基于慧鱼模型的气压传动起重机设计

在一般的臂式起重机常用驱动系统为液压传动或者发电机。利用慧鱼模型设计气压传动起重机。气压传动相比较于传统起重机传动平稳,可以提高起重机提升物体的重量,在循环运动时缩小空档时间间隔从而提高工作效率。     

无人驾驶电动车转向差速控制的研究

无人驾驶电动车在转向过程中,转向电机提供驱动力驱动车轮转向,取消了传统的机械差速器,通过控制内外驱动车轮轮毂电机达到差速的目的。ECU根据规划的行驶路径及Ackermann转向模型基于外侧车轮转速确定内侧车轮转速并通过CAN总线传递给MCU,MCU通过模糊PID控制算法控制轮毂电机转速。分析结果证明,该电子差速器可有效达到轮间差速的目的。     

电动汽车电子差速控制策略研究

电动汽车采用电子差速控制策略取代机械传动系统直接驱动轮毂电机以实现车辆的精确控制。轮毂电机驱动方式相较于发动机驱动，具有响应快速、能量利用率高、动力学可控性好等特点。但由于传统机械差速器的取消也使得控制策略的安全性和可靠性成为影响电动车驾驶安全的关键。文章针对电动汽车电子差速控制策略进行研究，建立了整车7自由度模型，设计了车辆状态参数观测器，并提出了基于Ackermann转向模型的分层控制策略对车辆进行控制。基于Carsim和Simulink进行联合仿真，对所提出的方法进行验证。结果表明：该控制策略能有效减小转向过程中的质心侧偏角和横摆角速度，有效改善车辆动态性能。     

轮毂电机驱动技术的研究

新能源汽车是未来汽车行业的主流,轮毂电机驱动技术的发展象征着新能源汽车驱动发展的重要方向。在此背景下,本文简要从轮毂电机驱动的技术进行概述,介绍轮毂电机的驱动形式以及轮毂电机驱动系统在电动汽车上的应用,以其对新能源汽车的发展具有借鉴意义。     

轮毂电机驱动电动汽车主动悬架最优控制分析

为提高轮毂电机驱动电动汽车行驶的平顺性,在轮辋内安装3组对称弹簧—阻尼装置,并建立轮毂电机悬架.在此基础上,轮毂电机驱动电动汽车主动悬架最优控制,以二次型最优控制为主要手段,并获得直线电机最优输出力,并利用内环推力滞环控制、外环速度PID控制的双闭环控制方式,获得最优力,可实现轮毂电机驱动电动汽车主动悬架最优控制效果提...     

自动化与计算机

非线性PID控制器研究——比例分量的非线性方法，基于Agent的分布式工作流控制模型研究，宽带无线通信系统中的链路自适应技术研究，基于多传感器信息融合的分布式气体检测系统,融合路径跟踪模式的多移动机器人有序化群集运动控制.[编者按]     

基于自适应鲁棒控制的直线电机非线性电磁驱动力补偿方法研究

直线电机系统存在模型不确定、参数时变、外部干扰、各种非线性动力学等问题,本文针对直线电机电磁驱动力的非线性特性,采用三次多项式建立了电磁驱动力模型,并讨论了所建模型的几种特性以及系统的状态方程;设计了一种直接+间接自适应鲁棒控制器以保证系统的瞬态和稳态性能;采用最小二乘法实现了参数的在线估计。仿真结果表明:基于自适应鲁棒控制的直线电机非线性电磁驱动力补偿方法能够较好地解决电磁效应引起的非线性问题,而且系统具有较好的跟踪性能。     

轮毂电机：电动汽车发展的有力推手

轮毂电机在电动汽车上应用不仅可提高电机驱动效率的效果,还大大简化了机械传动机构,减轻整车自重,减小其传动和附加损耗,即降低成本、节能减噪,全面提高节能环保型电动微轿车的各项性能指标和性价比,使其达到普及型商品化要求,对推广电动汽车和节能减排起到极好效果。     

电动汽车电机驱动控制系统设计研究

探究电机驱动控制系统的设计原理,对电动汽车电驱动技术长足发展具有深远意义。其中包含电动汽车电机驱动控制策略的选择分析、电动汽车动力源的要求以及电动机的几种主要调速策略。按照所选择电机的特征,设立了驱动控制系统的操纵模型。基于增量式PI控制算法的理论之上,选择出合理的工程方案,进而择取出PI控制系统主要参数值,设计出系统的主要控制程序。     

球型摄像机高速运动控制驱动策略的SoC实现方案—系统综合篇

作者描述了作为高速球形摄像机运动控制系统主要执行元件—步进电机微步驱动控制的SoC实现方案。报告应用基于模型的分析描述以及基于步进电机特性的物理分析结果,设计了一种在单芯片（SoC,System On Chip）上实现的新型高速球形摄像机运动控制的电子系统级方案。该方案针对步进电机高精度微步驱动控制设计需求,建立了运动控制电子系统微步驱动策略各个设计层次上的模型,通过仿真探索其系统架构及性能优化。这篇文章也是《单芯片实现高速摄像机运动控制系统的一种设计方案—（系统分析篇）》的续篇—系统综合篇。     

吊斗铲变频系统和提升回拉电机工作原理

吊斗铲是由比塞洛斯国际公司生产的世界一流矿山挖掘设备,它采用了无齿轮传动和迈步式行走机构,并且使用了两台功率很大的同步电机作为拖动系统,电机驱动采用了西门子的交直交变频技术。下面针对吊斗铲的变频系统的AFE单元、逆变单元、中间单元以及控制单元进行分析。     

一种跟踪式太阳能发电控制系统的研制

智能跟踪式太阳能发电双轴系统的控制器根据地平坐标、太阳方位角和高度角、光电跟踪原理设计。本系统采用双轴跟踪,需要调节太阳电池方阵的高度角和方位角,控制器以单片机和光电传感器为核心,控制高度角和方位角电机。当光电传感器检测到成束光时,单片机根据传感器信号,驱动高度角和方位角电机使太阳能组件跟踪太阳光,最终使组件保持与太阳光垂直。当没有成束光时,系统则按照控制器当前时间及地理位置计算太阳的理论方位角和高度角来驱动系统运行,实现实时跟踪太阳运行轨迹,达到提高发电量的目的。     

电动车用永磁无刷直流电机控制策略研究

无刷直流轮毂电机的调速性能将直接影响轮毂电机驱动电动汽车的行驶稳定性。针对电动汽车动、静态特性的要求,以电机转速响应迅速且稳定为控制目标,在MATLAB/Simulink中建立无刷直流电机控制系统整体仿真模型。通过转速外环模糊PI控制和电流内环滞环控制方法实现无刷直流电机双闭环控制,对比仿真分析传统PI控制和模糊PI控制策略对电机调速性能的影响,仿真结果表明,模糊PI控制能使电机转速响应迅速且稳定,从而改善电动汽车的动、静态性能。     

四轮驱动四轮转向的汽车电子差速转向控制

通过汽车转向时稳定性分析阐明了四轮转向的优点。而鉴于轮毂电机在电动汽车上应用的诸多优点,及其功率受结构体积的限制,轮毂电机的应用将使汽车由性能更好的四轮驱动替代两轮驱动,它不但充分利用了地面对车轮的附着力和驱动力,而且结合用直线步进电机控制转向力的汽车转向系统,能更容易地实现全面改善转向性能的四轮转向系统。由于四轮驱动4WD与四轮转向4WS相结合的电子差速计算理论还有待完善,通过对轮毂电机运行的电子差速转向控制原理分析和数学推导,提出了4WD－4WS相结合的逆、同相控制模式的差速计算公式及四轮毂电机驱动结合四轮转向的电子差速实施结构原理。     

基于激光测距仪的移动机器人避障控制系统设计

提出了一种基于激光测距仪的机器人防碰撞控制系统。首先介绍了机器人坐标系和激光测距仪模型,并设计了基于DSP的机器人避障控制系统,针对移动机器人工作环境复杂多变,设计了一种卡尔曼滤波的路径实时规划方法。仿真和实验结果表明,本文所设计的避障控制系统稳定可靠,机器人能够迅速准确地避开路径上的障碍物。     

单芯片实现高速摄像机运动控制系统的一种设计方案（系统分析篇）

作者描述了作为高速球型摄像机运动控制系统主要执行元件——步进电机的驱动原理和控制方案。报告应用基于模型的技术,分析了步进电机的特性,设计了一种在单芯片（SoC,System On Chip）上实现的新型高速球型摄像机运动控制的电子系统级方案。该方案针对步进电机高精度驱动控制设计需求,建立了运动控制电子系统各个设计层次上的模型,通过仿真探索其系统架构及性能优化。文章分两篇组织,系统分析篇（设计目标,系统分析）和系统综合篇（系统设计）。     

基于ADVISOR的电动汽车制动能量回收系统研究

在前轮驱动电动汽车制动能量回收控制策略基础上,提出了四轮电机轮毂驱动控制策略,并在ADVISOR中建立四轮驱动电动汽车的制动能量回收仿真模型,选择比较符合中国公路行驶工况的10-15工况进行仿真,并对所建立的四轮轮毂驱动下的制动控制策略进行评价。通过仿真得出制动中能量回收效率达到48.2%,能量回收效果较好,文中提出的控制策略有一定的实用性。     

分布式独立驱动电动汽车电子差速与驱动防滑集成控制研究

本文主要研究整车电子差速控制与驱动防滑控制集成控制策略。研究开发了一款基于Freescale XS128单片机的轮毂电机整车驱动控制器,根据电动汽车的特殊要求和运行环境,采用模糊自整定PID控制策略。给出驱动控制器总体设计方案,运用Matlab\Simulink和Carsim进行联合仿真,结果表明,该控制系统设计正确,能满足要求,进而基于试验样车实现分布式驱动电动汽车的电子差速与驱动防滑集成控制功能。     

无刷双馈电机高阶终端滑模转速辨识设计

对无刷双馈电机高阶终端滑模转速辨识的优化控制设计提高双馈电机的运行特性。针对传统的无刷双馈电机的转子耦合能力差、效率低的问题,提出一种基于跟踪微分器有限元法分析的无刷双馈电机高阶终端滑模转速辨识设计方法。分析无刷双馈电机系统结构和基本控制原理,通过使用变频变压调速系统设计的方式,采用高阶滑模控制,设计跟踪微分器补偿控制误差,进行有限元法分析,得到无刷双馈电机结构模型的滑膜干扰控制律。用神经网络逼近左逆测量系统中的非线性函数。利用转子磁场坐标系高频抑制性能,对无刷双馈电机系统的转速辨识模型进行改进设计。仿真实验表明,该模型控制的转速观测器对于无刷双馈电机系统转速的辨识及时准确,辨识误差最大值出现在负载突增时,仅有3 r/min,展示了模型较高的抗干扰性能。为提高无刷双馈电机控制系统闭环控制的精度以及系统的鲁棒性提供了保证。     

基于TSL模块的平衡车直立控制系统设计

文章研究了基于TSL模块的平衡车直立控制系统的设计,分别进行了TSL1401线性CCD传感器信号采集处理模块设计、电机驱动模块设计、直立车平衡系统控制、控制算法的编制及执行和调试,通过系统硬件机械平台搭建和软件设计,采用TSL1401线性CCD作为小车的循迹模块来识别路径,采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号,通过陀螺仪加速度传感器来控制系统的平衡行驶,完成了基本功能和系统调试,测试结果表明系统具有良好的避障成功率和控制精度。