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本文比较了现有三坐标测量机的优缺点,介绍了关节臂式柔性三坐标测量系统的主要结构,系统分析了关节臂式柔性三坐标测量系统测量精度的影响因素和解决方法.为关节臂式柔性三坐标测量系统在装备维修零件检测的应用奠定了一定的基础. 相似文献
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《科技通报》2018,(10)
伺服驱动下机械臂运动规划是整个机械臂系统中关键构成部分。为确保机械臂在运动过程中双臂得到约束并快速达到目标位置,文中提出基于云计算的柔性机械臂挠性补偿避碰方法。在云计算环境下,运用确定运动刚体姿势参数当作坐标变量,广义空间内包含六维空间,三维代表刚体位置,另三维代表姿态,同时将特定姿势变换为空间中定点;云计算下通过划分空间后使未被障碍物占据的自由自空间成为机械臂规划空间。利用拉格朗日理论建立动力学模型,在该模型基础上求解出机械臂关节力矩。上述力矩对机械臂杆实现补偿,使挠性补偿至D-H参数中,矫正柔性机械臂运动学解,将逆运动学解当作运动目标节点;运动规划中,将关节力矩与电机力矩对比,确定节点在规划路径上,从而完成机械臂避碰规划过程。实验证明,所提方法可有效控制机械臂避碰。 相似文献
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本文设计了一种用于变压器线圈套装的混联机械臂,采用基于四杆及五杆机构的混联结构,显著扩大机械臂的工作空间,通过支撑杆件的作用提高机械臂的额定负载,改善劳动条件,提高变压器生产的自动化水平。对关键部件进行模态分析,避免振动危害。 相似文献
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针对模块化机械臂动力学中存在的参数不确定性及外界干扰,在参考输入受噪声影响的情况下,提出了一种离散时间模块化机械臂关节空间分布式控制策略。利用跟踪微分器获得了高质量的角位移信号及其微分信号,利用扩张状态观测器来补偿机械臂不确定非线性动力学以及外部干扰,并采用非线性状态误差反馈形成控制作用,在关节空间设计强鲁棒性的自抗扰控制器实现机械臂关节空间的轨迹跟踪控制。由于对每个关节单独设计了控制器,因此控制器结构简单,易于实现,仿真结果进一步验证了所提方案优于传统控制方法。 相似文献
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正机械臂是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的多自由度自动化装置,其研究一直备受关注,桌面级机械臂致力于减小机械臂的尺寸,具有较高的实用前景。通过对四杆机械臂的运动学分析,本文在建立相应的数学模型的同时设计对应的机械结构,使用Labview做上位机对模型的相关变量进行控制,再经由Arduino板做下位机控制舵机,实现基于上位机模拟解算,下位机驱动控制的四自由度机械臂,并增添了双模式,模拟姿态等多个模块化设计。最后通过实验证明该机械臂能有效的克服机械臂系统的各种干扰因素。结构设计合理,控制准确,实现了低成本,多功能的机械臂控制。 相似文献
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网络制造要求测量系统和设备可进行数据通讯与信息集成.以多关节测量机为对象,提出多关节测量机网络通讯的方法,通过研究基于CORBA(Common Object Request Broker Architecture)的DMIS(Dimensjonal Measurement Interface Standard)接口,并把DMIS接口与传统的多关节测量机系统相结合,形成面向网络制造的多关节测量机系统,为在网络制造模式下坐标机的集成和通讯问题进行了初步研究和探索. 相似文献
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以一种5自由度反恐机器人操作臂为基础,对其运动学问题进行研究。用D-H法来确定操作臂的各个设计参数,通过确定合适转换矩阵,目标矩阵和运动学方程,利用Maple的矩阵运算功能对运动学方程进行求解,然后用MATLAB的工具箱Robotics Toolbox对计算结果进行仿真,观察机器人各关节的运动,结果表明参数设计合理,能够达到预定的目标。 相似文献
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应用最小冲击优化理论与多层感知器建立虚拟数字人可达运动模型,研究了人臂可达运动中臂构型与末端手部轨迹的规划、复现问题,并与最小二乘法的轨迹进行了对比研究.搭建三维红外运动数据采集系统,采集约束下的人臂可达运动日常行为数据并分析人臂运动机理,基于最小冲击优化理论对人臂可达运动末端手部轨迹进行规划;建立人臂运动学模型,采用多层感知器的学习方法学习人臂可达运动中的拟人臂构型;最后建立人臂末端轨迹和臂构型数学模型,并搭建和显示虚拟数字人体三维模型,将人臂可达运动中末端轨迹与臂构型相结合,驱动虚拟数字人臂可达运动生成.发现使用多层感知器学习的人臂可达运动中人臂构型误差平均误差MAE为0.0532,均方根误差RMSE为0.0031;末端手部在约束可达运动中路径近似为直线,且速度大致呈单峰钟形曲线.结果表明:最小冲击优化理论的末端手部轨迹规划与多层感知器学习的人臂构型相结合可以很好地反映人臂可达运动机理,是一种研究约束下人臂可达运动复现的有效方法. 相似文献
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本文通过运用柔性臂动力学及控制理论,对柔性臂与控制系统的参数耦合进行分析,并构建了柔性臂的动力学方程及传递函数模型,利用Ritz法求系统的振型函数与频率,最后建立了柔性臂状态空间耦合模型,得出机械结构与控制系统之间的相互耦合性是比较强的,我们应当对机械结构与控制系统进行耦合建模与一体化设计,从而满足当今对机电系统的高性能要求。 相似文献
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运用三维建模软件Solidworks对挖掘机动臂建立三维模型,然后运用ANSYS Workbench对动臂进行模态分析,得到了动臂的前6阶模态振型图,验证了动臂在作业时是否发生共振现象,进而对挖掘机动臂的优化设计提供理论参考。 相似文献
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对于刮臂总成的性能而言,刮臂压力是至关重要的性能之一。本文以XXX刮臂的弹簧设计为例,介绍了刮臂弹簧的设计和验证,解决了刮臂弹簧的衰减和寿命问题,为其余刮臂弹簧的设计提供了参考思路。 相似文献