对焊缝跟踪技术研究现状与发展的分析

通过对焊缝跟踪原理的阐述,介绍焊缝跟踪技术,并对焊缝跟踪系统的组成进行分析。在讨论焊缝跟踪传感器,如视觉传感器、激光传感器等研究的进展基础上,介绍焊缝跟踪智能控制方法的研究进展,如人工神经网络控制、遗传算法等在焊缝跟踪中的应用,并对焊缝跟踪技术的发展趋势进行分析。     

基于视觉测量激光焊接复杂焊缝跟踪控制

为实现激光焊接复杂焊缝的精确跟踪,利用视觉传感器,构建了拼接焊缝的测量系统,给出了测量计算焊缝中心线、宽度及曲面法矢信息的方法,给出了测量坐标系到摄像机坐标系的变换关系,规划了焊枪行走路径。并且进行了复杂焊缝的跟踪实验。实验表明,研究的基于视觉测量激光焊接复杂焊缝跟踪控制系统,能够满足三维激光焊接的跟踪控制要求。     

窄间隙CO_2焊焊缝自动跟踪的微机控制系统

结合工程实际需要,研制了一种新型的焊缝自动跟踪系统——基于ＣＣＤ视觉传感器的焊缝自动跟踪系统．该系统具有跟踪精度高,响应速度快,可靠性高等特点．较好地实现了大厚板窄间隙焊所要求的高精度跟踪．     

机器人焊缝图像特征提取技术研究

机器人焊接因受到加工精度、组装精度以及环境等因素的影响,焊枪在运行时不可避免地会偏离焊缝位置,从而影响焊接品质。因此对焊缝图像进行特征提取,实现机器人焊接自动跟踪,即通过将焊缝与背景进行有效区分,提取出焊缝图像的中心线,为自动跟踪系统提供可靠信息,帮助机器人焊枪纠偏,提高焊接精度,实现焊接过程的自动化、柔性化、信息化、智能化。     

螺旋焊缝超声检测的双模分段控制算法研究

介绍了超声波螺旋焊缝自动检测轨迹跟踪系统。针对焊缝的非线性及不确定性,采用自调整因子模糊算法进行控制,同时结合参数自整定PID及比例控制器,形成一种新型分段式模糊控制算法。仿真结果表明,该系统具有响应速度快、超调量小、无静差等优点,提高了轨迹跟踪的实时性及精确性。     

管道焊接机器人视觉控制系统

设计了一种无轨道自动跟踪管道焊接机器人,主要对其视觉焊缝跟踪实时图像处理系统进行了研究。针对焊接过程中的各种干扰噪声和跟踪精度的要求,研究采用结构光CCD传感器检测系统和图像采集卡进行计算机软件图像处理,对其中模板滤波、边缘检测、轮廓跟踪、激光带中心线的抽取和特征点检测进行了研究。该套处理方法效果好,处理速度快,能够满足跟踪系统的实时性要求。     

面向焊接小车的圆弧形角焊缝跟踪算法研究

顺应社会发展的步伐,手工焊接作业逐渐被机器人焊接作业所替代,但自动焊接小车和固定式机械手臂难以完成复杂焊缝的焊接工作,如矩形焊缝、圆弧形角焊缝等.基于此,针对圆弧形焊缝的跟踪算法进行了研究.给出了焊缝小车机器人操作的示意图及对应的含义,对轮子和水平滑块协调运动跟踪圆弧角焊缝方面的知识进行了介绍.并通过实验验证基于跟踪算法机器人焊接圆弧形角焊缝的成效,同时由X有限公司进一步证明了该算法的可靠性.     

基于磁光传感器的焊缝检测装置的研制

针于激光焊接所要求的紧密焊缝,构建以磁光传感器为核心的焊缝检测装置,该装置能检测出反映焊缝特征的磁光图像.通过分析磁光图像的特点,确定磁光图像中过渡带的中心为焊缝中心.最后,通过中值滤波,获得比较清晰的磁光图像,并把该图像进行灰度化处理,获得沿焊缝两侧的灰度变化图,通过分析灰度变化图,能获得焊缝的测量中心,这为利用磁光图像进行微焊缝跟踪的激光焊接确定了可能性.     

电弧传感器在焊缝跟踪中的应用研究

焊接技术是现代制造业的关键工艺技术之一.焊缝跟踪是实现焊接过程自动化的关键因素,是保证焊接质量的重要前提.本文综述了电弧传感器的原理、分类,并详细论述了旋转扫描式电弧传感器在焊缝跟踪中的研究应用状况.     

工程机械典型接头的弧焊机器人焊接技术

对弧焊机器人应用于工程机械结构件的制造进行了初步探讨。分析了工程机械结构件的特点及其焊接工艺,阐述了Panasonic-TA1400机器人焊接系统的组成,介绍了焊缝起始点寻位和电弧传感焊缝跟踪技术,讨论了机器人示教编程要领。在此基础上,使用在线示教编程方法,对工程机械结构件典型接头机器人自动焊做了大量工艺试验,包括对接平焊缝单面焊双面成形和T形接头角焊缝船形位置焊接。结果表明,采用弧焊机器人焊接工程机械结构件是行之有效,所完成的焊缝成形美观、熔宽一致、波纹致密且焊接质量好。     

基于LabVIEW的弧焊机器人视觉传感图像处理技术

弧焊机器人的主要工艺问题之一是需要保证零件焊接的一致性,当焊缝接头位置因工件加工、夹具装配以及热应力变形等因素发生变化时,需借助传感器实时准确引导机器人来确定焊缝位置.激光视觉传感赋予机器人“看”的功能,大大促进了焊接自动化程度.为此,以Panasonic-TA1400六自由度弧焊机器人为试验平台,针对V型坡口MAG焊焊缝视觉传感实时图像处理技术进行了研究.采用领域平均滤波和小波降噪相结合的方法,有效地滤除了焊接背景噪声.采用小波边缘检测算法获取了激光光带边缘.对焊缝图像处理的关键技术——中心线抽取和特征点检测提出了逐行搜索求平均值和模板匹配法等切实可行的算法.试验表明,该图像处理流程效果良好,能够满足后续跟踪系统实时性要求.     

带钢厚度计算机控制系统仿真研究

本文是对带钢厂1700mm热连轧技术改造的需要,运用计算机自动化新的控制思想,结合原有的设备,对现有带钢厚度进行改进。具体从带钢计算机自动化的应用、带钢厚度计算机自动控制的数学模型、带钢厚度计算机控制系统的仿真研究这三方面进行阐述。     

带钢感应加热系统建模与仿真

介绍了带钢感应加热温度控制系统的组成,建立了系统的数学模型,并对该系统进行了计算机仿真。仿真结果表明,本系统具有良好的控制品质,提高了抗干扰能力,完全满足带钢加热的要求。     

计算机控制系统在带钢热连轧中的应用

介绍了以区域控制器群结构为主体的分布式计算机控制系统及其设计原则 ,该系统在带钢热连轧生产中得到了应用     

双轴光伏跟踪机械系统设计

对太阳的跟踪采用基于高度-方位角式的跟踪方式,设计了双轴光伏跟踪机械系统,在高度角和方位角两个方向对太阳进行跟踪,实现了白天对太阳进行全天候的实时跟踪。基于高度-方位角式跟踪方式,以3 kW太阳能光伏跟踪系统为例,在给定发电模组及系统设计参数的基础上,对双轴光伏跟踪机械系统的设计进行研究。     

射线照相焊缝缺陷的识别与分类

射线底片焊缝缺陷图象经数学化图象预处理和图象分割后，缺陷已经十分明显，为此我们采用轮廓跟踪算法对缺陷加以识别分类。     

基于B/S的毕业生就业跟踪系统的设计与实现

毕业生就业调查与分析是目前高校就业工作的一项重要内容,同时也是高校人才培养方案改革的重要依据。在分析目前高校就业部门采集毕业生信息滞后现状的基础上,设计了基于B/S架构的毕业生就业跟踪系统,系统的实施可以显著改善就业部门的工作效率,提高采集毕业生信息的准确度。系统以江苏财经职业技术学院毕业生就业跟踪系统为例,详细论述了系统的需求分析、系统的设计、系统的功能实现。系统经过试运行,结果表明:性能稳定,数据安全性好,能满足高校毕业生就业跟踪与分析的需要。     

广东河源28.8kWp单轴和双轴跟踪并网光伏系统研究

介绍了广东河源金太阳示范项目中容量为28.8 kWp单轴、双轴跟踪光伏系统的配置情况和控制原理,并对比了单轴跟踪系统、双轴跟踪系统与固定系统的发电量。统计结果表明单轴和双轴跟踪系统的发电量比固定系统分别提高了18.6%和38.9%,证明跟踪系统能够明显地提高光伏组件的单位发电量,具有很高的应用价值。     

其它工程技术学科中的国家重点实验室(三)

其它工程技术学科中的国家重点实验室（三）任志武１９９５年１０月验收，依托于哈尔滨工业大学建设的现代焊接技术国家重点实验室，近几年在智能化焊接方面，对焊接熔池流体动力学状态及传热过程、弧焊熔滴过渡行为、焊缝成形稳定性、熔透控制、焊缝跟踪、焊接机器人应用...     

基于机器视觉的带钢表面缺陷检测系统

带钢的表面质量对材料刚度、强度以及稳定性等力学性能有重要影响,是影响产品良率的关键因素,因此在生产过程中对带钢表面进行缺陷检测意义重大。采用传统人工肉眼检测方式易受到人为主观因素影响,检测速度慢、精度低。文章以开源视觉软件Open CV为基础,搭建基于机器视觉的带钢表面缺陷检测系统,提升自动化水平,具有重要的工程价值。