基于激光雷达的Bobac机器人S型障碍物避障轨迹规划研究

文章基于Bobac移动机器人的室内S型障碍物避障轨迹规划设计研究，采用激光雷达传感器与双轮控制相结合方式，实现S型障碍物避障轨迹规划，并实现精准定位，达到避障目的。论文主要以Bobac智能移动机器人平台为研究对象，分析智能移动机器人中里程信息不精确的问题，并基于网格Fast SLAM方法环境模型的建立实现提高计算效率以及定位精度。通过对激光雷达精度与距离关系的深入分析，提出了在精准区与模糊区内建立一种S型障碍物避障方法，引入运动模型和激光雷达传感器测量误差模型进行实时修正。文章采用自适应控制方法在实时估计Bobac机器人与障碍物距离的同时，控制移动机器人渐进跟踪期望轨迹，证明了双轮实时控制与激光雷达配合的稳定性。实验证明，相较于传统的激光雷达避撞方法，本研究所提出方法可以有效地提高在S型障碍物内避障运动。     

多机器人编队控制

编队控制是多机器人协调控制系统设计中的典型问题,本文阐述了一种基于行为的混合分层体系结构,该系统以基于反应式结构的三种基本行为为基础,运用加权平均的行为选择机制进行控制。经过仿真实验证明,该算法能实现多机器人在有障碍物情况下自动避障,并在远离障碍物时自动恢复队形,达到了良好的编队控制效果。     

激发学生创业意识的实践

为了从根本上激发学生的创业意识 ,我校除了在营造良好的育人环境方面做了大量的工作以外 ,还投巨资筹建了“工业控制中心”,旨在激发学生的创业意识 ,加强对学生进行创业精神和创造能力的培养。 97年底 ,我校在全省中专校中率先引进了德国“慧鱼教具”模型 ,结合行业和专业特点对学生进行创新教育 ,致力培养学生的创新能力 ,取得了令人满意的效果。一、慧鱼模型介绍慧鱼模型素有“积木式工程技术模型”之称 ,是技术含量较高的工程类插装模型 ,它具有极高的仿真度 ,几乎可以实现任何工业技术过程。一般机械所用的零部件 ,如齿轮、电机、电气…     

基于慧鱼技术的小型侦察机器人方案设计

基于慧鱼技术构思设计了一种小型侦察机器人,利用慧鱼模型完成机械系统方案设计及实物模型的制作,应用ROBO PRO软件编制了上位机的人机操作界面,由下位机ROBOTICS TXT控制器传达控制命令,利用WiFi技术实现与下位机ROBOTICS TXT控制器的无线通信,通过编程来实现机器人的相关动作和摄像头图像采集。采用半自主模式进行控制,利用各类传感器和摄像头使侦察机器人具备了避障、防撞、原地掉头、自动辅助照明、轨迹追踪、实时视频监控等各项特色功能,从而实现侦察机器人的功能模拟。     

基于慧鱼机器人的创新实验教学模式改革研究

针对目前高校机电类课程实验教学特点,将慧鱼机器人模型引入课堂并对慧鱼机器人的机电创新实验进行强化拓展。通过将慧鱼模型实验与课堂教学、实践环节、科研、竞赛和毕业设计结合,吸引更多学生参与创新实验,形成真正的"开放式"实验教学。     

慧鱼机器人在机电创新实验教学中的应用研究与实践

慧鱼模型是由德国慧鱼公司出品的一种教学创意机器人。本文针对机器人课程的教学与实验中存在的不足,以慧鱼模型为教具,探讨了慧鱼模型在机器人课程实验中的应用方案与实践过程,阐述了进行机器人实验改革的一些收获。慧鱼模型在机器人实验教学中的应用,为培养学生创新思维和动手能力提供了一个良好载体,为大学生的创新教育提供了一条新途径。     

“慧鱼创意组合模型”在大学生创新教育中的应用研究

运用慧鱼创意组合模型作为创新教育的教学模式，即可针对学生不同的学习特点和知识结构，进行多层次的教学以达到对不同层次学生实施创新教育的目的。本文通过对近年来“慧鱼创慧组合模型”的应用情况的分析和研究，总结出该模型的应用对培养学生创新能力和动手能力的教具所具备的一些特点，以及在提高学生创新能力方面带来的影响，研究大学生创新教育提供了一条新的途径。     

未知环境下局部路径规划方法在慧鱼移动机器人开发中的应用探讨

移动式机器人的导航主要面临两大问题,即机器人定位和路径规划。该文对于现有的两种路径规划方法,即全局路径规划方法和局部路径规划方法进行了探讨,提出在未知环境模式下适宜采用局部路径规划方法。通过慧鱼寻光避障机器人在未知环境下的实验,结果表明局部路径规划方法更好地解决了机器人的移动问题。     

基于模糊预测控制的路径跟踪控制研究

在构建与分析移动机器人运动学模型基础上,研究了基于模糊预测控制的移动机器人路径跟踪控制方法。充分利用模糊控制和预测控制优点,改进了传统模糊控制算法,提高了移动机器人路径跟踪的快速性和平稳性。仿真实验表明,机器人的仿真轨迹和参数表现良好。     

基于LLWin控制的慧鱼创意组合模型实践应用

介绍了慧鱼创意组合模型构成及应用,分析了慧鱼模型的两种控制方式———PLC控制和电脑控制。在慧鱼模型编程控制软件中,着重介绍了LLWin编程软件。结合生产实践用慧鱼模型搭建了自动物流分拣输送线,确定了系统的工艺流程和结构组成,对控制系统的硬件和软件进行了设计。模型运行结果符合设计要求。实践表明:应用LLWin编程软件对慧鱼创意组合模型编制控制程序方便快捷,极大地缩短了程序的编制和调试周期,有利于设计人员各种设计意图的快速实现和对设计方案的优化。慧鱼创意组合模型不仅可以应用于实验教学方面,在工程应用上也发挥着重要作用。     

一种人机交互式室内建模方法

环境建模问题是移动机器人研究领域中的一个关键问题。提出一种移动机器人对室内未知环境进行建模的方法。机器人采取内螺旋算法在室内环绕一周确定环境边界,然后通过上位机控制机器人逼近障碍物,对障碍物进行环绕并在地图上标记完成整个建模过程。通过实验证明了该方法的有效性。     

基于“慧鱼模型”的机器人课程实验教学改革探索

该文针对机器人课程的教学与实验中存在的不足,以慧鱼模型为教具,探讨了慧鱼模型在机器人课程实验中的应用方案与实践过程,阐述了进行机器人实验改革的一些收获。慧鱼模型在机器人实验教学中的应用,对培养学生创新思维和动手能力提供了一个良好的载体,为大学生的创新教育提供了一条新的途径。     

论慧鱼模型对机电类大学生能力培养的作用

慧鱼模型作为一种开放性、具有一定技术含量的专业实验模型,为大学生参与创新实践提供了坚实的平台。论述了慧鱼模型在课堂教学、实践教学和课外科技创新活动中的应用及其对机电类大学生能力培养的作用。慧鱼模型有利于促进高校的创新教育,有利于培养大学生的创新能力、动手实践能力和团队合作意识。慧鱼模型在大学生专业素质的培养方面有一定局限性。     

基于LabVIEW的慧鱼机器人控制系统设计

本文介绍了应用LabVIEW中的VISA函数对串口进行编程,通过慧鱼智能接口板对慧鱼机器人模型进行控制,利用LabVIEw图形界面设计的强大功能,实现界面元素丰富、交互性良好的人机界面,改进了使用LLWin软件或C＋＋、Vb等语言编程界面不够丰富的缺点,也提供了一种进行LabVIEW学习和慧鱼机器人控制的全新思路。     

改进的模糊控制算法在机器人路径规划中的应用

针对模糊控制算法存在局部最小值问题,提出了基于行为的模糊控制算法。首先将移动机器人的运动规划行为分解为避障行为和目标趋向行为,然后通过设定相关的模糊规则,设计避障行为和目标趋向行为,从而完成路径规划,最后采用MOBOTSIM对算法进行仿真实现,验证了该算法的有效性。     

基于RRT的虚拟现实环境中ROS机器人路径规划研究

机器人技术正在渗透到社会的各行各业，移动机器人的研究具有很高的理论意义和广泛的应用场景。利用三维物理仿真软件构建仿真场景，搭建机器人模型，引入快速扩展随机树算法(RRT),使用ROS系统进行仿真环境的路径规划算法调试。通过调用RRT算法节点使单个机器人或多机器人能够在未知环境里避开障碍物自主导航建立地图，并验证该算法的稳定性与可行性。结果表明，与传统人为控制机器人扫描建立地图相比，使用快速扩展随机树算法的ROS机器人更具有便捷性。单机器人与多机器人完成探索的时间对比，证明多机器人探索具有快速性的特点。     

基于双模糊协调控制法的移动机器人路径规划

根据工业中移动机器人工作环境的不确定性,设计了双模糊协调控制器,将机器人的行为分成接近目标行为和中途避障行为,并对这两种行为进行协调,达到对机器人下一步行动进行控制的目的,仿真实验结果验证了所用方法的有效性和可行性。     

基于PLC控制的柔性制造系统的研究

慧鱼创意组合模型是一种创新教学系统。利用慧鱼创意组合模型搭建了双工作台的柔性制造系统流水线模型，采用可编程序控制器，组成PC—PLC的控制系统，对模型的控制系统进行了创新与设计。通过硬件和软件两方面的论述对柔性制造系统的设计、仿真和试验情况做出了一些创新与探索。     

基于慧鱼模型的机械产品数字化设计实验

基于慧鱼模型以及Pro/E软件,在实践教学环节引入计算机虚拟仿真技术、数字化设计技术,实现了基于慧鱼模型的机械产品数字化设计实验。该实验增加实验的综合性、设计性,给学生提供了包括选题、产品设计、性能分析等完整的产品数字化设计实验平台,该平台可完成一些在实验设备上难以完成或无法完成的实验项目。     

机电一体化创意实验教学探讨

本文基于慧鱼组合模型开发了《机电一体化创意实验》，文中就实验目的、采用的实验设备、实验内容和实验教学方法等进行了较为详尽的阐述。