ON THE DYNAMICS OF MULTIARM ROBOTS

研究多臂机器人和多机器人构造的动力学．两个或两个以上机械臂夹持物体时可形成一个或更多闭环，故可视为约束多体系统进行研究．可用基于凯恩方程和休斯敦方法的最新程式进行约束多体系统的动力学分析，此程式给出方程的数值解和系统的运动仿真．用上法分析了ＰＵＭＡ７６０和５６２机器人组成的双机器人系统，理论分析和实验结果吻合良好     

数控插齿机回转误差检测与补偿

针对YK5120数控插齿机,使用Renishaw公司的ML10双频激光干涉仪和Renishaw/RX10转台以及其他光学组件,对数控插齿机的主轴回转误差进行测量和补偿,在补偿前后,分别进行齿轮加工实验.实验结果表明,齿轮的齿形误差、周节累积误差和周节误差分别提高一个等级.     

误差复映分析

在实际加工中,发现了除教科书中的误差复映形式以外的另两种复映形式．这两种复映形式决定于刀具切削部分的几何参数、刀具的悬伸量、主轴及尾座的刚度、刀架的刚度及方向性、工件的刚度和工件加工余量及金量的均匀性等因素．据此建立起一个“摆动中心形成”假说,可以更方便地解释各种复映存在的可能性．     

机床主轴的动刚性评估

本文提出了一种评估机床主轴的动刚性的一种新方法,此方法以机床主轴的固有频率为基础,在安装在机床主轴上的实验棒的半径方向上加振动脉冲,测出其固有频率,然后用固有频率算出主轴的刚度,另外对被测的机床又进行了主铣刀切削实验,得出了表面粗糙度与刚度的相关性.     

甘肃省种植业仿真模型的建立与应用

本文应用系统动力学方法，采用ＤＹＮＡＭＯ语言，建立了甘肃省种植业仿真模型，分析了甘肃省种植业的结构，并利用模型预测了今后几年甘肃省种植业的各项经济指标。     

超精密车床的软件误差补偿技术研究

以多体系统运动学误差分析理论为基础,根据超精密金刚石车床Nanoform200的＂T＂型结构布局和误差分布情况,推导出了包含各项几何误差的超精密车床相对运动约束方程;求解此方程就可以得到补偿几何误差后修正的数控代码值。在此基础上,开发了针对光学器件加工的超精密车床的误差补偿软件。通过实际切削实验表明,该补偿技术能使光学器件的超精密车削加工的轮廓精度提高50%。     

圆度误差分离技术国内外研究现状与展望

介绍了圆度误差测量过程中主轴回转误差分离技术和误差分离原理,讨论了各种误差分离方法的优缺点和适用场合,分析了误差分离技术的发展趋势.     

非惯性参考系下旋转叶片系统的动力学分析

利用Euler-Lagrange方程，对旋转叶片进行动力学分析，根据刚体和弹性体耦合运动的关系，建立了叶片的动力学方程，并得出方程中的刚度阵是一个时变矩阵．利用Matlab语言对叶片的位移响应进行仿真，揭示了刚体运动对弹性体位移响应的影响规律，证明了叶片动力学方程的正确性．     

CDMA2000 反向信道Rake 接收机模型(英文)

ＣＤＭＡ２０００ 的反向信道中加入了导频信道，使其Ｒａｋｅ 接收机同ＩＳ９５ 有很大的不同．本文首先分析了ＣＤＭＡ２０００ 反向信道的调制结构，由此推导出ＣＤＭＡ２０００ 反向信道的Ｒａｋｅ 接收机模型，并用ＳＰＷ 软件对此模型的性能进行了仿真，给出了仿真结果．     

激光多普勒定位X-Y工作台单向运动系统精度分析

本文首先介绍了所研究的激光多普勒定位X-Y工作台单向运动系统的组成，同时简单介绍了达到目前的精度所采取的前馈螺距误差补偿措施等办法，然后详细分析了采取补偿措施后激光多普勒定位X-Y工作台单向运动系统的各个误差组成，特别指出了由摩擦力引起的误差的影响，最后分析计算了目前系统的综合定位精度，指出了下一步通过摩擦力的补偿控制来减少滚珠丝杠重复定位误差和滚珠丝杠螺距误差，提高系统的定位精度．     

控制系统仿真及虚拟实验仪器的研究与开发

介绍了ＭＡＴＬＡＢ环境下控制系统仿真对象的建立,用于仿真的虚拟实验仪器的设计与开发,以及虚拟实验仪器与ＭＡＴＬＡＢ计算引擎之间动态数据交换（ＤＤＥ）的技术。虚拟实验仪器向实验者提供简易的仿真实验环境,并通过ＤＤＥ向ＭＡＴＬＡＢ发送控制系统仿真命 仿真参数,由ＭＡＴＬＡＢ进行仿真计算,并将仿真计算结果交给虚拟实验仪器显示以及打印处理。     

数控车床加工半球面时的误差分析及补偿

分析了数控车床在加工球面时由于忽略切削刃形状而产生的系统误差，并在实验基础上提出了补偿此加工误差的办法，以及对有关参数进行修正的运算公式，提高了数控车床加工半球面时的加工精度。     

双闭式气体静压导轨超精密工作台振动特性分析

为获得超精密工作台系统特性,针对双闭式气体静压导轨超精密工作台的振动特性展开研究。建立了工作台系统的动力学模型,推导了系统振动微分方程。通过实验得出了在实际工况中较为准确的线性弹簧刚度,用线性弹簧模拟气体静压腔,简化了系统动力学模型。最终根据系统振动微分方程建立仿真模型并进行了求解和分析,得到了仿真系统的固有频率和振型,并通过振动实验验证了仿真模型的准确度。气体静压系统的隔振效果在于高频范围,其模态特性符合超精密工作台系统的结构要求。     

METHODS OF IMPROVING COMPUTATIONAL ACCURACY OF ROBOT DYNAMICS

以多体系统理论为基础，探讨机器人系统动力学的几何意义，分析现有算法中的误差累积现象及产生“能量耗散”的原因，讨论动力学方程系数间的相互关系，并建立机器人系统动力学的正则方程．采用辛格式积分消除了动力学计算的误差累积，提高了计算精度．以平面关节机器人为例，进行了数值分析与计算．     

转子回转精度测试实验系统的研制北大核心

基于USB数据采集原理,采用圆图像法建立了转子回转精度的测试教学实验系统,运用VC++语言编写了适合转子回转精度测试与评价的软件环境。该系统以高性能计算机为基础,利用多通道数据采集仪及回转精度测试软件,实现了脱机演示、实时采集和回转精度评定等功能,可以高效地完成回转精度的实时测试与分析。利用所建立的回转精度测试实验系统,分析了转子回转误差评定的4种方法,并采用最小二乘圆法对转子回转精度进行了分析和评定,验证了实验系统的有效性。同时,通过多次实验教学,证实了系统具有很好的教学示范性,可以达到良好的教学效果。     

基于积分型李亚普诺夫函数的直接自适应模糊控制

针对一类具有未知下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统，根据滑模控制原理，并利用I型模糊系统的逼近能力，提出了一种直接自适应模糊控制器设计的新方案．通过引入积分型李亚普诺夫函数及逼近误差自适应补偿项，证明了闭环系统是全局稳定的，跟踪误差收敛到零．仿真结果表明了该方法的有效性．     

机械加工工艺系统刚度的“反向切削法”的测定及改进

工艺系统刚度的测定与分析是研究机械加工精度的重要手段,而目前大都采用“静刚度测定法”,与实际结果误差较大,“反向切削法”是在与实际工作状态相同的情况下对刚度进行测定,其原理符合变形规律,是目前既结合实际又简便易行的一种测定方法,应予以大力推广.“反向切削法”在研究刚度变化规律方面具有一定的局限性,本文通过解决切削力误差;采用测力环直测;改变切削用量;多次反向切削测定等方法,以解决反向切削法测定之不足,同时,根据实践,还可用此法对切削力、复映系数等进行测定研究.     

金边瑞香的快速芽增殖和发根

实验表明：在金边瑞香的组培过程中，芽增殖和发根是重要的环节．ＭＳ培养基和ＭＳ培养基均适于金边瑞香的培养和芽增殖．在培养基附加成分中，激素的调节是重要的．基本培养基中激素以６－ＢＡ０．１～０．５ｍｇ／Ｌ（单位下同）＋ＩＡＡ０．５＋ＩＢＡ０．５的配比均能得到良好的效果．在这个配比中生长素类的总含量必须大于细胞分裂素类的含量，适量的ＣＭ（椰子乳汁）对金边瑞香的芽增殖有明显的促进作用（如１５ｍｇ／Ｌ）．发根培养中，则应去除细胞分裂素类，只用生长素类．ＭＳ，ＭＳ基本培养基均适于发根，其中以ＭＳ＋ＩＢＡ０．０３＋ＮＡＡ０．２为佳．     

转子回转精度测试实验系统的研制

基于USB数据采集原理,采用圆图像法建立了转子回转精度的测试教学实验系统,运用VC++语言编写了适合转子回转精度测试与评价的软件环境。该系统以高性能计算机为基础,利用多通道数据采集仪及回转精度测试软件,实现了脱机演示、实时采集和回转精度评定等功能,可以高效地完成回转精度的实时测试与分析。利用所建立的回转精度测试实验系统,分析了转子回转误差评定的4种方法,并采用最小二乘圆法对转子回转精度进行了分析和评定,验证了实验系统的有效性。同时,通过多次实验教学,证实了系统具有很好的教学示范性,可以达到良好的教学效果。     

高密磁记录系统磁头IBM3370 的动力学响应分析(英文)

硬盘系统一般采用气体润滑，以提高使用寿命和读写可靠性．本文讨论了多聚脂流体润滑的ＩＢＭ３３７０ 磁头／ 磁盘系统，以期提高磁记录密度．润滑模型中考虑了超薄流体润滑的剪薄效应，并用有限差分法对润滑方程进行求解．应用摄动理论建立了ＩＢＭ３３７０ 磁头／ 磁盘系统的动力学模型，分别对气体润滑和液体润滑的两自由度磁头的动力响应进行了仿真．仿真结果表明，在相同磁头倾角条件下，液膜润滑的磁头／ 磁盘的动力稳定性优于气体润滑的磁头／ 磁盘系统