基于教学实践的四旋翼无人机设计

为了帮助高职院校学生理解无人机控制技术,提出适用于教学实践的四旋翼无人机设计的方法。对四旋翼无人机基本控制系统进行分析,并整体设计。选用STM32F103作为飞控核心芯片,设计四旋翼无人机飞控,利用校企合作企业的上位机工具箱和飞控平台,搭建测试系统。结果证明：该方法可以帮助学生很好地理解四旋翼无人机基本控制原理,帮助学生更好地掌握无人机控制技术,为后续无人机维修技能提供有力的知识铺垫。     

基于模糊PID控制的四旋翼无人机设计

针对四旋翼飞行器姿态控制中存在强噪声干扰时平稳飞行控制变差的问题,提出了基于自适应模糊PID控制器的四旋翼飞行器快速平稳调节方法。在Matlab中运用该方法对四旋翼飞行器的飞行进行仿真,并与经典PID控制算法的控制结果进行对比。仿真结果表明,模糊PID控制器比常规PID控制器具有更优良的动态性能及鲁棒性。经过多次试验,该硬件设计性能可靠,能满足飞行器一系列稳定飞行的控制要求。     

动力直驱型单旋翼无人机气动特性计算与试验

设计一种新型单旋翼无人机,采用动力直驱模式,基于Flunet软件数值计算其悬停状态的旋翼气动性能和螺旋桨推力及力矩性能。研究结果表明,悬停时,旋翼升力、阻力矩与转速成正比;验证飞行模型,在转速达到24rad/s可满足悬停条件;转速增加时,螺旋桨推力和阻力矩均增加,而来流速度增加时,推力单调减小,阻力矩先增加后减小且变化较为缓慢。经过飞行试验,证明研究结果正确,该单旋翼无人机具有较好的飞行性能。     

变旋翼垂直起降无人机设计与实验

复合式垂直起降（VTOL）无人机结合多种飞行模式,适应多元化的飞行需求。该文提出一种变旋翼电动VTOL无人机结构设计方案,通过结合固定翼和旋翼机的飞行优势,改变旋翼的转向结构及其相对气流的工作方向,从而切换不同气动方式,达到增强机动性、提升续航性的设计目的。在选型和计算校核后,设计样机并搭建实验平台测试其升转速力特性,得出25°～30°为最优攻角,并验证了新系统最大可达传统旋翼1.8倍的升力。以CFD进行验证计算与实验间的偏差控制在7%,结果显示设计可行。     

基于小型多旋翼无人机的快速正射影像获取

使用小型多旋翼无人机对南阳师范学院西区进行了航拍作业,获取了67幅地面影像,基于摄影测量原理,使用Pix4dmapper图像处理软件对这些影像进行匹配和拼接处理,最终得到正射影像图.精度评价表明,正射影像精度可以达到厘米级,符合大比例尺地形图的要求.该方法具有成本低、效率高、易学易用、灵活方便的优点,适合于点多、分散、面积小的地区,具有较大的推广应用价值.     

基于扰动观测器的四旋翼无人机自适应姿态控制方法

针对四旋翼无人机携带未知质量载荷对机体姿态控制带来的影响,提出了一种基于扰动观测器的自适应控制方法。该四旋翼无人机在携带未知质量载荷时的动力学模型,针对未知质量载荷对四旋翼无人机造成的干扰,设计了扰动观测器并基于此提出了一种自适应姿态控制器。使用Lyapunov方法证明了该控制器的稳定性。同时,在四旋翼无人机上携带一个未知质量的载荷,分别使用自适应控制器和反步控制器控制四旋翼无人机姿态来进行对比实验,验证控制器的有效性。     

基于ADRC的四旋翼无人机高度协同控制

本文主要讨论基于ADRC(自抗扰控制)的四旋翼无人机高度协同控制。在建立四旋翼无人机动力学和运动学模型的基础上,根据自抗扰控制的基础理论,基于模型设计了四旋翼无人机三个欧拉角和高度的自抗扰控制器。同时,根据四旋翼无人机高度运动学模型,设计了三种不同通信拓扑的高度协同算法。通过仿真,分别验证了姿态角的ADRC控制算法、高度的ADRC控制算法和三种不同的高度协同控制算法的有效性。     

微型多旋翼无人机半物理虚拟飞行和控制实验平台

为帮助学生更好地学习微型无人机相关知识,设计建成一体化的微型四旋翼无人机半物理虚拟仿真实验平台。由可升降装置和万向节联结组成平台基底,地面站软件对四旋翼无人机进行在线控制,四旋翼无人机虚拟系统利用Unity3D搭建。通过虚拟运动场景搭建、运动控制和物理系统,完成四旋翼无人机的虚拟仿真实验。制作了四旋翼无人机组装动画,由实验平台的用户界面系统将实验平台的各个部分结合起来。     

基于神经网络自适应滑模的旋翼飞行器姿态控制

针对四旋翼小型无人机的姿态控制问题,考虑四旋翼无人机动力学模型中的未建模动态以及外部未知扰动,采用基于径向基函数的神经网络在线对未建模部分进行补偿,并结合滑模控制算法增强系统对外部未知扰动的鲁棒性.随后,对控制系统的闭环稳定性给出了严格的理论性证明.基于MATLAB/SIMULINK的数值仿真结果验证了所提出的控制算法...     

从耳朵到眼睛增趣味 从故事到课文强实效——打造小学语文高效课堂之我见

在小学语文教学的过程中,教师应该帮助小学生培养学习语文的兴趣,提高学生的课堂学习效率,争取让小学生在课堂上掌握已知内容。这样就要求教师不断探究新型的教学模式,帮助小学生培养个人兴趣,发展个人特长,以各种有趣的教学方式来吸引小学生的注意力,以此来帮助小学生更加快速高效地学习语文。本文将主要讨论打造小学语文高效课堂的实施办法和具体措施。     

舰载运货无人机

诺思罗普·格鲁曼公司正在研制一种用于舰载行动的新型无人驾驶货物再补给飞机。这种飞机被称作"模块化垂直起降无人机"(MUVR)。尽管美国军方还未就其性能发布正式的要求,但该公司正在自己出资研发这种飞机。诺思罗普·格鲁曼公司副总裁兼航空航天系统部高级计划和技术总经理吉恩·弗雷泽说,虽然还未提出正式要求,但美国始终需要将货物从舰上运到岸上的能力,而这种快速安全运货的能力是极其重要的。弗雷泽说,诺思罗普·格鲁曼公司还考虑将其不但用于货物再补给,而且还用于伤员撤运的可能性。使用无人机运输乘客对世界各国的军方来说是一个敏感的政策问题。然而,弗雷泽说,到了飞机准备用于军事行动的时候,用无人机     

基于神经网络的无人机拍摄图像识别

针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)拍摄图像识别准确率不高,以及由于图像数量庞大导致的时间长、效率低等问题,本文将基于神经网络的图像识别技术应用于无人机拍摄中。以拍摄的各类桥梁图像为例,将图片分别作出标注,分成实验所需的训练集和测试集。在TensorFlow网络框架上对VGG16进行改进,并运用全卷积层代替全连接层,对图像进行准确分类;同时在生成候选区域时提出一种网格聚类筛选法用于提取图片特征。研究结果表明,采用本文算法可使图像的分类准确率达到90%,且运行速度也有很大的提升,缩短了将近一半。该研究为无人机拍摄影像的识别提供了良好的应用前景。     

无人机作业系统实验平台开发

为了使本科生在"无人机飞控与作业系统"创新课上更直观地掌握所学知识,体验学生自己设计的控制逻辑在无人机上运行的效果,设计与开发了一套基于无线电遥控信号和电子开关的无人机作业系统实验平台,采用基于Mega8L单片机、APM9926场效应管等元器件,解决了遥控信号识别、作业通道高速开关、失控保护等方面的问题,实际运行情况证明该系统具有良好的快速性和可靠性。     

The visual rhetoric of the aerial view: From surveillance to resistance

We live in a world increasingly photographed from satellites, planes, and drones. Many scholars have viewed aerial imagery through a dystopian lens, largely due to its use by the state and its legacy of military applications. While problematic uses of aerial images persist, this paper theorizes rhetorical potentialities of aerial imagery. We posit how aerial imagery creates these potentialities through strategies related to questions of visibility, scale, and aesthetics. Using case studies that illuminate these strategies, we demonstrate how they can be used to resist state and corporate interests, constitute new social movements, and invite contemplation of otherwise repellent political subject matter. Ultimately, we argue that with increased technological access and the ability to reconfigure norms of expertise, the aerial view presents both opportunities for civic engagement and counter-hegemonic potential.     

《兄弟》:从寓言到"写真"

《兄弟》暗示了余华小说艺术发生的新变。其《兄弟》之前的作品多是寓言性的,《兄弟》逐步走向了"写真",作品因而消解了隐喻性和荒诞性色彩;人物也不再是小说叙事结构中的符号和工具,而是具备了性格特征且具有个性魅力的形象;小说的主题内容也从"闹剧"走了出来,而成为描绘人物命运、揭示历史真相的正剧,其中也透露出作家的情感和价值立场。     

从函数最值到现实生活中的最优化

最大值和最小值是日常生活中经常遇到的问题.文中从函数最值求解,到把现实问题转化为数学模型,最后对其进行优化分析.从而体现从函数的最值到现实生活的最优化.     

学习大师风范 做名副其实的科技工作者

一、科学研究是人类认识世界的永恒命题,科学工作者必须具备科学精神与人文情怀科学精神说到底就是实事求是的精神。达尔文讲过:"科学就是整理事实,从中发现规律,做出结论。"请注意他说的是忠实地记录、整理事实而不是"臆想",更不是"捏造",从而"发现"而不是"发明"规律,因为规律是客观存在的,只不过我们还没有完全发现而已。     

平戎策换种树书——论陆龟蒙之隐逸及其意义

儒家知识分子向来重道而轻技,田园、归隐作为传统知识分子一种常见的生存状态,大多含有政治上的情怀或目的,很少真正将农事、归隐作为人生的终极归宿。因此,当有人真的去细研种树书,并从中找到生命意义及生存价值,也就从思想上摆脱了对政治的依附,获得某种程度的身心自由。从这个角度说,陆龟蒙对农具、渔具、茶具的关注与研究以及所作诗文,透示出晚唐士人在风雨飘摇的时代重新寻找生命价值的努力,值得充分注意。通过梳理分析陆鬼蒙仕隐行迹、性格心性以及晚唐风雨飘摇的环境,从而还原出陆龟蒙作为知识分子归隐在人类文化史上的重要意义:从士之阶层到农之阶层,用平戎策换种树书,以及从体力与精神双方面对田园的皈依。     

私有财产保护：从宪法原则到“物权”时代

2004年的《宪法修正案》首次提出保护公民私产原则。《物权法》作为保护私有财产的基本法律制度,其制定和实施不仅落实了宪法的私产保护原则,而且激发了全社会创造财富的活力。     

“玩概念”到“做概念”，邢台地产的进化之路

近年来,随着房地产行业的快速发展,行业内的竞争、资源的整合、国家各种政策法规的相继出台特别是“京七条”的推出,使房地产行业逐渐趋于成熟。在国家新政限购令出台的市场环境中,房地产开发商必须审时度势、力求以差异化的产品占领先机,以求在激烈的竞争中站稳脚跟。当前新环境下以邢台市房地产市场为例说明三四线城市房地产企业有哪些基本的营销策略,不足的地方及改进措施。