Stewart型六自由度并联机构控制

本文对Stewart型六自由度并联机构的控制步骤进行了描述,提出了一种六自由度并联机构的控制方法.其结构简洁,可靠性高,具有一定的工程实用价值,并且广泛适用于各领域Stewart 型六自由度并联机构的控制.     

两自由度五杆铰链机构有曲柄的条件

以五杆机构为例,建立了两自由度五杆机构有曲柄条件的计算方法。     

基于平稳性的六自由度三维扫描机器人设计研究

本文研究的主要对象是基于平稳性的六自由度三维扫描机器人,并从六自由度机器人的移动和扫描两个方面展开研究,设计出了能将移动和自动扫描合二为一的机器人。首先对目前国内外的三维激光扫描技术研究状况和发展趋势进行了分析,而后又对所研究的基于平稳性的六自由度三维扫描机器人就移动和扫描两方面进行研究阐述。六自由度三维扫描机器人是以6-PUS并联机构为机械主体,youbot运动平台为底座,构成一个具有六个自由度的多功能可拆换式装卡台。通过六自由度机构平台能够实现扫描仪的自由移动。针对扫描这一方面,采用三维激光扫描仪来对复杂零件进行扫描成型。     

机构自由度计算通用公式分析

利用通用计算公式对机构的进行自由度计算时,注意去除局部自由度和虚约束,确定封闭环数及各环公共约束数,运动副的级数及各级运动副的个数。     

助行训练机器人腿部外骨骼机构的建模与研究

作为一种帮助偏瘫、中风等行走困难患者恢复健康的助行训练机器人,它的腿部结构尤为重要,本文通过对正常人行走腿部关节自由度的分析,提出一种单自由度的腿部外骨骼机构,并进行正逆运动学分析,在Mathb/Simulink环境下进行了仿真分析,结果表明,可以实现对腿部机构的运动控制。     

基于ANSYS的3-RRR柔顺并联机构的特性分析

为了研究3-RRR柔顺并联机构的性能,分别对其刚度、运动学、温度影响分析、模态分析和谐响应分析。采用有限元软件ANSYS对其特性进行比较分析,分析结果可得如下结论：机构能实现3个自由度运动,并且各个输入端对输出位移的影响不同;温度对机构的输出位移有较大影响,而且温度对其输出位移的关系是线性的;从机构的前3阶振型可知,机构能实现3自由度运动;从谐响应分析结果可知,输出位移都是在接近于固有频率的地方有最大值,但不同输入端在不同频率段对各个方向位移作用不同。     

双曲柄七杆机构运动性能Simulink仿真与分析

双曲柄七杆机构是两自由度机构,能将两个回转运动的输入转化为往复直线运动的输出.本文将对双曲柄七杆机构运动性能进行Simulink仿真与分析.该结论能够运用于混合驱动设备设计.     

国家自然科学基金助中国机构学研究走向国际前沿——记燕山大学黄真教授在科学基金的持续资助下取得的创新成果

燕山大学黄真教授30余年来淡泊名利、潜心研究,在11项国家自然科学基金项目的持续资助下,在机构学领域取得了丰硕的创新成果,培养了大批卓有建树的国际知名机构学专家学者。他率先在中国开展了并联机器人的研究,建立了系统的并联机器人机构学分析与综合理论,包括基于螺旋理论修正的空间多闭环机构自由度计算公式,为自Chebyshev、Gr(u|¨)bler和Kutzbach以来困惑机构学界百余年的疑难问题提供了解决方法;发展并完善了少自由度并联机构的综合原理等。2010年获国际学术组织IFToMM授予的"卓越成就奖(Award of Merit)",是首位获得该奖的华人学者,对中国机构学走向国际前沿并在国际上占据一席之地做出了重要贡献。     

一种新型智能电动床上桌的设计与研究

为了解决上铺无床上桌的现状,满足市场需求,研究并设计了一款多自由度上铺床上桌。该桌子具有多自由度系统,弥补了传统非电力驱动桌的不足之处,具有多自由度调节、操作简便、节约床上空间的特点。它主要由桌面、移动机构和支撑系统三部分组成,可以实现三自由度调节,节约床上空间,具有很大的应用前景。     

六自由度Delta机器人运动学分析

对六自由度Delta机器人的结构特点进行了简单介绍,根据其结构特点将六自由度Delta机器人拆分为三自由度Delta并联机器人和串联摆角头两部分,先分别对并联和串联两部分机构进行单独的运动学分析建立运动学模型并求解,然后将这两部分进行耦合建立了整体的运动学模型并最终求得六自由度Delta机器人正逆运动学的解。     

侧卸装岩机的工作机构研究

对侧卸装岩机工作机构进行了分析,归纳出了动臂、转斗油缸和侧卸油缸的运动方程,计算了工作装置的自由度。     

基于模糊集理论的多杆机构轨迹优化综合

根据平面五杆机构综合所存在的不足,提出了在设计中考虑各设计变量、约束条件的模糊性的优化方案,使从动件在原动件的一定条件运动下能够按既定规律运动,以两自由度五杆机构综合为例,建立目标函数、并给出了优化方法和结果分析。     

修井作业油管抓取移运机器人设计

设计了一套基于PLC控制的六自由度修井作业油管抓取移运机械人,主要由底座运输机构、折叠升降机构、底盘旋转机构、机械臂回转机构、机械手摆动机构、夹管机械手组成。采用伺服电机、液压缸与气缸为执行元件,西门子S7-200为主要控制元件,压力、位移等传感器为辅助元件,可实现井口与管排架上油管的自动抓取、移运、排放和定位,满足修井作业机械化的要求。     

含齿轮的平面机构自由度新解

齿轮在平面机构中产生约束的个数不能简单的确定为1.本文通过分析提出了一种判定齿轮约束个数的新方法,并用实例证明了该方法在自由度计算中的正确性、简便性和直观性.     

振动力矩约束条件下空间机构发动机动平衡优化研究

机构动平衡优化以减小机构惯性造成的机构振动为目的。本文在抽象出摆盘发动机的空间多环RRSSC机构学模型基础上,对其进行自由度分析;根据摆盘发动机结构特点与动力学分析,确定出结构设计变量,考虑到以控制摆盘发动机机座振动和降低噪声为其主要目标,给出了以限定振动力矩下降百分比为约束条件的目标函数,建立动力优化数学模型对其进行优化设计,达到最优动力平衡,所得结果对摆盘发动机的减振降噪与性能提高具有一定的理论与实际意义。     

Pro-e机构仿真功能在产品研发中的应用

pro-e的结构仿真功能,可以极大缩短设计时间,降低研发费用,但在为有多个关节的复杂机构进行仿真时,往往出现"机构中止"错误。本文通过实验考核视频录制专用箱实例,阐述pro-e机构仿真模块在帮助设计定型方面的应用,通过运动仿真的设计和使用场景的模拟,展示"逐关节装配,逆顺序包含"的策略在模拟6关节6维自由度的摄录平台运动轨迹的操作过程。     

基于SolidWorks龙门架构机械手的应用分析

研究一种二平动自由度高速、轻型龙门架构机械手的控制技术。针对这类机构的结构特点,估算出主动关节负载惯量随位形变化的规律。在此基础上,并通过计算机仿真预估参数。最后,通过实验验证了参数整定方法的正确性和有效性。     

四足仿生机器人腿部结构设计与分析

依据仿生学原理和机械结构设计原理,设计了一款全膝式多自由度的仿生四足机构。运用pro/E软件对虚拟样机做了详细的结构设计,包括整体支架,腿部结构。基于ABAQUS完成了机器人关键零部件的仿真分析,得了腿部关键部件的受力变形情况,为后续的机器人整体结构优化奠定了基础。     

四足仿生机器人腿部结构设计与分析

依据仿生学原理和机械结构设计原理,设计了一款全膝式多自由度的仿生四足机构。运用pro/E软件对虚拟样机做了详细的结构设计,包括整体支架,腿部结构。基于ABAQUS完成了机器人关键零部件的仿真分析,得了腿部关键部件的受力变形情况,为后续的机器人整体结构优化奠定了基础。     

混合驱动四旋翼小型飞行器的设计研究

本文根据四旋翼飞行器的飞行原理和飞行姿态模型,提出一种四旋翼飞行器混合驱动的方案.该方案利用了多自由度机构特点,采用混合驱动的方式,推导飞行器的飞行姿态转矩调节的算法,为飞行器的控制提供理论支持.这种方案不仅减小了飞行器失衡概率,也为多旋翼飞行器的调整提供了一种新思路.