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双足步行机器人发展至今,不自然的机械步态依然没有多大的改变,且一般依赖大力矩、高增益的反馈驱动系统以及上层的轨迹规划和姿态平衡控制来实现稳定双足步行。由于采用复杂控制策略和驱动系统造成机器人能量使用效率较低,而且不利于研究人类自然、高效的行走机理。本文旨在为欠驱动双足步行机器人提供稳定,可靠的关节控制器解决方案,以达到快速、精确控制,实现仿人类的动态稳定、自然高效步行。本文主要包括介绍机器人关节控制器的硬件系统设计,基于Hebb学习的单神经元PID算法在机器人关节控制器控制策略的实现。 相似文献
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虽然机器人的研究、制作和使用已经有几十年的历史,但是双足直立行走的机器人世界上很少。主要因为稳定性控制及双足行走控制非常复杂,但为了研究出与人更加接近的机器人,这是必须克服的难关。本设计主要是解决直立行走机器人腿部平衡的问题。包括硬件设计和软件的设计,侧重于对硬件的设计, 相似文献
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针对现有机器人能量消耗大和仿生特性不强的特点,研制开发一种基于被动动力式的双足机器人,并把四连杆多轴仿生膝关节引入机器人腿中.在SOLIDWORKS(三维绘图软件)中建立了在斜面上行走的被动动力式双足机器人的三维模型,采用ADAMS(机械系统动力学仿真软件)进行动力学仿真得到较好的仿真效果。验证了具有四连杆多轴膝关节的被动动力式双足机器人可以在斜面上平稳步行。 相似文献
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随着科技的不断发展,我国已经逐渐步入智能化的社会,智能化在生活中的衣食住行等各个方面起到了十分重要的作用。你可曾想象如果有这样一个机器人能够按照你的指令将物品从你的位置平稳的送到指定的位置。基于这样一种想法我制作了双足行走型自动送物机器人。能够运用机械臂实现机器人对于物品进行取放;利用舵机实现双足机器人的双足交替运行实现前进功能;利用超声波传感器检测到前方的信号并给51单片机传输信号使其控制机械臂将物品放在指定位置从而实现运物品功能。 相似文献
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设计了一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据仿生学原理确定机器人的比例尺寸,根据机器人的功能要求确定其自由度配置,选择了合适的材料和驱动元件,实现了一个小型的双足舞蹈机器人。 相似文献
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《黑龙江科技信息》2016,(4)
所谓的"项目式"教学就是把你所讲授的课程按各个具体的应用项目进行分解,一个或者几个重要的理论知识点要通过一个具体的项目来进行验证。通过这种方式可以使学生所学的理论和具体的实践结合起来,更好的验证所学习的理论知识,同时通过"项目式"教学锻炼了学生的工程意识,以及分析问题,解决问题的能力。"项目式"教学方法目前在各个高校被广泛的使用,尤其是应用型高校。目前"项目式"教学面临的一个主要的难题是找到适合项目教学的项目,本文提出了一种新型的双足轮式混合型机器人,这款机器人将双足机器人和轮式机器人结合在一起,使这款机器人不但具有轮式机器人控制灵活的特点,而且具有双足机器人工作空间大的特点,应用过程中可发挥两类机器人各自的优点,在复杂环境下完成复杂的任务。双足轮式混合型机器人是一个典型的机电一体化产品,包含了机械、电子、通信、自动控制、传感器技术、高级语言、算法等多门学科,依托这个教学平台,可以实现多门课程的"项目式"教学,本文根据"项目式"教学的具体需求,提出了适合"项目式"教学的机器人样机设计理念;提出了适合这个项目的所有的课程与机器人软硬件的结合点;设计了双足轮式混合型机器人"项目式"教学的实施过程。研究人员在样机上做了大量的实验,充分验证了双足轮式混合型机器人在"项目式"教学中的应用优势,验证了各门课程的实际教学效果,获得学生和相关课程教师的一致好评。 相似文献
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智能灭火机器人是一个复杂的机电一体化系统,涉及到机械、自动控制、通信、传感器信息融合、电子技术等多个领域。本文设计了一种沿墙行走并自动避障的智能灭火机器人,该机器人的硬件采用89C4051单片机、红外避障传感器、碰撞传感器、灰度传感器、火焰传感器;而软件采用C语言进行编程。该机器人具有自动检测障碍,并绕过障碍物,准确定位,完成灭火任务等特征,结构较简单,易于实现。 相似文献
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针对现有双足机器人制造方法单一的缺点,设计了一款符合大中学生参加比赛的小型双足机器人.根据仿生学原理确定机器入的比例尺寸,根据机器人的功能要求确定其自由度配置,并且选择了合适的材料和驱动元件,经过实践检验完全符合比赛需求. 相似文献