RoboCup仿真2D实验平台

机器人足球世界杯是国际上级别最高、规模最大、影响最广泛的机器人足球赛事,其举办目的是促进人工智能和机器人学的研究。RoboCup 2D项目提供了一个优秀的仿真平台,它既是适于学生进行高科技对抗的竞赛平台,又是适合研究者进行人工智能理论研究的实验平台。本文首先介绍RoboCup 2D的系统框架,包括总体框架、服务器端和球队客户端,其次基于示例球队agent2d设计实现了DreamWing2D球队的规划模块,最后展示RoboCup 2D平台的搭建和实验方法。改进后的球队水平大幅度提升,并在国内公开赛中获得很好成绩。     

中国科大在机器人世界杯赛上摘金夺银

【正】本刊讯在不久前结束的第15届RoboCup机器人世界杯赛及学术大会上,中国科学技术大学机器人"蓝鹰"队获得仿真2D组冠军和服务机器人组亚军,取得历史性突破,改写了我国服务机器人从未进入世界前五名的纪录,标志着我国研究取得了重要进展。服务机器人是21世纪高新技术产业新的增长方向,近     

“机器人王国”里的天才少年

在2004年辽宁省第二十届科技创新机器人大赛中,他获得了二等奖;在2005年RoboCup机器人世界杯中华赛区直选赛中,他不仅夺得机器人舞蹈小学组全国冠军,也因此参加了在日本大阪举办的第九届RoboCup机器人世界杯大赛,获得第八名的好成绩;在2006年中国机器人大赛暨首届RoboCup中国公开赛上,他又凭借着独特的构思和高难度的动作夺得此次比赛小学组冠军……他,就是鞍山市二中七年级(6)班的王子云,一位"机器人王国"里的天才少年。     

RoboCup仿真比赛研究与发展方向

机器人足球世界杯(RoboCup)通过提供一个标准问题来促进人工智能和智能机器人研究的发展，多智能体系统(MAS)是分布式人工智能的一个主要领域，机器人足球仿真比赛是MAS的理想测试平台。本分析了机器人足球仿真队的主要技术特点，搭建出RoboCup仿真机器人系统的整体结构，提出了今后的研究方向。     

基于FRP反馈机制的仿真3D足球机器人运动平衡控制

随着RoboCup仿真足球3D的机器人模型由球形向人形的转变．现阶段很多队伍的研究工作都主要是对机器人基本动作的实现,而机器人的平衡控制则是执行其他动作的前提．我们通过对机器人足部的反作用力感知器FRP（ForceResistance Perceptor）的感知信息的量与质两方面的综合分析,就可以知道当前机器人的平衡状态,从而及时执行新的动作或做出矫正的策略．     

“机器人王国”里的天才少年

2004年,在辽宁省第20届科技创新机器人大赛中,他获得了二等奖。2005年,在"RoboCup机器人世界杯大中华赛区直选赛"中,他一举成名,夺得小学机器人舞蹈组全国冠军;同年7月在日本大阪举办的第9届"RoboCup机器人世界杯"大赛中,他和他的"达坂城姑娘"最终获得第8名的好成绩。2006年,在中国机器人大赛暨首届"RoboCup中国公开赛"上,他又凭借着独特的构思和高难的动作夺得此次比赛小学组冠军……他就是辽宁省鞍山市二中初一(6)班的王子云,一位"机器人王国"里的天才少年。     

Web3D技术的教学应用研究

该文主要研究了Web3D技术的基本概念、Web3D技术的实现方法、典型的Web3D技术及Web3D技术在教育教学领域的实际应用,并以实际案例对Web3D技术的教学应用进行了验证性研究。可以预见,在将来的网络教学资源设计和开发研究应用中,Web3D技术一定会具有强大的应用潜力。     

永远新鲜 无穷魅力——2011RCJ国际赛随笔

2011年7月,土耳其,伊斯坦布尔的国际会展中心。2011年RoboCup Junior青少年机器人世界杯（简称RCJ）在这里开幕。     

RoboCup仿真足球设计

介绍了RoboCup仿真环境模型和Agent程序结构的设计方案,并对阿姆斯特丹大学UvATrilearn球队的低层代码进行了分析。     

疯狂世界杯——记2006机器人世界杯足球赛

足球世界杯在德国拉开战幕时,足球机器人们也开始了自己的世界杯。6月13日至20日,德国不莱梅,今年的机器人世界杯足球赛(RoboCup)如火如荼地展开了。从1997年在日本名古屋举办的第一届正式比赛算起,今年的RoboCup已经是第10届了。这次比赛是参赛队和参赛国最多的一次,来自36个国家的440支队伍,约2500人参加了这次比赛。     

基于小型无人直升机的三维建模成像系统设计

对于大角度、大范围、复杂场景的快速扫描成像系统,除了要进行任意运动和动态采集建模外,还要对激光传感器的姿态和位置进行实时精确的描述.基于此要求,文中构建了一种基于小型无人直升机机载激光扫描传感器的三维建模成像系统,并设计了一种分步式串级滤波算法,将激光测距传感器得到的距离信息,与小型无人直升机惯性导航系统解算的姿态与位置数据进行融合,实现空间扫描点到基准坐标系的映射,并完成2D行扫描到3D空间的扩展,建立现实世界的3D数字模型.     

Gaussian particle filter based pose and motion estimation

Determination of relative three-dimensional (3D) position, orientation, and relative motion between two reference frames is an important problem in robotic guidance, manipulation, and assembly as well as in other fields such as photogrammetry. A solution to pose and motion estimation problem that uses two-dimensional (2D) intensity images from a single camera is de- sirable for real-time applications. The difficulty in performing this measurement is that the process of projecting 3D object features to 2D images is a nonlinear transformation. In this paper, the 3D transformation is modeled as a nonlinear stochastic system with the state estimation providing six degrees-of-freedom motion and position values, using line features in image plane as measuring inputs and dual quaternion to represent both rotation and translation in a unified notation. A filtering method called the Gaussian particle filter (GPF) based on the particle filtering concept is presented for 3D pose and motion estimation of a moving target from monocular image sequences. The method has been implemented with simulated data, and simulation results are provided along with comparisons to the extended Kalman filter (EKF) and the unscented Kalman filter (UKF) to show the relative advantages of the GPF. Simulation results showed that GPF is a superior alternative to EKF and UKF.     

一种改进的粒子滤波目标跟踪算法

针对无线传感器网络实际环境的非线性模型目标跟踪问题,提出一种改进的粒子滤波跟踪算法。首先用模糊C-均值算法确定量测的目标归属,对同一目标的量测进行线性融合,然后用采样重要重采样粒子滤波估计目标位置。仿真结果表明：在非线性模型下,所提出算法与扩展卡尔曼滤波相比,目标估计位置的均方根误差从0．6895m显著减小到0．3703m。     

RoboCup仿真组中Agent的流程设计

介绍了RoboCup仿真组中agent一种系统流程及其细化，agent所涉及到的几个主要模块；给出了agent的具体系统流程，说明了这种agent结构的可扩充性，为agent的最终设计打下了基础。     

基于双流卷积神经网络的时序动作定位

为提高三维卷积神经网络对时序动作定位的识别效率和准确率,提出一种基于双流卷积神经网络的多阶段时序动作定位模型。该模型首先运用多尺度分割生成视频段,然后依次通过建议网络选择建议区域、分类网络作为定位网络的初始化,最后通过定位网络和非极大值抑制识别动作类别和动作起止时间。其中,建议网络、分类网络、定位网络使用稀疏采样的时序分割网络进行训练。实验证明,该模型可以有效进行时序动作定位,比目前较好的 S-CNN 网络获得了更好效果。     

RoboCup小型组色标及辨识算法设计

色标设计与识别是RoboCup视觉子系统的重点,直接关系到整个系统能否正常运行。本文介绍了足球机器人色标设计的要求,重点分析了视觉系统中色标设计要注意的问题,并提出了一些提高识别实时性和准确性的措施。     

A novel method for mobile robot simultaneous localization and mapping

INTRODUCTION A key prerequisite for a truly autonomous robot is that it can simultaneously localize itself and accu-rately map its surroundings (Kortenkamp et al., 1998), which is known as Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), which, when phrased as a state estimation problem, involves a variable number of dimensions. Murphy and Russell (2001) adopted Rao-Blackwellized particle filters (RBPFs) as an effective way for representing alternative hypotheses on robot paths and ass…     

一种人脸图像复合眼睛定位方法

结合中心/环绕Retinex滤波、Gabor变换和水平集方法的优点,提出了一种复合的人眼定位方法。首先对原始人脸图像做中心/环绕Retinex滤波处理,以消除光照不均造成的脸部阴影,然后对Retinex滤波处理后的图像做Gabor小波变换,并根据Gabor小波变换后的图像在眼睛区域有较大的幅值响应这一特点,利用水平集方法对眼睛区域进行分割,最后计算其中心点得到眼睛的准确定位。实验结果表明,该方法对姿态、表情及光照变化有良好的适应性,定位准确性较高。     

一个8031单片机控制的数字滤波系统

本文提供一个设计IIR数字滤波器的实例,并用MCS—51汇编语言程序实现这个数字滤波器;介绍一个由A/D转换器、8031单片机和D/A转换器构成的实际信号处理系统;最后,对该系统进行试验。     

Learning from a new learning landscape: Visualisation of location sensing data in the Augustine House Experiment

Funded by the UK JISC Institutional Innovation Programme, the Augustine House Experiment sets out to investigate how the location sensing data collected over students’ uses of the iBorrow notebooks can be visualised to reveal aspects of the new learning landscape during a 1‐week sensing period. Indoor real‐time location sensing technologies are considered new tools for collecting quantitative evidence in search of emerging patterns of occupation and uses of the learning spaces. The experiment centred on testing a novel data visualisation method designed to render the location sensing and associated user data sets with reference to three‐dimensional (3D) virtual architectural models of the Augustine House. The hypothesis is that an overlay of the iBorrow notebooks tracking data collated with student user data on the 3D virtual architectural models could facilitate a better intuitive grasp of the learning landscape. Questions and lessons are drawn from this experiment regarding how indoor location sensing, learning space user data collection and interactive architectural modelling can be synthesized into a credible research apparatus applicable to longer‐term post‐occupancy evaluation of new learning spaces.