基于尺寸均分的双足竞步机器人结构设计

本文提出了一种基于尺寸均分的双足竞步机器人结构设计方法,以CDS5401舵机为关节驱动器,PCB板为连接件,本体结构前后排布轴对称,膝关节至底面高度与胯关节至顶面高度轴对称,实现机器人卧倒、前翻、后翻、直立行走等多种功能。比较了交叉足印机器人和狭窄足印机器人在设计思路上的异同,从足部、膝部、胯部、腰部到其余各个部分均给出了详细的设计方案。两款双足竞步机器人经中国机器人大赛检验,效果显著,成绩良好。     

基于双足机器人的设计实现以及相关改进

针对现有双足机器人制造方法单一的缺点,设计了一款符合大中学生参加比赛的小型双足机器人.根据仿生学原理确定机器入的比例尺寸,根据机器人的功能要求确定其自由度配置,并且选择了合适的材料和驱动元件,经过实践检验完全符合比赛需求.     

WIFI可视双足步行变形机器人的基本设计与研究

本设计拟进行WIFI可视双足步行变形机器人的基本设计与研究,所设计的机器人以32路舵机控制器及单片机微控制器为核心技术芯片,完成行走、成小车等简单动作,同时通过一些必要的传感器组件完成其对前方道路情况的探测和判断,通过WIFI摄像头模块,能够在手机上全程监控机器人的周围坏境的动态变化,能及时了解和控制机器人。     

欠驱动双足步行机器人关节控制器设计与实验研究

双足步行机器人发展至今,不自然的机械步态依然没有多大的改变,且一般依赖大力矩、高增益的反馈驱动系统以及上层的轨迹规划和姿态平衡控制来实现稳定双足步行。由于采用复杂控制策略和驱动系统造成机器人能量使用效率较低,而且不利于研究人类自然、高效的行走机理。本文旨在为欠驱动双足步行机器人提供稳定,可靠的关节控制器解决方案,以达到快速、精确控制,实现仿人类的动态稳定、自然高效步行。本文主要包括介绍机器人关节控制器的硬件系统设计,基于Hebb学习的单神经元PID算法在机器人关节控制器控制策略的实现。     

小型舞蹈双足机器人的设计及实现

设计了一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据仿生学原理确定机器人的比例尺寸,根据机器人的功能要求确定其自由度配置,选择了合适的材料和驱动元件,实现了一个小型的双足舞蹈机器人。     

电脑鼠的结构设计和算法研究

简要介绍了国内外电脑鼠走迷宫竞赛的概况和发展趋势。为了更好更快的完成比赛,对电脑鼠的机械结构进行了设计,给出齿轮、传感器、驱动电机等的选择和配置方案,极大的提高了电脑鼠的硬件速度和稳定性。同时,较深入的研究了迷宫搜索算法和路径规划算法,提出了对角线法则。经验证,该算法简单可行,更快更好的实现了迷宫搜索及路径规划,具有较大的应用价值。     

四旋翼飞行器的设计与实现

为了研究四旋翼飞行器的基本工作原理,文章设计了一个基于PID控制算法的四旋翼飞行控制器。飞行器以STM32F103RCT6的最小系统作为主控单元,实时姿态采用惯性单元MPU6050进行检测,使用互补滤波融合算法进行姿态修正计算,为了方便调试而设计了一个专用的遥控器,无线通信采用加AP的2.4G无线模块,专用遥控器和飞控通信时采用分时复用的办法实现数据回传功能。软硬件调试完毕并且整定好PID参数之后测试成功,飞行器实现了垂直升降、小角度控制下的前、后、左、右的遥控飞行。     

欠驱动式柔性轮足机器人的腿部结构及步态设计

轮足式机器人兼具轮式和足式机器人的移动速度快及越障能力强等优点,但也存在崎岖路面运动稳定性差、控制难度高的问题。腿部运动结构设计是影响轮足式机器人运动特性的重要因素。为此,本文采用柔性四连杆机构原理设计了一种新型的四足轮足机器人欠驱动式腿部结构,并基于D-H法建立该轮足机器人腿部的运动学模型;在求解机器人腿部运动空间的基础上,依据工作空间及机器人最大效率原则,规划了该机器人的步态;结合多足机器人规范化能量稳定裕度原理对机器人进行了运动步态分析,得到该轮足机器人周期步态规范化能量稳定裕度规律。通过基于Matlab腿部运动仿真及SolidWorks稳定性仿真,结果表明该四足轮足机器人腿部结构具有规划步态的可行性和较高稳定性。     

一种拼装式的通用机器人旋转关节结构的实现方法

<正>针对现有机器人旋转关节结构复杂、安装维修不便,且不通用等问题,任化龙和他的伙伴提出一种拼装式通用机器人旋转关节结构的实现方法。该方法利用机械结构的自锁原理,采用拼装结构思想,解决了传统机器人旋转关节结构的诸多问题。     

基于模糊控制的机械臂控制系统设计与实现

文章针对传统机械臂操作过程中存在的问题,设计一种解决机械手操作的控制系统,该系统能够适应机械手操作过程中灵活多样的轨迹路线和操作动作的应用需求。实现对机械手操作过程的精确控制,并能够根据机械手操作过程中所处的位置以及操作运动轨迹,实时的调整机械手的运动路线。     

产业集群中竞-合关系的演化与核心企业创新

基于核心企业的视角,发现集群中企业竞-合关系明显地表现在不同类型的企业之间,尽管出现了这样的分化,但无论是竞争还是合作关系均对核心企业创新有显著的正向影响,且竞争关系的影响要强于合作关系.进一步重点对竞争关系的研究更发现,竞争关系对核心企业创新具有非线性的倒U形的支持作用,说明竞争关系对企业创新的正向作用达到某一强度后会逐渐减弱,甚至会妨碍核心企业的创新作用.这表明,集群中核心企业之间的竞争关系这一目前文献关注较少的因素时核心企业创新的影响是较为复杂的.但同时也发现,合作关系与竞争关系交互作用也能够增强对核心企业创新的影响,或者说在某种意义上合作关系对竞争关系仍然具有一定的调节作用.     

基于PIC单片机篮球机器人的设计与实现

本文介绍了一种具有智能寻迹、收球及投篮功能的机器人小车。篮球机器人系统设计包括控制系统硬件设计和软件设计。机器人小车采用BASIC语言编程,以美国微芯公司(Mcrochip)的PIC16F873A单片机为控制核心,硬件系统主要由单片机及控制电路、传感器及转换电路、执行机构及驱动电路等部分组成。     

比赛用搜救机器人的设计

本文介绍了基于搜救机器人比赛的一种优化硬件设计和路径规划的新算法,使该机器人能在短时间内找到被搜救的对象,并阐述了赛场的调试方法及测试结果。     

基于SolidWorks的码垛机器人机构设计与实现

随着计算机辅助设计技术的不读发展,各种三维设计软件已得以广泛应用,这为工程设计人员提供了一种有效的设计方法。Solidwbrks软件因其功能强大、易学易用和技术创新等特点迅速得以推广,使得传统的机械设计逐步向三维设计转化。本文利用solidWorks进行设计的基本过程和方法,完成了从三维实体造型到零部件的虚拟装配,设计出了一种码垛机器人机构的三维模型,并着重介绍了该款机器人的机械机构。为码垛机器人产品开发提供参考,相比传统的设计方式大幅度地提高了零件的设计水平和生产效率。     

机械结构优化设计的综述与展望

本文从机械结构优化设计的发展出发,简述了机械结构优化设计的发展历史,以及应用和主要关键技术,同时对机械结构优化设计的发展进行了展望。     

一种单电机竞步机器人的设计与实现

双足机器人是一种仿生类型的机器人,能够实现机器人的双足行走和相关动作且活动的盲区较小。基于此本文提出了一种单电机竞步机器人,采用三维软件Creo设计整个机械结构并实现仿真,再给整个系统配置合适的直流电机,惯性轮,调速装置和重心调配装置,最后通过对机身连接副之间的不断调试,实现了系统的稳定直线行走,并在系统稳定性和整体速度方面实现提升和突破。     

城市规划测绘综合管理信息系统的设计与实现

针对城市数字化的要求,文章提出了建立城市规划测绘综合管理信息系统的必要性,并对其结构设计、数据库设计和具体实现等方面作了较详细的论述.     

驻地网管理信息系统的设计与实现

近几年来,国家积极出台了驻地网开放的相关政策,网络建设规模日益增大,全国已有20多个城市进行了相关试点。然而综观全局,浙江省驻地网工作离体系化发展和精细化运作要求尚存在差距。为此,在转变驻地网管理模式的同时,迫切需要建立一套驻地网管理信息系统,以支持驻地网各项管理策略,主动衔接政策、拓展市场、锁定用户服务群,在公平竞争政策大环境下保持优势。该系统正是在这种需求下设计和研发的。     

一种教育/娱乐机器人控制器的设计与实现

本文所研究的是一种具有较高性价比的教育/娱乐机器人控制系统,控制器的核心是基于ARM的可扩展的控制平台,并以机器人小车为载体集成了多种外围设备.