorks将模型导出,然后采用D-H参数建模法进行分析,得出机器人运动学模型表达式。最后使用LuaSocket通信方式实现机器人与MATLAB中控制程序之间的通信连接。目的是实现机器人复杂的运动学建模与运动仿真。该方法研究了机器人关节运动和控制程序,分析了二者联合仿真的实用性。以络石XB7机器人为代表,叙述机器人的3D模型仿真技术。仿真结果表明机器人能够准确按照控制程序进行运动,验证本仿真方法的真实有效性。     

基于导航技术的共享货物运输机器人

随着大众消费方式不断革新、电子商务技术无处不在,人们对住宅配送、上门配送的需求大幅增长.通过设计一款能够准确测量和定位的货运机器人,解决城市物流中"最后一公里"难以完成的问题.本文提出并实现了一种基于导航技术的共享货物运输机器人方案,方案包括硬件设计和软件设计两部分.使用智能手机上的应用程序控制共享搬运机器人,获取机器...     

基于PLC的机器人自动缝焊工作站系统设计

本论文通过对缝焊机器人工作站的设计,结合实际进行机器人选型、缝焊机头的设计及安全防护需求分析,将工业机器人、焊接控制器、夹具、安全门及周边设备连接起来,实现相互通讯,达到三个机器人同时独立操作和协同操作目的,构成缝焊机器人工作站;通过PROFIBUS总线,实现PLC控制,结合触摸屏技术开发人机界面实现监控;进行工作站的机器人参数设定、坐标系选取及机器人运动程序设计,通过配置I/O信号,实现机器人外部控制。     

基于ARM的机器人旋转绕臂二自由度控制设计

机器人旋转绕臂二自由度控制设计是机器人智能控制的关键技术,传统方法采用混频驱动的超外差控制方案,无法有效实现对仿人机器人的手臂抓取运动规划和二自由度控制。提出一种基于ARM的机器人旋转绕臂二自由度控制设计方案。将仿人机器人涉及的高维空间运动规划复杂问题分解成一系列低维空间的子问题,根据机器人在工作空间末端效应器位姿状态提供的启发式信息,采用二自由度控制方案,进行控制模型设计,基于ARM和Linux进行系统硬件设计,机器人系统硬件设计部分选择ARM11 CPU为中央处理器。选择ARM11 CPU S3C6410作为硬件核心,系统中使用了256 Mbyte的DDR内存,作为数据的缓存,进行系统设计与实现。仿真结果表明,该控制系统具有较好的机器人行为特征提取和识别能力,对机器人的旋转绕臂控制精度较高,展示了较好的应用价值。     

基于建模仿真的可移动机器人平台控制方法

<正>工业机器人,是指面向工业生产领域的多滑膜关节机械手或多自由度的机械设备,它可自主进行工作,并靠自我驱动与控制来完成不同功用的一类设备。对于实现这些工业机器人的高度自主运动与操控,研发可移动工业机器人平台控制方式就显得尤为重要。为了针对目前关键技术的缺陷,并更直观地展现出工业机器人平台模型,我们将试图利用三维模拟仿真研制可移动工业机器人平台控制方式。本文旨在通过三维建模仿真研究可移动工业机器人平台控制方法,探讨一种更精确、高效的控制模式,为实际应用提供理论支持和指导。     

自动化仓储机器人的设计

为了提高物流货物在分拣运输中的效率,减少人力的投入,设计了一套自动化仓储机器人,以STM32F103C8T6为核心,系统应用串级PID算法控制机器人速度与位置,并在基于自动化仓储机器人传统循迹方式中受光照影响大的问题上,做了相关实验分析。通过增加寻迹器采样点数和加补光灯的方式提高了机器人的路况识别和循迹能力。     

SLAM问题中机器人定位误差分析与控制

研究机器人同步定位和建图问题是研究机器人能否在未知的环境中进行自我控制的重要问题之一。本文分析了SLAM问题中移动机器人定位误差的相关问题,说明机器人在运动的过程中,其误差会随着机器人的运动而不断增大,无法估计出机器人定位误差的上限。经分析得出:可以通过控制机器人的运动速度来控制机器人定位误差的增长。     

运水机器人

本系统以ATMEL公司的AT89S51单片机为核心,采用机械和数字电路相结合的方式实现自动装水、循迹、自动卸水,并能显示运行时间和运水量。系统在机械方面利用两个电机控制小车的运动,红外发光对管实现寻迹,并通过产生相应的控制信号来于单片机进行通信,从而实现了实时且精确的控制。通过实际的测试,此运水机器人可以实现以上全部功能,而且单位时间的运水量可达到一定量。     

隧道智能巡检机器人的控制软件研究

以自主研发的基于嵌入式系统的隧道智能巡检机器人为执行机构,工控机为处理中枢,通过无线网络,实现隧道智能巡检机器人的运动控制、实时图像查看、隧道内气体监控、温湿度监控等功能,隧道智能巡检机器人控制软件的实现,是其完成巡检任务的必备要素,软件的完成为后续的远程控制、自动化监控、智能控制打下了重要基础。     

上肢康复机器人专利技术发展路线

上肢康复机器人是医疗机器人的一个重要分支,本文通过对上肢康复机器人领域专利文献的收集、标引和梳理,对涉及运动自由度、结构设计方式、运动控制方式和驱动方式等上肢康复机器人技术的专利文献的技术拆解,分析了上肢康复机器人技术分布情况。     

基于PLC的直角坐标机器人控制系统设计

直角坐标机器人因其具有机械结构简单、精度高、承载能力大等优点,在一些精密加工、自动码垛以及最近兴起的3D打印等领域中被广泛应用。根据四自由度直角坐标型机器人工作原理并秉持机器人控制系统开放性和通用性的要求,开发了一套基于PLC的直角坐标机器人控制系统。系统硬件上采用维纶TK6050ip触摸屏作为控制系统的上位机,PLC采用西门子CPU226与EM253位置控制模块相组合的方式实现对机器人的速度与位置的精确控制。在硬件的基础上完了控制系统主程序以及人机交互界面的软件设计。该控制系统具有稳定性强、控制精度高、成本低廉以及编程简单等特点,实现了直角坐标机器人的高效控制。     

工业机器人运用技术

工业机器人运用技术是指在现有工业机器人的基础上所研发的应用技术,其主要目的是增强工业机器人的感知适应能力、降低用户使用难度、缩短示教与编程时间、提高工业机器人的运动精度以及拓宽其应用范围。然而,工业机器人运用技术一直以来没有得到足够的重视,造成工业机器人的设计制造与应用需求脱节,不仅限制了工业机器人的应用和普及,也制约了工业机器人产业自身的大规模发展。文章针对现有工业机器人在制造自动化应用中所存在的问题,系统地归纳和分析了工业机器人运用技术的重点研发方向,主要包括:提高易用性的直觉示教与快捷编程、提高绝对定位精度的运动标定与误差补偿以及拓宽应用范围的力-运动混合控制等关键共性技术。部署和实施相关技术的研发对于提高我国工业机器人的运用水平、加快制造业向智能化升级的步伐具有重要的意义。     

一种应用于机器人行为控制的算法研究

介绍了一种专门用于二轮小车的轨迹控制的算法研究。差分方向控制算法数学描述较为简洁,易于编程实现,对硬件没有太高的要求。更不需添加额外的专用定位装置。该设计创新性的用直角坐标系对比赛场地进行建模,然后利用差分算法对机器人运动路径进行规划和控制,最后还给出障碍物应对策略。该算法很好的实现了机器人寻线的控制,已成功应用于全国大学生机器人竞赛等场合,取得了良好的应用效果。而本文的论述仅限于算法本身,与具体语言的实现无关。     

基于PLC的轮式灭火机器人设计

正本文设计的是一款由轮驱动的灭火移动机器人,能够实现在指定区域内自动寻找火源并进行喷水灭火。该机器人以PLC为控制核心,控制4个减速电机实现机器人的行走功能,再通过若干红外传感器作为侦测火源的装置,最终通过喷水装置将火源扑灭。本文阐述了基于PLC的轮式灭火机器人的方案设计、硬件电路设计和软件程序设计,未来可在本设计基础上增加更多灭火和救援功能。轮式灭火机器人整体方案设计整体方案框图轮式灭火机器人,采用自主控制的方式,在使用时,将灭火机器人放置在指定区域内开启开关,然后灭火机器人自动巡视,寻找火源后进行灭火,当区域内火源全部被扑灭后,机器人返回预定位置,完成灭火作业,或由操作者关停机器人。