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讨论了基于BackStepping方法,载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题.首先基于拉格朗日第二类方法,结合系统动量(动量矩)守恒关系,推导得到了系统动力学方程,并转化为系统状态方程.基于Backstepping方法,针对具有不确定性的双臂空间机器人系统,设计了鲁棒自适应神经网络控制规律,保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制.仿真实验证明了该方法的有效性. 相似文献
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非线性控制方法是感应电机控制理论研究的发展方向。感应电机的非线性控制方法主要有反馈线性化法、积分反步法和无源性控制法三种,在介绍其基本控制原理的基础上,从理论和实验两个方面对不同的控制方法进行了详细的比较研究。 相似文献
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张文光 《廊坊师范学院学报(自然科学版)》2010,10(6)
在电机控制过程中引入智能控制技术,能够有效提高电机效率.数字信号处理技术使得这一方式成为可能,借助其优良计算精度与高可靠性度,电机的数字化控制得到了广泛应用.文章介绍了电机数字化控制的基本原理,并介绍了以DSP技术为核心的直流电机与交流异步电机的数字控制改进原理和实现方式. 相似文献
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对稀土交流永磁电机的结构特点进行了分析,研究了电机的数学模型.充分利用转子位置检测器的转子检测信号,进行特殊的逻辑处理以完成复杂的矢量控制,使定子电流和感应电势同相,从而达到用电流来控制电磁转矩的目的.文章给出了具体工作电路和特殊问题的处理方法. 相似文献
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针对超声波传感器能够感知外部环境的特点,设计了具有避障功能的智能车。该系统以16位超低功耗MSP430单片机作为整个系统的主控核心,使用TCT40-16F/S超声波传感器均匀分布在智能车前方,通过主控系统处理超声波接受器传输过来的数据以及环境温度,控制电机驱动芯片L298的工作状态,从而实现智能车自动控制,达到避障的目的。对研制的智能车模型进行了实际测试,智能车能够在多障碍物环境中高速安全通过,没有擦、撞现象的发生,达到了避障的设计要求。 相似文献
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电动机的伺服控制在数控系统中处于重要的地位.本文首先对交流感应电动机的伺服控制系统进行了研究.提出并开发了一种基于数字信号处理器的16位全数字交流伺服控制系统。 相似文献
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王海彦 《江西电力职业技术学院学报》2021,34(1):5-6,11
超声波电机采用超声波振动原理工作,体积小、重量轻,不受电磁干扰,也不产生电磁干扰,实用性强,应用领域广.对超声波电机的驱动电路、控制方法进行分析研究并得出结论,为深入研究超声波电机提供参考. 相似文献
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对换位教学法的几点思考 总被引:1,自引:0,他引:1
孙小素 《山西财经大学学报(高等教育版)》2005,8(4):46-48
换位教学法是值得尝试的一种辅助性教学方法,它不仅可以加深学生对所学知识的理解,而且可以培养和锻炼学生的独立思考能力、科研能力、表达能力以及果敢精神。实施换位教学,需要精心选材,保护学生的心理安全期望,营造人人参与的氛围。 相似文献
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An approach of position sensorless control for permanent magnet synchronous motor ( PMSM ) is put forward based on a sliding mode observer. The mathematical model of PMSM in a stationary αβ reference frame is adopted, and the system is controlled by the digital signal processor ( DSP; TMS320LF2407 according to the control achieve closed loop operation of the motor, the stator theory of sliding mode observer. In order to magnetic field should be vertical with the rotor magnetic field and be synchronous with rotor rotating, so the position and speed of PMSM is estimated in real time and the estimated position is modified continuously. The simulation results indicate that the proposed observer has high precision is more robust to the parametric variation and load in estimation of PMSM position and speed, and torque disturbance. 相似文献
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The dynamics of hydraulic systems are highly nonlinear and the system may be subjected to non-smooth and discontinuous nonlinearities due to directional change of valve opening,friction,etc. Aside from the nonlinear nature of hydraulic dynamics,hydraulic servo systems also have large extent of model uncertainties. To address these challenging issues,a robust state-feedback controller is designed by employing backstepping design technique such that the system output tracks a given signal arbitrarily well,and all signals in the closed-loop system remain bounded. Moreover,a relevant disturbance attenuation inequality is satisfied by the closed-loop signals. Compared with previously proposed robust controllers,this paper's robust controller based on backstepping recursive design method is easier to design,and is more suitable for implementation. 相似文献
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教育定位是来源于市场定位的一种塑造形象、增强自我竞争力的策略。大学教育定位分当前定位和未来定位两种。在确立大学教育定位时,必须依据一定的原则和方法,进而通过定位内容的界定来进行。 相似文献
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Nonlinear control for a class of hydraulic servo system 总被引:2,自引:0,他引:2
INTRODUCTION Electro hydraulic servo systems (EHSS) havebeen used in industry in a wide number of applica-tions due to their small size-to-power ratio and theability to apply very large force and torque. How-ever, the dynamics of hydraulic systems are highlynonlinear (Merritt, 1967), the system may be sub-jected to non-smooth and discontinuous nonlin-earities due to control input saturation, directionalchange of valve opening, friction, and valve overlap.Aside from the nonlinear na… 相似文献
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针对无位置传感器单相无刷直流电机控制系统中的换相点时间不确定、换相转矩波动大两大问题.论文提出一种控制策略-相电流时分复用法,该方法在一个控制周期内的大部时分间里,电机绕组通入励磁电流被用来驱动电机旋转,在剩余的时间内,被用来检测电机转子的位置,通过精确控制提前关断功率开关管的时间,达到减小电机输出转矩的波动、提高电机的转速范围,明显提高单相无刷直流电动机无位置传感器运行时的性能,实验结果验证了提出方法的准确性和可行性. 相似文献
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考虑机器人的不确定项,首先利用反馈控制技术,把基于拉格朗日方程的多关节机器人动力学模型转化成一线性状态方程.然后基于此状态方程,运用变结构控制思想,并结合李雅普诺夫函数设计出一种新的机器人鲁棒控制器,这种控制器能够保证机器人机械臂的跟踪误差渐近收敛到零点.无论是理论推导还是实验仿真都说明了所设计的控制器有着很好的鲁棒性和有效性. 相似文献