高速抓取并联机器人实验平台运动学建模与分析

提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析.介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟样机仿真验证了运动学分析的正确性.     

机械原理课程设计中机器人机构的动力学建模与仿真

为培养学生的机构分析能力,在机械原理课程设计中对3-PRR并联机器人机构动力学建模分析进行研究。推导出3-PRR并联机构位置反解、速度反解和加速度反解等方程。基于第2类拉格朗日方程建立3-PRR并联机器人机构逆动力学模型,据此求出各驱动关节的驱动力。在空载和负载两种情况下进行数值计算,经过与Adams仿真结果对比分析,验证了动力学建模的正确性。本研究为平面3自由度并联机器人机构运动学建模和动力学建模分析提供了有效的方法,为实物样机的优化设计奠定了理论基础。     

三自由度气动并联平移机器人平台的设计

基于工业生产中广泛使用的高速并联机器人应用背景,设计了一种三自由度气动并联平移机器人平台.针对气动并联机器人平移运动的需求,设计驱动臂机构驱动机器人运动,设计辅助臂机构约束机器人的转动自由度.采用MATLAB和ADAMS对气动并联机器人进行运动学仿真.针对气动并联机器人平台系统的非线性和不确定外扰,采用线性自抗扰控制算...     

3-RRR并联机器人运动学建模与仿真

基于机构学理论,建立了3-RRR并联机器人逆运动学模型.在MATLAB软件中,编程求解该运动学模型,讨论了该并联机器人逆解与装配模式之间的关系;通过MATLAB软件仿真,得到不同装配模式下,主动杆角位移、角速度和角加速度的变化规律.为该机构的动力学分析和工程应用提供了技术基础.     

一种冗余并联机器人的运动学及工作空间分析

针对一种平面冗余2-DOF并联机器人,分析了其运动学正解和反解,并在运动学反解的基础上讨论了该机构工作空间的约束条件;提出了运用Matcom将Matlab和VC＋＋结合起来进行混合编程的方法,探讨了并联机构工作空间的形状,并得到基于VC＋＋开发的该并联机器人控制系统;仿真结果表明,该机构具有较好的工作空间,可广泛应用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域。     

基于机器视觉的移动缝补技术开发大尺寸构件3D打印设备北大核心

该文针对3D打印大尺寸构件受限于加工设备容腔体积的问题,提出了一种结合机器视觉的移动缝补3D打印设备开发方法。首先,基于Delta型3D打印机与三轮全向小车构建移动打印机器人实验平台,开发移动机器人3D打印分布式控制系统。然后,根据移动缝补技术与模型分割策略,使用Open CV软件定义了机器人手眼标定与图像处理的方法,并将视觉信息映射至打印路径规划中。最后,根据设计方案进行大尺寸构件的移动缝补打印试验。该设备已成功应用于学生创新实践,为大尺寸构件的3D打印提供一种更具适用性和扩展性的方法。     

并联机构RSR动力学建模与仿真

针对一种新型少自由度并联机构RSR进行动力学建模,该机构的动平台通过3个支链与静平台相连,拥有3个转动自由度。在分析并联机构组成的基础上,建立了基于Lagrange方程的工作空间完整动力学模型。利用软件Adams对并联机构RSR进行动力学仿真,得到各个旋转关节各个方向的力矩曲线。利用软件Matlab对所得到的动力学方程进行求解并生成各个方向的力矩曲线,将Matlab结果与Adams仿真曲线力矩值进行对比发现,两者力矩曲线走势相近,且力矩值偏差甚小,最大时仅为5.5N?m,在合理范围内,验证了Adams所建立模型的正确性。     

打印平台可翻转的3D打印机研发

从节省材料、增加稳定性、填充支撑结构等几个方面对结构进行优化,以及为了解决当前一些有悬臂或者空腔结构又不允许添加内部支撑结构的打印件无法制造的问题,设计出一种工作平台可翻转的3D打印机,介绍了其结构组成以及工作原理;利用ANSYS仿真软件对系统建立仿真模型,得到工作平台结构和喷头结构的应力分析,验证了设计方案的可行性,从而实现工作平台可翻转的可能性,完成无支撑结构的曲面结构打印以及对打印件结构优化设计。     

基于Pro/E的曲柄摇杆机构运动仿真

利用Pro/E建立了曲柄摇杆机构的3D模型,并对该模型进行了动态仿真,仿真结果实现了对机构运动的可视化研究。最后得出了分析点的速度、加速度、角位移等随时间变化的曲线。仿真结果表明:在不同的速度模式下,分析点的速度、加速度、角位移随时间而变化,运动过程中分析点存在着抖动现象。仿真结果实现了对机构的全面可靠的动态分析,大大提高了机构的分析效率,对于优化机构设计有重要的指导意义。     

中小学机器人教育的问题与对策

本文总结、分析了目前中小学机器人教育及竞赛所存在的若干问题,提出了一些相应的对策,包括:规划科学的、阶梯发展的和具有前瞻性的教学内容技术层次结构;通过实验项目和研究项目的考核,完善机器人教育的评价体系;标准化机器人零部件和虚拟机器人平台,降低投入成本,提高普及度,实现机器人教育的均衡化发展,提出了利用3D打印和云计算平台等新技术推动中小学机器人教育发展的思路,以期对中小学机器人教育起借鉴作用。