基于卡尔曼滤波的GPS轨迹跟踪

Kalman滤波能够在线性高斯模型的条件下,对目标的状态做出最优的估计得到较好的跟踪效果。由于民用领域GPS的时钟信号认为加入了高频振荡随机干扰信号,致使所有派生的卫星信号均产生高频的抖动。为了提高定位精度,需要对GPS的位置和速度的观测信号进行kalman滤波。在GPS系统中认为加入的高频随机干扰信号可看做GPS定位的观测噪声。Kalman滤波虽然不能完全消除噪声,但是它已经最大程度上地降低噪声的影响了。     

基于卡尔曼滤波的目标轨迹跟踪仿真研究

本文针对目标轨迹跟踪问题,提出了利用卡尔曼滤波方法提高定位精度的方案。在目标探测识别领域起到了优化目标轨迹精度的作用。     

基于关键帧的视觉惯性定位算法

针对视觉里程计定位精度易受环境因素干扰而降低的问题,本文采用视觉惯性定位方法。首先,利用惯性测量单元(IMU)在短时间内提供精确测量信息的特点,将视觉信息与IMU数据进行紧耦合处理,提高系统的定位精度。其次,为提高系统的实时性,将图像帧进行关键帧筛选,并提出一种关键帧选择方法。然后,采用滑动窗口融合优化模型,求解位姿估计得到相机的运动轨迹。最后,通过EuRo C数据集对本系统进行实验,评价了本文算法定位精度与时间效率,实验结果表明,与主流算法OKVIS相比本文算法在定位精度与实时性上均有所提高。     

扩展卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用

目前寻的制导导弹大多采用比例导引规律,导引头作为寻的制导控制回路的测量敏感部件,需要提供实现导引规律所需要的导弹-目标视线角速度信号.采用速率陀螺稳定平台的导引头角跟踪系统可以直接提取用于比例导引的惯性视线角速率,但这种直接输出的角速度在精度和延迟上均无法满足系统设计要求,本文利用卡尔曼滤波方法解决了这一问题,文中给出了基于卡尔曼滤波的跟踪系统原理,导引头平台的卡尔曼跟踪模型,扩展卡尔曼算法的推导,最后在某8毫米导引头样机上用仿真航路验证了这种方法的有效性.     

基于双视场目标跟踪定位技术

随着对目标跟踪效果要求的提高,能获取整体图像信息,又可以对远距离目标清晰成像的双视场目标跟踪定位系统优势正逐步显示。本文主要针对室外场景进行实时监控和跟踪,设计了一个基于双视场目标跟踪定位技术的跟踪系统,并对系统的定位方案进行了相关设计。人体目标定位跟踪方面,采用Adaboost分类器对场景中的目标进行分类,同时提取目标特征,对目标进行匹配定位。应用OpenCV在Windows环境下对检测跟踪算法进行测试。实验结果表明本文采用算法具有较好的实时性和鲁棒性,基本满足所设计的双视场目标跟踪定位系统的要求。     

基于模板匹配的穴位定位与跟踪研究

按摩机器人在按摩时,由于人体的移动,需要实时对穴位定位和跟踪。本文结合人体背部特征和运动特点,提出了基于模板匹配的按摩机器人穴位定位和跟踪的算法。首先在人体背部预按摩穴位点处布置红色圆形人工标志,利用快速模板匹配算法获取各个人工标志的中心坐标,然后利用相机标定技术获取穴位的世界坐标,最后通过对人体颈部人工标志的跟踪,计算出人体偏移量,将偏移量累加到穴位坐标,实现穴位的跟踪。实验结果表明,该算法具有较高稳定,在误检测方面,明显优于HOUGH算法。     

基于GSM和GPS的跟踪定位装置的设计

本文提出了一种基于GSM技术和GPS技术的跟踪定位装置的设计方案。该系统由主控模块、GSM模块、GPS模块、LCD显示模块、电源模块等组成。系统采用STC12C5A60S2单片机作为控制核心,实时读取GPS模块采集的数据并处理,最后显示在LCD显示屏上。同时利用GSM模块,将处理后的信息通过短信的方式发送给用户手机,满足用户远程跟踪、控制移动目标的需求。     

伪线性卡尔曼滤波在目标被动跟踪中的应用

在对目标进行纯方位跟踪时,伪线性卡尔曼滤波算法是一种有效的跟踪滤波方法,该方法可以很好地对目标运动状态进行估计。通过仿真证明了该方法降低了对模型精度的要求,具有较好的稳定性。     

并行拓展及关联分析的户外运动资源整合模型

为了更好的对户外运动资源进行整合,以提高资源利用率,本文采用数据挖掘技术构建了一种并行拓展及关联分析的户外运动资源整合模型。首先将整个数据集随机分割成若干个非重叠子数据集,并且每个子数据集还可继续划分成更小的子集,进而并行分层地挖掘出局部频繁项集,然后根据频繁项集先验性质,连接局部频繁项集得到全局候选项集;最后扫描数据集统计出每个候选项集的实际支持度,以确定全局频繁项集。算法实例仿真结果表明,本文提出的改进算法与普通Apriori算法相比更高效,并且在户外运动资源整合的应用中,本文提出的算法表现出更好的挖掘效率。     

容积卡尔曼滤波在车辆定位中的应用研究

在万物互联的时代,交通系统中精准的车辆位置信息显得尤为重要。为了能够得到准确的车辆位置,通过硬件采集到基本数据后,可再经过一系列数据处理,能够一定程度上提高车辆定位的精度。本文将自适应的交互多模算法和容积卡尔曼滤波算法(CKF)相结合,能适应车辆的各种机动状态。仿真实验表明,交互多模容积卡尔曼滤波算法的定位精度相较于容积卡尔曼滤波算法的定位精度能够提升25%左右。     

基于声音源头追踪的目标跟踪模型仿真

随着声源追踪技术不断创新发展,声源定位精准度不断改善,目标定位噪音相互混合的问题逐步增加。传统的声音目标被动定位算法,利用简单的平面阵实现目标的多点定位,无法满足当前声源多点定位的噪音相互混合特点的声源计算,使其声源追踪的速度、时间及轨迹定位率降低。为此,提出一种基于声音源头追踪的目标跟踪模型,通过量测噪声参数对声源目标状态进行精准的检测与识别,运用交互式定位算法对识别出的声源进行距离时间预测,建立声音源头追踪目标跟踪模型,对声源进行精准定位的过程。仿真实验表明,基于声音源头追踪的目标跟踪模型仿真,通过模型集设置特点以及各模型间的交互式跟踪模型算法,在跟踪速度、实时性、缩短跟踪时间及轨迹定位等方面都得到了很大的提高。     

基于混合高斯模型的运动目标跟踪算法

视频帧序列中实时运动目标分割的一般方法是背景差分或者是对于背景图与当前帧的阈值公差。不同的方法之间的区别在于对于背景图的建模和模型的更新策略。本文讨论对每个像素进行混合高斯模型建模和使用在线近似的方法更新模型。自适应混合高斯模型的分布用来评估决定哪些像素点最有可能来自背景处理过程。每个像素点根据最有效代表它的高斯分布是否为背景模型的一部分进行分类。本文最后得到一个稳定、实时并且对于轻微变化不敏感和长时间的场景变化的跟踪器,满足24h×7的基本工业要求。     

基于SGP4模型的卫星跟踪精度分析

由于基于SGP4／SDP4模型生成的空间目标编目数据库是目前最完整的数据源,而TLE根数必须与SGP4／SDP4模型配套使用才可以达到最好的预报精度,所以SGP4／SDP4模型被广泛地运用于不同的任务中。本文的轨道预报以SDP4／SDP4为模型,获取TLE根数,以卫星过顶为时间基准,向两边以每秒一点的间隔预报,在高仰角情况下适当增加预报点密度。以此来获得相应的轨迹报文,并和实际的卫星跟踪数据进行对比,来验证SGP4模型的精确度。     

基于卡尔曼滤波的海上船舶识别

随着国家海洋发展战略的深入,维护国家海洋权益的形势日益严峻,利用多种传感器对海上船舶进行侦查识别已成为海洋管理的重要技术手段。然而由于噪声、干扰、传感器校准等因素的影响,传感器在获取信号和数据预处理的过程中不可避免的会出现误差。此种误差属于不受人为控制的随机误差,本文采用卡尔曼滤波算法来减小这种随机误差,达到理想的效果。     

户外运动的社会价值

户外运动是一种融休闲、娱乐及健身于一体的集体项目群,其在我国开展相对比较晚。本文根据对户外运动的特点、我国的发展现状、发展趋势的分析,阐述了户外运动的社会价值,旨在促进其在我国更好地发展以及为更多的人加入户外运动提供价值取向。     

基于.NET技术的户外运动网站共享平台

随着人民生活水平的不断提高,户外运动逐渐成为人们休闲、娱乐和旅游的一种新的生活方式。本文采用.NET技术和SQL Server数据库开发了户外运动网站系统,为人们提供了一个信息交流的共享平台。该系统包含户外运动网站信息中心、会员交流中心、系统管理中心等功能模块。系统功能性强,具有易用性、稳定性和可扩展性等特点。     

基于非线性优化的太阳影子定位模型研究

针对太阳影子定位问题,基于非线性最小二乘拟合优化模型,依据基本几何原理,综合天文学和地理学中的相关知识,建立影子长度模型和影子坐标模型。根据影子的顶点坐标,确定物体可能的地点和日期。     

基于扩展卡尔曼滤波的子结构损伤识别方法

为提高环境激励下隐蔽结构损伤在线监测识别的精度和效率,本文应用子结构法对隐蔽子结构的损伤识别方法进行探索性研究,建立了基于扩展卡尔曼滤波的子结构损伤识别方法。该方法在测得暴露结构振动信号的基础上,利用扩展卡尔曼滤波追踪识别子结构的时变参数,根据子结构参数的变化来判定结构发生损伤的位置和程度,从而实现对结构的在线监测识别。首先利用扩展卡尔曼滤波稳定性和子结构法的灵活性,建立子结构损伤进行识别基本理论和程序;接着为了能较快识别结构参数的变化,应用预测残差法建立稳定的复合遗忘因子并应用到扩展卡尔曼滤波中,提高了扩展卡尔曼滤波进行参数识别的稳定性和快捷性;最后通过对一个桁架结构损伤在线识别的实例,对该方法的识别效果和识别误差进行了分析。该方法为隐蔽工程结构实现在线健康监测提供理论基础。     

基于四阶张量模型的纤维跟踪算法改进研究

基于扩散加权磁共振成像(DW-MRI)的闹白质纤维跟踪技术是目前活体获取脑神经微结构信息的重要手段.它可以帮助医学工作者进行精神类疾病的研究与治疗.本文对纤维跟踪算法进行了研究.在对StreamLine纤维跟踪算法进行了分析和讨论后,针对其存在噪音的问题,利用纤维连续的特征对其进行了简单的改进.而后,本文针对纤维跟踪在...