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《实验室研究与探索》2016,(11)
研究了半被动双足机器人的平面稳定行走控制及设计实现。采用欧拉-拉格朗日方法及动量矩守恒定律分别得到摆动腿摆动阶段的动力学方程及碰撞前后的切换模型。每个行走周期初始,在支撑腿脚后跟施加脉冲推力作为行走的动力源,通过求解摆动腿摆动阶段的线性化方程,获得脉冲推力的初值,采用二阶迭代学习控制算法对脉冲推力进行修正。在理论分析的基础上,分别在Matlab环境下及双足机器人实验装置中进行了仿真及实验研究。仿真及实验结果表明:和一阶迭代学习控制算法相比,文中所提算法具有更快的收敛速度,可以实现双足机器人平面上的稳定周期行走,具有稳定的极限环。且雅可比矩阵的特征值均位于单位圆内,满足系统的稳定条件。 相似文献
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在日常生活中，经常可以看到悬挂起来的物体在竖直平面内作摆动：摆钟摆锤的摆动，公园里小孩在荡秋千，起重机下货物的晃动……悬挂物体在竖直平面内做什么运动?摆钟是利用什么原理制作的?学习了“单摆”这节课后，我们就会明白了。 相似文献
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文章介绍了平面直线束的概念，给出了平面直线束方程，并举例说明平面直线束方程在平面解析几何解题中是一个十分有效的工具。 相似文献
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关于椭球面的平截线的探讨 总被引：1，自引：0，他引：1
利用坐标变换把平面方程化成新坐标系下的某一坐标平面的方程，从而把一般的平截线转化为新坐标系下的坐标平面截线，而椭球面的坐标平面截线知识是熟知的，这样问题便得以解决。 相似文献
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空间解析几何主要研究三维空间中的平面与直线．学习空间平面和直线要明确它们方程的特点，熟悉常用的确定平面与直线的方法．在学习空间解析几何这部分内容时，有时感到很困难，主要原因是矢量代数的知识掌握运用得不好，再就是缺乏空间想象力，搞不清所求平面或直线与已知条件中给出的点、直线和平面的位置关系．如何根据已知条件写出平面或直线方程？对这类问题的求解又是否有规律可循？由于在求解这类问题时，所给的已知条件不同，则所采用的解题方法也相应不同，从而写出的平面或直线方程的形式也有所不同．因此，可以说没有什么普遍的… 相似文献
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若波源不在原点，沿x轴正方向传播的平面简谐波波动方程为y=Acos[ω(t l-x/u) ψ]，沿x轴负方向传播的平面简谐波波动方程为y=Acos[ω(t l-x/u) ψ]。 相似文献
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空间曲线的切线方程的一种求法 总被引：1，自引：0，他引：1
梁华 《昭通师范高等专科学校学报》2006,28(5):13-15
分析高等数学教材中空间曲线的切线方程和曲面的切平面方程的推导过程，给出求空间曲线的切线方程的另一种方法． 相似文献
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蒋学华 《临沂师范学院学报》2001,23(4):17-20
先求解静止条件下自由粒子的狄拉克方程，然后采用态空间变换，得到了沿任意方向自旋和运动的自由粒子的平面波解，提供了求解自由粒子狄拉克方程的一种简便方法。 相似文献
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王焕菊 《乌鲁木齐成人教育学院学报》2005,13(2):57-59
平面汇交力系的解析法是用平面汇交力系的平衡方程计算未知力,其平衡方程最简单,但也最容易出错。本文就平面汇交力系解析法的应用谈点个人看法。 相似文献
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空间解析几何中辅助平面的应用 总被引：1，自引：0，他引：1
费绍金 《和田师范专科学校学报》2005,25(6):177-178
利用构造辅助平面方法求:直线与直线交点;平面方程;直线方程;异面直线间距离。本文从不同角度对构造辅助平面的方法作一探讨。 相似文献
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本文纠正了文[1]中一处错误求解,并介绍了含有两个参量的平面束方程,从而克服了文[1]利用平面束解题的局限性. 相似文献
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本文利用数学推导的方法 ,在螺旋体模型中建立分子中的螺旋平面方程以求出二面角来代替 X-衍射结构测试中的扭转角 ,并对二面角的一般应用情况给予了说明 相似文献
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