6R工业机器人的运动学分析与仿真

为研究6R工业机器人的运动学问题,以IRB 120机器人为研究对象,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,得到D-H参数。然后,推导出机器人的运动学方程,利用RobotStudio的仿真功能检验运动学方程的正确性,应用蒙特卡洛法绘制机器人的工作空间。最后,基于代数法,采用位姿分离的方法简化运算过程,得到了机器人的运动学逆解;利用MATLAB GUI输出给定位姿所对应的逆解,验证逆解求取结果的正确性;通过运动轨迹仿真,验证逆解算法的有效性,可为机器人后续的运动控制研究奠定基础。     

点焊机器人驱动系统的逆运动学仿真分析

如何确定机器人驱动系统中各轴的运动学与动力学参数是机器人运动学逆解的关键。其传统求解方法需要进行大量的矩阵方程计算,耗时费力,本文以点焊机器人为例给出了一种由ADAMS软件实现的机器人逆运动学求解的仿真分析方法。通过仿真分析,能够便捷地求出各驱动轴的运动曲线,为机器人驱动系统中电机和减速器的选型、系统的运动控制与优化设计提供了依据。     

高速抓取并联机器人实验平台运动学建模与分析

提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析.介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟样机仿真验证了运动学分析的正确性.     

基于物联网的远程实验系统

当前实验装置的可利用数量少与所需训练的学生人数多的矛盾,以及实验装置利用时间短与学生课余时间长的矛盾,使得实验教学的实际效果不理想。针对上述问题,在物联网技术的基础上,提出了一种远程实验教学系统,通过远程登录、时间片分配、虚拟仿真、模式切换、物理实验,实时状态监控、数据采集等现代信息技术,使学生得到充分的动手训练,进而解决上述问题。以"微型机器人与C51应用"课程实验为例,阐述了远程实验系统的特点、系统的架构和功能,介绍了实验系统的技术实现方式,给出了实验系统的应用模式。     

基于多机器人自动分拣系统的虚实结合实验平台

以多机器人自动分拣系统为典型案例,在实物平台基础上设计了虚拟仿真平台。基于SolidWorks三维建模软件为分拣机器人设计专用夹具,在GT Works软件中设计PLC程序,使用GT Designer软件设计触摸屏人机交互界面,在ROBOGUIDE仿真软件中构建平台的布局,通过该软件中的虚拟示教器实现机器人的离线编程和仿真。虚拟仿真平台打破了时空限制,既可作为PLC、人机界面组态以及工业机器人技术等课程的综合仿真平台,也可作为工业机器人实训课程的实践平台。     

足球机器人综合实验系统的设计

为加强综合性、设计性实验，培养学生动手能力和创新能力，设计了足球机器人综合实验系统，本系统包括视觉子系统、决策子系统、无线通信子系统及机器人子系统。给出了具体实现方案。提高了学生的综合能力，但决策软件还有待在实验中完善。     

基于LabVIEW的远程中学物理实验系统的设计

一、引言中学物理实验是中学物理教学活动的重要的组成部分,传统实验教学中,学生与实验设备共处一地,而远程实验是使学生可以不用到达实验室,在Internet上采用远程控制、远程数据及图像(声音)采集、计算机仿真、虚拟现实等技术,从异地计算机设备上进行实验操作和观察的教学活动.远程实验无论从形式还是应用上都与     

基于控制网络的测控系统仿真实验平台

由于构建传统分布式测控系统实验教学平台的不足，本文对网络环境下测控系统软件仿真平台进行了研究，分析了实时控制网络下分布式测控系统的基本问题，在分布式测控系统框架基础上，对仿真系统的节点模块与网络模块进行了研究，重点分析了基于MatLab／Simulink的TrueTime软件包，最后给出了仿真实验示例。     

计算机组成原理实验多媒体CAI仿真系统

利用软件技术构建硬件仿真环境是提高计算机硬件教学及实验效率的一条有效途径。计算机组成原理实验CAI仿真系统，使用语音、动画、图像等多媒体技术，实现了对计算机硬件，指令执行和运行状态等实验过程的动态模拟显示。系统直观、友好的交互界面，生动形象的模拟过程，既可用于实验教学，也为其他硬件课程仿真系统的实现提供了一些可以借鉴的技巧。     

Stanford机器人逆解关节变量新方法

在D—H—M的基础上。利用斯坦福机器人的结构特点。提出了一种新的解法，即采用位姿分解的方式，使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制。为提高控制精度和速度提供了良好的思路。     

基于ADAMS的微型管道机器人三维实体运动仿真

在ADAMS环境下,建立了小口径六轮机器人运动模型,创建了相应的仿真环境,并进行了三维实体运动仿真。通过对质心处的位移、速度、加速度曲线以及对弹簧的力和驱动力矩曲线的分析,证明该六轮机器人在直管道内的移动具有基本的运动稳定性和可行性。为了解机器人工作空间的形态和大小提供了一种实验手段。以管道内受限微型机器人的运动学模型为例进行了运动学分析。结果表明,该行走机构具有结构紧凑、驱动效率高、安装方便、工作可靠、成本低廉等特点。     

AutoCAD.VBA与MATLAB环境下工业机器人仿真系统

基于微机硬件系统和构建AutoCAD.VBA与MATLAB环境下的仿真软件平台开发和研制了一个“工业机器人三维参数化造型和动态仿真”软件,对ET-18HERO六转动关节机器人的运动学正反解问题、图形示教及轨迹规划等问题进行动态的分析与研究,整个程序采用了模块化程序设计方法及菜单技术和对话框等先进且功能齐全的人—机交互式对话方式,解决了机器人运动学仿真过程中的准确性、实时性与快速性三者之间的矛盾。     

Off-line simulation of robot welding of radar pedestal

A study of the interference simulation based on robot welding of the radar pedestal was carried out by using the KUKA Sim Pro simulation software and off-line program technology. Compared with the actual robot welding process, it was found that the trajectory of the simulated robot welding process in line with that recorded in the actual welding process, and the actual limit and interference appeared at the same place as the simulation process. There was no interference phenomenon on the outside weld-seam; on the internal weld-seam, especially on the weld-joint of support plate connected to the cylinder, a phenomenon of interference appeared. It was helpful to use the simulation method to guide the actual robot welding so as to protect robot from impacting and reduce the weld defects.     

一种四自由度机器人的运动学建模

讨论了一种四自由度机器人运动学模型的建立问题,在此基础上给出了该机器人运动学正解和运动学逆解的简化求解方法,简化了求解过程,大大减少了计算量。实验表明:这种简化求解方法是可行的并且是有效的。     

一种冗余并联机器人的运动学及工作空间分析

针对一种平面冗余2-DOF并联机器人,分析了其运动学正解和反解,并在运动学反解的基础上讨论了该机构工作空间的约束条件;提出了运用Matcom将Matlab和VC＋＋结合起来进行混合编程的方法,探讨了并联机构工作空间的形状,并得到基于VC＋＋开发的该并联机器人控制系统;仿真结果表明,该机构具有较好的工作空间,可广泛应用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域。     

基于OpenGL的机器人仿真系统研究

以遥揉作机器人从手仿真系统为背景，介绍了OpenGL的应用特点，分析了遥揉作从手机器人仿真系统的系统原理及系统软件模块图，研究了OpenGL在图形仿真系统中的具体应用，探讨了系统的实现方法，并指出了OpenGL在该系统中应用的不足及提出了进一步的改进措施，取得了良好的效果。该方法对其它场合的应用也具有一定的参考价值。     

输油管道仿真教学系统开发研究

利用计算机网络系统构建原油长输管道控制平台，以网络中不同的工作站模拟长输管道SCADA系统的控制中心及各泵站控制终端。作者以大庆至铁岭输油管道为背景开发了管道运行离线仿真软件和通讯软件，并且开发了与现场一致的虚拟操作界面，建成了输油管道仿真教学系统。