高速抓取并联机器人实验平台运动学建模与分析

提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析.介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟样机仿真验证了运动学分析的正确性.     

并联机器人逆运动学模型及高效并行算法研究

充分考虑机构并行特征，运用影响系数法建立了并联机器人逆运动学模型，研究了模型的并行算法。并行算法的计算量分析表明该算法具有显著的并行性和高效性。     

一种四自由度机器人的运动学建模

讨论了一种四自由度机器人运动学模型的建立问题，在此基础上给出了该机器人运动学正解和运动学逆解的简化求解方法，简化了求解过程，大大减少了计算量。实验表明：这种简化求解方法是可行的并且是有效的。     

6R工业机器人的运动学分析与仿真

为研究6R工业机器人的运动学问题,以IRB 120机器人为研究对象,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,得到D-H参数。然后,推导出机器人的运动学方程,利用RobotStudio的仿真功能检验运动学方程的正确性,应用蒙特卡洛法绘制机器人的工作空间。最后,基于代数法,采用位姿分离的方法简化运算过程,得到了机器人的运动学逆解;利用MATLAB GUI输出给定位姿所对应的逆解,验证逆解求取结果的正确性;通过运动轨迹仿真,验证逆解算法的有效性,可为机器人后续的运动控制研究奠定基础。     

并联机器人运动学标定方法综述

运动精度限制了并联机器人的应用,而运动学标定是提高并联机器人运动精度的有效手段。并联机器人的运动学标定方法有三种：传统标定方法、自标定方法和第三类标定方法。这三种标定方法各有特色,在应用这些方法对并联机器人进行运动学标定时需要充分考虑具体机构的特点。     

一种四自由度机器人的运动学建模

讨论了一种四自由度机器人运动学模型的建立问题,在此基础上给出了该机器人运动学正解和运动学逆解的简化求解方法,简化了求解过程,大大减少了计算量。实验表明:这种简化求解方法是可行的并且是有效的。     

基于PMAC的3自由度并联机器人的控制研究

以3-UPU并联机器人为研究对象,详细分析了该机器人的控制方法及其工作原理。提出了IPC+TurboPMAC2开放式伺服系统构建模式。建立MFC操作界面,控制卡通过PComm32.dll接收工控机的指令数据,再利用Matlab求解出轨迹的离散点数。以Clipper运动控制卡作为控制系统的核心部分,将正逆运动学算法和雅克比矩阵嵌入到TurboPMAC2中,并由卡完成数据采样插补运算,使运动控制不依赖于上位机,有效地提高了速度伺服系统的实时性和可靠性。     

3—TPT型并联机器人运动学方程的一种建立方法

用坐标向量变换法对３－ＴＰＴ型并联机器人进行了运动分析,建立了运动学正、逆方程,为进一步分析运动特性提供了帮助。     

一种3-SRR-URR-URS空间并联机构的运动学分析

对一种3-SRR-URR-URS空间并联机构进行了运动学分析。该并联机构由多个闭环支链组成,不仅结构简单、无过约束、自由度少,而且对机构的控制和标定也容易实现。运用螺旋理论分析出该机构的自由度为3,即动平台有3个自由度,分别绕X轴、Y轴转动和Z轴移动。采用几何法对其进行运动学位置逆解分析,从而求出该并联机构的运动学逆解。最后,利用编程和机构的逆解仿真出该并联机构的工作空间。此研究为3-SRR-URR-URS空间并联机构的应用奠定了理论基础。     

点焊机器人驱动系统的逆运动学仿真分析

如何确定机器人驱动系统中各轴的运动学与动力学参数是机器人运动学逆解的关键。其传统求解方法需要进行大量的矩阵方程计算,耗时费力,本文以点焊机器人为例给出了一种由ADAMS软件实现的机器人逆运动学求解的仿真分析方法。通过仿真分析,能够便捷地求出各驱动轴的运动曲线,为机器人驱动系统中电机和减速器的选型、系统的运动控制与优化设计提供了依据。     

柔性关节机械臂的控制及仿真

机械臂的关节柔性是影响机械臂动态精确度和稳定性的重要因素,必须考虑机械臂关节柔性对精度的影响,精确的关节动力学模型是机械臂系统设计、分析和控制的基础。本文以二自由度机械臂为研究对象,运用Lagrange方法建立了考虑关节柔性的动力学方程,并针对单连杆设计Backstepping控制律,同时给出了李雅普洛夫稳定性证明,最后基于simulink进行了仿真,验证了控制器设计的合理性。     

I-Q DRFM的系统建模仿真

本文给出了DRFM系统的仿真模型,并详细分析I-Q信道不平衡性及采样频率对输出信号频谱的影响,计算机仿真结果证明了模型与理论分析的正确性.该模型可为DRFM设计提供参考,具有实用价值。     

PARALLEL IMPLEMENTATIONS OF NUMERICAL SIMULATION OF WIND FLOW AROUND BUILDINGS

ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＷｉｔｈｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｃｏｍｐｕｔｅｒｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄｎｕｍｅｒｉｃａｌｍｅｔｈｏｄｓ,ｎｕｍｅｒｉｃａｌｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓｈａｖｅｂｅｃｏｍｅｎｅｗｅｆｆｅｃｔｉｖｅａｐｐｒｏａｃｈｅｓｆｏｒｔｈｅｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｏｆｗｉｎｄｖｅｌｏｃｉｔｉｅｓａｒｏｕｎｄｂｕｉｌｄ ｉｎｇｓａｎｄｗｉｎｄ ｉｎｄｕｃｅｄｐｒｅｓｓｕｒｅｓｏｎｔｈｅｂｕｉｌｄｉｎｇｅｎｖｅｌｏｐｅ (Ｍｕｒａｋａｍｉｅｔａｌ.,1 988;Ｂａｓｋａｒａｎｅｔ…     

基于压电悬臂梁的振动能量获取装置的建模及数值仿真

振动能是自然环境中广泛存在的一种能量,振动式发电机可将其提取并转换为可直接利用的电能。设计了一种用于收集环境中低频振动能的三质量块压电悬臂梁装置,利用压电薄膜的正压电效应将机械能转化成电能。建立悬臂梁的数学模型,用ANSYS软件建立悬臂梁的仿真模型,然后对其进行模态分析,耦合分析,谐响应分析并绘制出压电振子的频率-电压曲线图。研究结果表明该悬臂梁产生的电压可以满足无线传感器节点的使用要求,且优于单质量块悬臂梁。     

微扑翼驱动机构设计与运动学分析

文章提出了一种新型扑翼驱动机构,模仿昆虫的扑翼运动.用Solidworks进行参数化建模,并导入ADAMS进行运动学仿真分析.机翼在扑动过程中的扑动角度、角速度和角加速度随时间成正弦变化,具有较好的对称性,为后续扑翼机的制作提供有力参考.     

转动刚体上柔性悬臂梁受外力作用下的动力学建模与仿真

本文对固结在转动刚体上柔性梁的动力学问题进行了研究。采用拉格朗日方程建立了转动刚体上柔性悬臂梁系统的动力学方程。并给出刚柔耦合情形下且受外力作用时的系统响应。最后通过仿真计算给出了冲击波对梁的横向变形的影响。     

用分子运动论推导理想气体等温和绝热过程

与通常单独从热力学推导相反，本用能量和麦克斯韦速度分布假设推导出理想气体等温过程和绝热过程的过程方程。     

数学建模在高等数学教学中的应用实例

数学建模的思想已经渗入理科各个学科,而数学建模真正走进课堂还需要认真探讨与实践。分析了高等数学教学中结合数学建模思想的重要性与可行性,联系高等数学教学中的一个内容即微分方程问题,探讨了高等数学教学与数学建模的有机结合.     

矢流洁净室的数学模拟和实验研究

气流流型主要受送回风口的位置、尺寸、房间几何形状及室内设备的影响 .基于 k- ε两个方程的紊流模型对矢流洁净室在不同情况下的气流分布和浓度场进行了三维数学模拟与优化 ,并进行了模型试验 .根据理论分析和实验结果 ,得出了气流及污染控制特性、节能效果等方面结论 ,证明了送风量仅相当于 13～ 12 常规换气次数的条件下即可达到美国联邦标准 1 0 0级的洁净度 ,同时可降低层高 ,简化系统 .这些结论将有助于促进这种新流型在中国的应用