基于智能算法优化卡尔曼滤波器的电机转速估计

针对感应电机扩展卡尔曼滤波器转速估计中难以取得卡尔曼滤波器系统噪声矩阵和测量噪声矩阵最优值的问题,提出了一种基于改进粒子群算法优化的扩展卡尔曼滤波器转速估计方法。算法通过融合遗传算法和粒子群算法的优点,采用可调整的算法模型对粒子群算法进行改进,将改进的粒子群算法对扩展卡尔曼滤波器中的系统噪声矩阵和测量噪声矩阵进行优化处理,将优化后的卡尔曼滤波器应用于感应电机转速估计,仿真实验表明,与试探法、标准粒子群算法及遗传算法比较,改进粒子群算法优化的扩展卡尔曼滤波器能够有效提高转速估计的精度,从而提高无速度传感器矢量控制系统的控制性能。     

永磁同步电动机参数在线辨识的无位置传感器控制

为实现无位置传感器控制下永磁同步电机的参数实时辨识,构建基于电机实际模型的扩展卡尔曼滤波器,实现电机的无位置传感器控制,在仿真研究电机参数变化影响的基础上,运用模型参考自适应法对转子磁链进行在线辨识,将辨识出的参数用于更新扩展卡尔曼滤波器模型。仿真和实验结果表明,实际的转子磁链参数辨识算法可以有效地收敛到真实值,误差较小,利用辨识算法进行更新参数后,电动机无位置传感器系统的稳态性能和动态性能得到了提升。     

基于MRAS的异步电机速度识别技术的研究

介绍了无速度传感器的速度辨识方法,重点分析了模型参考自适应法(MRAS)的基本原理和结构;根据异步电机磁链方程,建立了基于MRAS的磁链参考模型和可调模型,并设计完成了相应的仿真模型。仿真结果表明,速度识别效果较好。     

无刷直流电机转子状态检测方法与仿真

研究了电机控制的数学模型,利用扩展卡尔曼滤波器对电机转子的状态做出了最小方差估计,通过计算机仿真验证了此方法的有效性。     

基于扩张状态观测器的鲁棒转子磁链估计研究

提出了新型的基于线性扩张状态观测器的感应电动机转子磁链估计模型。以两个独立的线性扩张状态观测器观测定子电流,用分别被扩张的两个状态构建闭环转子磁链观测器,根据Lyapunov稳定性理论推导满足转子磁链观测器渐进稳定的反馈增益矩阵和转速估计自适应律。利用Matlab进行了仿真,分析了电机参数变化对磁链观测和转速估计精度的影响,表明了提出的模型对电机参数变化具有强鲁棒性。     

纯方位目标运动分析的自适应算法

基于Lainiotis算法的基本原理，使用贝叶斯估计理论和半马尔科夫过程的概念，利用一组并行的、且是自适应加权的卡尔曼滤波器对纯方位目标运动分析问题进行求解，对本算法与伪线性卡尔曼滤波算法的估计结果进行了比较，结果表明，这种估算方法在大的环境噪声、远距离和小目标速度等不利条件下仍具有较好的估计性能。     

基于光流和特征点匹配相融合的低动态载体速度计算方法（英文）

针对光强分布不均匀环境下低动态载体速度计算精度低的问题,提出了一种改进自适应卡尔曼滤波方法应用于光流跟踪与尺度不变特征变换(SIFT)相融合的速度误差估计.该算法引入了一种非线性模糊隶属度函数和滤波残差用于自适应调整过程噪声的协方差矩阵.在计算载体速度过程中,首先利用光流跟踪法和SIFT方法分别进行帧间位移的跟踪和匹配并计算出载体的速度,同时将这2种方法求取的速度做差作为改进的自适应卡尔曼滤波器的观测量,最后使用改进的自适应卡尔曼滤波器输出的速度误差估计值对光流法求取的速度进行校正.半物理实验结果表明,该算法求解的最大速度误差较光流法减小了29%,且运算时间较SIFT方法减少约80%.     

强耦合时滞系统的改进型卡尔曼滤波器设计

为了提高强耦合时滞系统的跟踪性能,设计了改进型卡尔曼滤波器.首先,描述了一类强耦合时滞系统的数学模型;其次,用指数衰减记忆的改进型卡尔曼滤波器对一类强耦合时滞系统的状态进行了估计.仿真结果表明,改进型卡尔曼滤波器的跟踪性能优于常规的卡尔曼滤波器.     

基于扩展Kalman滤波器电机转子磁链观测器的设计

交流感应电机是多变量、非线性、强耦合的高阶系统，所有这些控制方案的实现，几乎都需要转子磁链信息。基于此提出了一种基于扩展Kalman滤波器理论的磁链观测器的设计方法，并对所设计的观测器进行了计算机仿真，得到了良好的观测效果。     

基于逆协方差交叉融合的多传感器非线性滤波器

为了解决互协方差未知的多传感器非线性系统的融合估计问题,针对非线性系统提出了基于序贯逆协方差交叉和并行逆协方差交叉的两种容积卡尔曼融合估计算法.各个子系统通过容积卡尔曼滤波器得到滤波估计,分别利用序贯逆协方差交叉融合算法和并行逆协方差交叉融合算法对各子系统局部估计进行融合.两种算法可有效地避免求解高维的权系数凸优化问题,降低了计算负担.当传感器数目很多时,并行逆协方差交叉融合算法因其多层并行结构可以显著节约融合时间.最后仿真结果证明了算法的有效性.     

基于定子电流的感应电动机MRAS转速估计

提出了一种新的模型参考自适应系统（MRAS）感应电动机转速估计模型.以感应电动机本身为参考模型,以可直接测量的定子电流为状态变量,以定子电流-电压方程为可调模型,根据Popov超稳定理论提出满足全局渐进稳定的转速自适应律估计转速.利用Matlab进行仿真,仿真结果说明了模型的有效性.     

Novel Sensorless Vector Control System of Induction Machine Based on Flux Observer in Field Weakening

A speed-sensorless vector control system for induction machines （IMs）is presented, According to the vector control theory of IMs, the rotor flux is estimated based on a flux observer,and the speed is estimated through the method of q-axis rotor flux converging on zero with proportional integral regulator, A 0.75 kW,50 Hz,two-pole induction machine was used in the simulation and experimental verification, The simulation model was constructed in Matlab. A series of tests were performed in the field weakening region, for both no-load and loaded operation. The estimated speed tracks the actual speed well in the based speed region and field weakening region （ 1 per unit value to 4 per unit value）. The small estimation error of residual speed is due to the existence of slip.     

跳远运动员速度训练的内容及方法

作者的实践体会和国内外高水平运动员的比赛证明,速度是决定跳远比赛成绩的关键因素之一.结合作者多年从事跳远训练和比赛的亲身经验并参考相关文献资料,认为跳远运动员速度训练的内容包括绝对速度、助跑速度、起跳速度、摆动速度等四个方面.跳远运动员的速度训练,必须结合跳远运动的专项特点,合理地选择训练手段和安排训练内容,使训练更具针对性,才能取得更好的训练效果.     

儿童估算发展研究综述

国内外关于儿童估算的研究主要集中于估算的分类、估算的心理表征与理论模型、估算的策略与能力发展、估算教学等方面,这些研究成果对我们今后的相关研究和儿童数学教育有重要的借鉴价值。     

助跑与起跳技术影响跳远成绩的因素分析

在保持高速助跑的前提下,掌握合理的最后二步助跑节奏,从而获得适宜的垂直速度和腾起角度是提高跳远成绩的关键。     

关于“一致估计”几个定理的推广

对概率统计中的点估计的一致性问题进行了讨论，内容涉及参数的无偏估计、一致估计、均方一致估计等。     

浅析标枪助跑速度与成绩的关系

提高标枪助跑的可控速度是获得理想初速度的关键.良好的加速形式是助跑速度逐渐增大的过程.标枪出手的可控速度应处在助跑速度的最大速度峰值,所以.在标枪运动员的训练过程中,应从提高助跑加速的形式曲线即可控速度方面进行训练,减少助跑速度的损失,这对掷标枪运动成绩有着重要的现实意义.统计分析可为进一步改进技术,指导训练,提供参考依据.     

浅析柴油机转速不稳的主要因素

简要论述了柴油发动机转速不稳定的主要原因,并对调速器进行了具体分析,提出解决问题的具体措施.     

助跑后程速度及步幅步频与跳远成绩的关系研究

大量中外优秀跳远运动员的实践证明，要提高跳远成绩，应在助跑最后阶段的合理技术和绝对速度能力上下功夫。助跑最后阶段的适宜速度和合理技术动作是提高跳远成绩的关键。     

论中小学素质教育评价机制的建构

构建科学的、具有可操作性的素质教育评价体系和机制，是实施素质教育的关键。目前，素质教育评价的功能应定位于把住基础教育的底线，素质教育评价机制的构建应面向实践，走体制创新的路子。