基于PPF算法的柔性机械臂振动主动控制仿真研究

柔性机械臂的振动严重影响其应用效果。因此,要以单关节柔性机械臂为研究对象,使用LabVIEW软件运用PPF的算法进行柔性机械臂的振动控制。文章首先介绍了PPF算法原理,然后详细论述了仿真过程。仿真结果表明,PPF算法能有效控制柔性机械臂的前两阶模态振动。     

柔性机械臂的线性二次型最优振动控制

依据柔性机械臂动力学模型建立了控制模型及状态空间方程的一般形式,并将线性二次型最优理论应用于柔性机械臂的振动控制.介绍了线性二次最优控制中加权矩阵的作用,讨论了加权矩阵对控制系统的影响,依线性二次型最优控制理论,用Matlab数值仿真比较了柔性机械臂的振动控制效果,仿真结果表明,柔性机械臂的弹性振动得到有效抑制.     

基于RBF神经网络的空间机械臂关节空间轨迹跟踪补偿控制

在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的情况下,对系统动量守恒关系进行了分析,得到了空间机械臂的系统动力学方程.采用PD策略的计算力矩法,考虑协调参数的不确定性,得到了系统的闭环动态误差方程.在此基础上提出了一种基于RBF神经网络的补偿学习控制方法,设计了具有不确定性的自由漂浮空间机械臂关节空间的补偿控制方案.将基于神经网络的补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除系统参数不确定性而造成的轨迹跟踪不准确的问题,实现了对空间机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制.数值仿真的结果验证了该方法的有效性.     

柔性机械臂轨迹跟踪的迭代学习控制

针对柔性机械臂系统迭代学习控制中,由于柔性材质属性使得系统每次迭代初始状态不同,造成被控系统控制精度不够高.将系统的动力学方程化成非线性仿射系统,提出了一种初态加速修正的PD型迭代学习算法.相较于传统的迭代学习算法,该算法的特点是:在时间轴上设计了一个能够对初态偏差加速修正的修正区间,修正区间外实现轨迹跟踪.通过仿真分...     

LQR控制的柔性机械臂快速定位方法研究

为了快速实现柔性机械臂的精确定位,减小机械臂移动过程中的抖动,本文利用Lagrange方法建立了柔性机械臂的动力学模型,并在此基础上利用线性二次最优控制LQR（Linear Quadratic Regula-tor）方法设计了机械臂快速定位控制器.在LabVIEW虚拟仪器软件中进行了仿真实验验证,结果表明：利用 LQR方法控制的机械臂系统响应更快,能更快地到达目标位置,速度提高约2.8倍,大幅减小了达到稳态的时间,同时削弱了运动过程中产生的抖动,机械臂的整体性能得到提高.     

二杆柔性臂动力学建模与控制

用Lagrange方程对二杆柔性臂进行了动力学建模，并且研究了压电智能结构的柔性机械臂的控制，以二杆柔性臂为例讨论了压电传感器/作动器的位置、数量、尺寸以及控制增益对智能柔性臂振动控制效果的影响，可以实时、有效地控制系统的弹性振动。     

平面双连杆柔性机械臂有限元建模

研究了平面双连杆柔性机械臂动力学的有限元建模问题.建模力求简单方便有效,以便于进行动力学分析和控制问题的研究.并用MATLAB编程,实现了计算机推导建模过程.     

基于无模型控制理论的机械臂运动控制

工业串联机械臂是工业机器人的一种,由多个关节串联而成.由于关节较多,机械臂在运动过程中各关节运动误差不断叠加,导致机械臂末端执行器误差较大.为了更加精确控制机械臂运动,文章在分析微分先行PID算法的基础上,结合HOOKE搜索法,改进了原始人造鱼群优化算法.基于传统无模型控制理论,提出一种改进的无模型控制算法,并进行了相关仿真分析.仿真结果表明,改进后的人造鱼群优化算法具有较高的准确性,收敛速度大大加快,改进后的无模型自适应算法,具有较好的鲁棒性,系统跟踪误差明显降低。     

柔性配电网实时仿真信息建模

传统配电网中微电网与分布式电源的不断接入,某实验室建立了实时仿真平台和城市柔性配电网模型,并用来模拟实际配电网的运行情况。但是现有仿真平台存在着通信与模型不符合IEC 61850标准的问题,为实现仿真平台中电网模型和相关设备与其他IEC 61850设备的无缝连接,分别进行了电网模型与实时仿真器的"四遥"信息建模、UDP向IEC 61850的规约转换和MMS服务器软件设计等相关工作。通过IEDScout对所建信息模型与IEC 61850标准所涉及的功能进行了验证,完成了基于IEC 61850的仿真平台柔性配电网"四遥"功能实现,可为国内新型配电网实时仿真和IEC 61850研究提供参考。     

3-RRR并联机器人运动学建模与仿真

基于机构学理论,建立了3-RRR并联机器人逆运动学模型.在MATLAB软件中,编程求解该运动学模型,讨论了该并联机器人逆解与装配模式之间的关系;通过MATLAB软件仿真,得到不同装配模式下,主动杆角位移、角速度和角加速度的变化规律.为该机构的动力学分析和工程应用提供了技术基础.     

工业控制系统中工控软件的拓展与系统仿真

以复方丹参滴丸自动灌装线的测控系统设计为例 ,研究了在典型工业控制软件中嵌入其他应用软件进行功能扩展的方法 ,及在一种软件的界面操作下进行多种软件无缝挂接的设计要点 ,并探讨了软件在测控系统中的仿真技术应用原理 .这些软件技术与仿真原理的应用 ,增强了工控软件编制的灵活性 ,达到了软件间的优势互补 ,拓展了自动线中测控系统的功能 ,提高了其智能化程度与工作的可靠性指标 .     

减少载体姿态扰动的空间机械臂路径规划方法

讨论空间机械臂逆动力学路径规划问题．对于给定负载运动始末位置情形，采用无扰曲线变轨法和Pontryagin方法得到载体姿态扰动的优化路径．文中附有算例．     

论高校领导班子合力建设的理念与路径

面对战略机遇期对高校提出的机遇与挑战,如何发挥高校领导班子在学校改革与发展中的领导作用,成为人们关注的重要课题.本文从高校领导班子的结构、素质等微观方面出发,分析了班子合力建设的理念,探讨了影响合力建设的关系问题,提出了如何切实加强班子合力建设的基本路径.     

时滞线性控制系统无条件稳定的充要条件

利用多项式及矩阵理论，给出了一类时滞线性控制系统无条件稳定的充要条件，所得判据是纯代数的。     

用于性能分析的灵活仿真工具

本文描述具有图形建模与动画显示能力的ＲＴＳＳ仿真软件．软件由仿真内核、建模程序和结果后处理程序３部分组成，它可以在客户／服务器方式下运行．ＲＴＳＳ软件采用面向对象技术以增加灵活性，因此具有模块化、灵活性强、易于改进升级等特点．ＲＴＳＳ所建的系统模型是一个开放式队列网络．使用ＲＴＳＳ可对数据采集系统、通信网络以及柔性制造系统进行不同等级的模拟，因而是系统性能分析的有效工具     

转动刚体上柔性悬臂梁受外力作用下的动力学建模与仿真

本文对固结在转动刚体上柔性梁的动力学问题进行了研究。采用拉格朗日方程建立了转动刚体上柔性悬臂梁系统的动力学方程。并给出刚柔耦合情形下且受外力作用时的系统响应。最后通过仿真计算给出了冲击波对梁的横向变形的影响。     

基于COSMOL Multiphysics的管式反应器仿真

本文以多物理场耦合仿真软件COSMOL Muhiphysic为工具,建立了二维对称的管式反应器的数学模型．仿真计算了二级可逆放热反应过程,考察了反应器的温度分布和反应物的转化率分布情况。结果表明：温度和反应物的转化率均在壁面处达到最大值。     

顶喷流态化过程模拟(英文)

对顶喷流化床中的颗粒干燥过程进行模拟.引进润湿率参数表示喷雾液滴对流化颗粒的有限润湿,并利用聚丙烯和水物系的实验数据回归得到了该物系的润湿率表达式.通过得到的润湿率对顶喷流态化过程进行模拟,模拟结果与实验结果基本一致,润湿率及过程模型得到了验证.