共查询到20条相似文献,搜索用时 31 毫秒
1.
为准确有效实现对移动机器人的同时定位和环境创建,在标准粒子滤波SLAM算法的基础上,对其进行算法上的改进,提出基于传感节点优化覆盖的SLAM算法,新的算法克服标准粒子滤波SLAM算法在机器人位姿同时定位和环境地图创建上的不准的缺点,进行传感节点优化覆盖机器人SLAM定位信息节点高覆盖度构建,改进的粒子滤波SLAM算法实现对现有信息下搜索到理想结果,在这个理想结果的基础上再次进行局部寻优,得到另一个局部状态下的理想结果,如此循环往复,最终得到全局准确的机器人SLAM信息。仿真实验表明,在不同的运动速度下计算机器人SLAM同时定位的时延参数的影响几乎为0,显示了新算法优越的定位稳定性能。 相似文献
2.
机器人发展日新月异,广泛应用于各领域,超声波避障是移动机器人常用的避障方法。通过采用两种算法对机器人的避障技术进行研究,经实验表明算法二更安全有效。 相似文献
3.
随着现代化科学技术的飞速发展,高科技技术也得到了越来越广泛地应用.路径规划技术作为机器人研究和人工智能研究中一个非常重要的研究领域,对于提高机器人功能和技术层次等方面都有巨大的作用.路径规划能够有效地帮助移动机器人实现导航技术的成功运用,同时也能够较好地评判移动机器人的智能化程度.本文主要阐述了移动机器人技术中基本蚁群算法在路径规划中的应用,同时改进并优化了该种蚁群算法,通过“三步走”的方式,帮助α、β与Q实现最佳组合确定的模式,以此来显著提高机器人的稳定性以及寻优能力. 相似文献
4.
5.
《科技通报》2015,(9)
为优化模糊神经网络的实时性、学习速度、收敛性、稳定性,在移动机器人局部路径规划中构建了基于实际隶属函数T-S(Takagi-Sugeno)模型的改进型模糊神经网络。对外部环境信息用多传感器(超声波、摄像头)采集并优化,将机器人横纵坐标及行进方向作为输入、机器人下一步行进方向及速度作为输出,以便机器人实现局部路径规划;结合动态环境下机器人路径规划的实际,综合考虑二维直角坐标体系下机器人、障碍物的位置、速度及运动方向等实时信息,推导出一种新的具有实际含义的隶属函数作为避碰隶属函数,并通过对比隐含层节点数对网络相对误差的影响来确定隶属函数层节点数,构建五层T-S型模糊神经网络;在此基础上应用改进型误差反传学习算法,通过matlab模拟实验仿真验证及对比分析,表明了改进型网络在优化网络实时性、学习速度、收敛性、稳定性方面有良好的性能。 相似文献
6.
7.
主要研究了自主移动机器人队列的分布式协作控制。队列控制是使机器人能够在一个混沌的环境下保持某种指定队形的控制类型。文中描述了使机器人保持队形的控制行为和避障行为,这些行为是由原始行为与设定行为的偏差决定的。然后构造了有两个自主移动机器人的队列,红外传感器和LED灯分别安装在机器人的前后部。最后成功实现了仿真和实验。 相似文献
8.
9.
10.
11.
为准确有效实现对移动机器人的同时定位和环境创建,提出将传统的粒子滤波SLAM技术和模糊神经网络算法相结合,对粒子滤波SLAM算法进行改进。提出在训练过程中设置频率计数器的方法,使测量的机器人位姿信息参数失真达到最小。实际场地实验和数据仿真结果表明通过本算法的SLAM定位信息轨迹能正确反映机器人的原始行踪轨迹,其行踪轨迹偏差的误差率仅为4.03%。与传统的粒子滤波算法相比,表现为轨迹跟踪的机器人SLAM同时定位性能比传统的粒子滤波算法提高一倍以上,仿真结果展示了新的机器人SLAM算法良好的快速收敛性能和高精度定位性能。 相似文献
12.
建筑设施巡检机器人,作为一种在建筑领域应用的智能移动机器人,旨在代替人工日常巡检,实现无人化。移动机器人要实现自主导航,需具备实时获得自身运动状态和感知周围动态环境,并在复杂环境中自主定位、规划、移动的能力。本文对常见的自主导航算法和系统进行了分析与研究,总结存在的问题。 相似文献
13.
14.
15.
16.
基于PSO和滚动优化的不确定环境下移动机器人动态路径规划 总被引:1,自引:0,他引:1
针对全局环境未知且存在动态障碍物情况下的移动机器人路径规划问题,本文提出了一种结合粒子群算法(PSO)和滚动优化策略的动态路径规划方法。通过在一系列移动空间窗口中进行在线规划来充分利用机器人实时测得的局部环境信息,并用粒子群算法求解每一个移动窗口内的最优路径。为及时躲避动态障碍物,提出了一种适用于动态未知环境下的适应度函数。仿真试验表明,该方法克服了现有局部路径规划方法的高复杂性的缺点,算法操作简单、具有全局寻优能力、收敛速度快、鲁棒性好,可以满足机器人在复杂的未知动态环境下路径规划的实时性要求。 相似文献
17.
随着社会不断的发展,科技的不断进步,自主移动机器人的应用越来越广泛,例如:交通、医疗、生活、军事、航空和航海等。特别的高危环境中,复杂的环境中,这就需要自主移动机器人可以进行连续的自定位和地图创建。在一个未知的环境中,由于没有已知的地图信息,机器人要通过所携带测距传感器建立一个准确的环境地图信息,同时,根据已经建立的地图信息确定自身的位置,即同时定位与地图构(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)。主要研究机器人基于激光解释模型的地图创建。 相似文献
18.
通过收集多跳自组织网络下无线传感器故障历史数据,然后利用支持向量机对故障类型与特征之间关系进行建模,支持向量机参数通过遗传算法优化,同时利用云计算对遗传算法性能进行改善,防止神经网络训练时出现收敛速度慢和陷入局部极小等缺陷。仿真实验表明,相对于其它多跳自组织网络下无线传感器故障诊断模型,CGA-SVM提高了多跳自组织网络下无线传感器故障诊断正确率,能够满足多跳自组织网络下无线传感器故障诊断的要求。 相似文献
19.
20.
移动机器人构建地图的研究与发展 总被引:8,自引:0,他引:8
系统地综述了移动机器人探测环境构建地图的研究现状,总结了探测环境研究中机器人的自定位、传感技术及其不确定性的补偿和不同性质数据的融合算法,在此基础上分析了该研究领域中存在的问题,并对该研究方向未来的发展趋势进行了展望. 相似文献