仿生气动机器人的设计与实现

本文基于仿生学的基本原理,参照自然界昆虫尺蠖的运动方式,设计了一种气动的模块化机器人。通过对该机器人的基本结构和运动状况的介绍与分析以及对其控制系统的设计,制作出了该气动机器人的实物,该气动机器人方案简单,运动可靠,为相关从业人员提供了一种新的机电液一体化设计实践方案。     

NachiMZ04机器人在智慧工厂中的运动仿真与轨迹规划

本文在Matlab环境下,利用机器人运动学原理对NachiMZ04机器人的参数进行运动分析,并利用Matlab Robotic Toolbox对NachiMZ04机器人进行三维建模、运动学分析,通过实验证明了其正确性;在智慧工厂应用中进行了轨迹规划,并通过规划运动的动态图、关节曲线图以及机器人末端轨迹得出达到了预期效果的结论。     

爬壁机器人的方案设计与结构优化

本文通过对爬壁机器人的具体应用环境和要求进行分析,确定一款爬壁机器人的设计方案。在此基础上,对磁吸附式爬壁机器人的基本运动结构—曲柄滑块机构进行受力分析和运动分析。建立以最大最小化力矩为目标的优化设计数学模型,并利用遗传算法对该模型进行求解。确定其运动部件连杆结构设计的最优设计参数,从而为其动力机构舵机的经济性选择提供参考依据。     

基于TMS320F2812 DSP实现对轮式移动机器人的运动控制

本文介绍了基于TMS320F2812 DSP的轮式穆动机器人的运动系统设计。简述了实现该控制系统的硬件设计方案和系统软件的设计思路。利用单神经光自适应PID控制算法设计的运动控制器，完成了时机器人的运动控制，取得了较好的效果。同时，穰系统还利用简单的虹外传感装置实现了轮式移动机器人的避障功能，可以为其他相似系统提供有益的参考。     

基于改进粒子群算法的机器人机构误差补偿

并联机器人最重要的性能标准是运动精度,而并联机器人在给定的预期轨迹规划过程中,往往因存在机构误差导致预期轨迹和理想轨迹存在很大偏差,导致运动精度大大降低。针对以上情况本文提出了一种基于粒子群算法,对机器人的驱动杆期望轨迹不断修正,进而补偿机器人机构误差;通过种群排列熵模型和粒子速度激活方法改进粒子群算法,利用改进后的粒子群算法对机器人驱动杆参数进行优化,对机器人结构误差补偿,进而不断修正机器人驱动杆的预期轨迹,补偿机器人轨迹规划过程中的运动误差。仿真结果表明:本文所提出的方法能够有效对机器人机构误差进行补偿,有效补偿了机器人轨迹规划中的运动误差,保证了机器人的运动精度。     

一种气动四足直线运动的软体机器人

本文提出了一种四足直线运动的软体机器人。首先,给出了基于气体驱动的软体机器人结构设计。然后,利用Solid Works3D打印技术打印出软体机器人身体的各个部位模具,采用的环氧树脂橡胶材料进行填充从而获得软体机器人部件并并进行组合。最后,以针管为气体动力来源,通过实验实现了该软体机器人直线运动。     

Power tech仿生机器人与物理教学

Power Tech仿生机器人活动是一种模仿生物运动方式进行创意制作的活动,要求利用小型直流电机为动力,通过简单的机械传动,做出仿生运动方式的机器人。不同作品仿生的基本要求不同,如“万兽之王”要求能够像老虎一样四脚行走,“机械战鼠”要求像袋鼠一样跳跃前进,“虫虫危机”要求像毛毛虫一样蠕动爬行,“蚂蚁雄兵”要求能够像蚂蚁一样爬行,“龙猫巴士”要求像巴士一样四轮前进。仿生机器人比赛方式主要包括：直线竞速、拔河、接力、好汉爬坡、绕圈、翻滚等。     

机器狗——四腿机器人的制作

正相对于六条腿的机器人,四条腿机器人制作的难度要大一些。因为机器人同时提起两条腿的过程中,只剩下另外两条腿着地,往往导致机器人身体失衡。机器狗是一种典型的四腿机器人,它的制作关键在机器人的腿形,图1是机器人四条腿的结构及运动示意图。由图1可看出,腿上连接除用普通     

基于OpenGL的虚拟机器人系统研究

简要介绍了外机器人发展状况,阐明仿真系统进行机器人研究的意义。建立了六自由度机器人模型,在VisualC 环境下利用OpenGL开发的机器人实时控制三维可视化仿真。指出了OpenGL在机器人运动仿真中的应用前景。     

焊接机器人运动分析及轨迹优化

本项目的主要任务是提高焊接机器人的焊接品质。在分析国内外现有的工业机器人相关技术的基础上,首先建立六自由度焊接机器人的运动学模型,接着对六自由度工业机器人的平滑轨迹规划方法进行研究,找到一种适用于各关节运动的调速曲线。利用此文的优化方案,使六自由度焊接机器人的焊接轨迹更加平滑,提高了焊接质量。     

基于Coppeliasim与MATLAB的机器人建模与运动仿真

针对目前机器人模型构建烦琐,仿真过程复杂的问题,提出了基于Coppeliasim与MATLAB相结合实现对所研究机器人的建模与运动仿真。首先使用3D建模软件SolidWorks将模型导出,然后采用D-H参数建模法进行分析,得出机器人运动学模型表达式。最后使用LuaSocket通信方式实现机器人与MATLAB中控制程序之间的通信连接。目的是实现机器人复杂的运动学建模与运动仿真。该方法研究了机器人关节运动和控制程序,分析了二者联合仿真的实用性。以络石XB7机器人为代表,叙述机器人的3D模型仿真技术。仿真结果表明机器人能够准确按照控制程序进行运动,验证本仿真方法的真实有效性。     

基于齐次坐标变换的人体下肢运动学分析

在分析人体下肢的结构的基础上,建立了人体下肢的7杆模型,并利用齐次坐标变换建立了人体下肢运动学方程,然后利用MATLAB对运动方程进行计算。从而,为研究人体下肢的运动,以及设计下肢外骨骼机器人提供了参考。     

传感器融合在多机器人合作定位中的应用

机器人的定位技术是进行机器人环境探索、协调运动研究的前提,从信息融合的思想出发,提出了一种融合多传感器信息的合作定位技术.首先,对两轮机器人的基本运动形式进行建模,并针对超声波传感器建立了机器人之间的相对观测方程.然后,分别对机器人的内、外部传感器进行滤波和第一级融合,得到自身位姿和相对观测信息.最后,利用扩展卡尔曼滤...     

基于LabVIEW的机器人运动仿真

本论文以虚拟仪器技术为核心,仿真Puma560机器人的运动。系统以Lab VIEW为开发环境,利用Lab VIEW提供的机器人模块,对Puma560机器人建立模型,并分析机器人的正逆运动学和轨迹规划。通过仿真说明Lab VIEW是机器人仿真的有力工具,可以提高机器人设计的效率。     

拿到赛点

让我们来认识一下TOPIO3．0,由越南第一家机器人公司TOSY制造的机器人乒乓高手。这个两足机器人会利用两个200帧／秒的摄像头来追踪乒乓球离开对手球拍后的运动,之后它的大脑——处理器和人造神经网络——一会分析乒乓球的运动路线,做出最佳回拍动作。去年秋天TOPIO3,0在东京国际机器人展上首次亮相,     

SLAM问题中机器人定位误差分析与控制

研究机器人同步定位和建图问题是研究机器人能否在未知的环境中进行自我控制的重要问题之一。本文分析了SLAM问题中移动机器人定位误差的相关问题,说明机器人在运动的过程中,其误差会随着机器人的运动而不断增大,无法估计出机器人定位误差的上限。经分析得出:可以通过控制机器人的运动速度来控制机器人定位误差的增长。     

基于交叉探测的凹形障碍物识别方法研究

针对武装机器人在未知环境下的避障规划问题,利用双超声波传感器对凹形障碍物进行探测识别和分析研究,并提出交叉探测的识别方法。该方法简单有效,能较快对机器人面临的凹形障碍物进行检测并执行相应的规避动作,能够实现实时、稳定地避障。     

仿生螳螂六足机器人设计与调试

模仿螳螂的生理结构,增加轮式驱动,设计了一款仿生螳螂六足机器人。舵机控制模块、舵机控制板与PC段进行通讯,由PC端的调试软件对舵机进行实时的设置,用于实现机器人的运动模式。这一仿生螳螂六足机器人具有操作简单、动作灵活、稳定性高等特点,经试验确认了设计的可行性。     

欠驱动式柔性轮足机器人的腿部结构及步态设计

轮足式机器人兼具轮式和足式机器人的移动速度快及越障能力强等优点,但也存在崎岖路面运动稳定性差、控制难度高的问题。腿部运动结构设计是影响轮足式机器人运动特性的重要因素。为此,本文采用柔性四连杆机构原理设计了一种新型的四足轮足机器人欠驱动式腿部结构,并基于D-H法建立该轮足机器人腿部的运动学模型;在求解机器人腿部运动空间的基础上,依据工作空间及机器人最大效率原则,规划了该机器人的步态;结合多足机器人规范化能量稳定裕度原理对机器人进行了运动步态分析,得到该轮足机器人周期步态规范化能量稳定裕度规律。通过基于Matlab腿部运动仿真及SolidWorks稳定性仿真,结果表明该四足轮足机器人腿部结构具有规划步态的可行性和较高稳定性。     

轮式机器人机械结构研究

基于两轮足球机器人为对象,对机器人小车的运动进行分析与建模,从机械结构的设计上讨论了对小车运动的影响,并提出相关改进措施。