某直升机橡胶减震器动刚度特性试验

以某橡胶减震器为研究对象,ASTM_5992_R2006为依据,采用Bose ElectroForce 3330振动台分别将橡胶减震器的振动频率、振幅、预载荷3个水平因素作为可变参数,进行循环振动试验,并用DMA模块记录力-位移信号获得约3万个数据。利用傅里叶变换对试验数据进行处理,获得了振动频率、激励振幅、预载荷与橡胶减震器动刚度的主要关系。结果表明,不同的预载荷情况下的动刚度曲线成近似的平行关系。预载荷越大,橡胶减震器承载能力越强,动刚度越大。动刚度随频率增大先增大后减小,0~30 Hz,动刚度随频率的增大而增大,增大幅度达到30%;35~50 Hz,动刚度变化相对较小。动刚度值的整体幅度随激励振幅增大而减小。通过对减振器的试验,更加具体地了解了动刚度的影响因素,为橡胶减震器的国产化提供了设计及检验的参考依据。     

并联新型变刚度机构的共振振动台分析（英文）

为提高振动台效率、放大激振力,设计了一种由4个板簧-杠杆组合机构(LSLC)构成的新型变刚度机构(VSM),并将3个VSM并联安装在传统液压振动台上,构造出共振式振动台(RST).考虑钢板弹簧的大挠度和L形杠杆的几何非线性,建立了VSM的静力学模型和RST的动力学模型.分析并实验验证了LSLC的变刚度特性,同时仿真并实验研究了RST的动力学特性.结果表明,与传统振动台相比,RST在特定频率范围内输出相同的振动位移情况下所需激振力更小.在谐波激励下,RST可以通过宽频共振实现振动增强,从而在一定程度上降低功耗.宽频共振技术在实际工程中具有较大的应用潜力.     

3-RPS柔顺并联机构的构型设计及仿真

首先根据3-RPS并联机构的结构特点设计3-RPS型柔顺并联机构;其次运用RecurDyn软件仿真出动平台及三条支链的运动形态,并绘制出支链上各个铰链的速度-时间、位移-时间曲线;最后得出结论:每个铰链的速度和位移均随时间变化,并且变化范围均很小,最后趋于稳定,为柔顺并联机构的运动学研究提供帮助。     

汽车传动轴减振器静动刚度测试分析

论述了在用MTS810材料试验机进行静动态性能测试的原理及方法,并对三种汽车传动轴减振器试件分别进行静刚度、动刚度特性测试。测试结果表明,这种方法简单、有效。试验结果为汽车传动轴减振器的改进提供了参考依据。     

仿生关节3自由度并联机构运动分析

自由度仿生关节并联机构具有结构紧凑、承载能力大和易于实现的特点.对3-DOF(RRS型)仿生关节并联机构进行结构原理设计,建立机构位移方程,设计仿生关节机构的结构参数并对其结论作出分析.     

并联机床主模块静刚度的有限元分析(英文)

借助商用有限元分析软件 ANSYS,首先研究了并联机床主模块各主要构件对其刚度的贡献 ,发现机架起主要作用 ;进而研究了约束条件、支链长度以及不同工作方式对其刚度的影响规律 ,发现当约束机架上不含驱动单元的主侧面时 ,主模块的刚度最大 ,并且主模块用于立式机床时 ,其刚度远优于用于卧式机床 ;最后 ,分析总结了机床位于工作空间不同位置时的刚度变化规律 .该成果为并联机床主模块的设计提供了重要的理论指导 .     

基于Adams的3自由度并联机构运动学分析

以3UPU型3自由度并联机构为研究对象,对其进行了运动学分析。通过基准坐标系和运动坐标系建立矢量方程,利用解析法求出机构逆解的解析解,再通过计算机对并联机构进行建模。最后通过Adams虚拟样机进行结构的仿真和数据分析,求出所需要的连杆和动平台的位置数据,验证了并联机构的合理性。     

一种3-SRR-URR-URS空间并联机构的运动学分析

对一种3-SRR-URR-URS空间并联机构进行了运动学分析。该并联机构由多个闭环支链组成,不仅结构简单、无过约束、自由度少,而且对机构的控制和标定也容易实现。运用螺旋理论分析出该机构的自由度为3,即动平台有3个自由度,分别绕X轴、Y轴转动和Z轴移动。采用几何法对其进行运动学位置逆解分析,从而求出该并联机构的运动学逆解。最后,利用编程和机构的逆解仿真出该并联机构的工作空间。此研究为3-SRR-URR-URS空间并联机构的应用奠定了理论基础。     

新型四自由度并联机构位置逆解分析

采用基于方位特征集的方法,分析了一种新型四自由度并联机构,即2PUS-2PRS并联机构的自由度数目和类型,给出了该并联机构的基本运动链（BKC）及其耦合度计算;利用矢量法运算建立了该并联机构的位置逆解模型,得到了可行的16组位置逆解,并据此模型结合一种典型运动实例,得到各驱动杆长的变化规律。文章还对其上述分析的正确性进行了有效验证。     

CT19型弹簧操动机构拒动分析与处理

分析了CT19型弹簧操动机构拒动的原因与相应的处理方法。     

6-SPS型并联六坐标测量机位置分析与研究

根据6-SPS并联机构特点,合理地定义了支杆和动平台的方位及位置坐标,研究了6-SPS型并联六坐标测量机运动学正反向求解方法,提出了一种正向数值求解的方法以及正解迭代格式。     

农村社会运行机制

社会运行机制是社会主体或其代表者对社会运行价值所作的评价、选择和对这种选择的实施。社会运行机制可分为农村社会运行机制和全社会运行机制。农村社会运行机制与全社会社会运行机制的关系密切,又具有其自身的特点。研究农村社会运行机制对建设社会主义新农村的意义重大。     

机械原理课程设计中机器人机构的动力学建模与仿真

为培养学生的机构分析能力,在机械原理课程设计中对3-PRR并联机器人机构动力学建模分析进行研究.推导出3-PRR并联机构位置反解、速度反解和加速度反解等方程.基于第2类拉格朗日方程建立3-PRR并联机器人机构逆动力学模型,据此求出各驱动关节的驱动力.在空载和负载两种情况下进行数值计算,经过与Adams仿真结果对比分析,...     

检测内燃机铸件的电涡流传感器输出信号的平移调整

利用电涡流传感器检测活塞、曲轴等内燃机铸件性能时,人工调节参比件与参比线圈的相对位置,使输出与输入的关系截距变化,斜率不变,从而使输出值增大,满足预定要求。     

具有轮换移动机构的爬壁机器人研究

基于仿生学原理，章提出了一种具有良好越障性能及快速移动的新型爬壁机器人设计方案。中首先简要介绍了该机器人的工作原理，其中包括设计思想和自适应式多真空吸盘。详细描述了转换移动机构的越障特性，并用机器人学的理论对机器人的运动学和动力学进行了分析，并进行了仿真计算，最后得到有关结论。     

Architecture Singularity Analysis of 4-U PS/U PU 5-DOF Parallel Mechanism

Architecture singularity of a parallel mechanism with five degrees of freedom (DOF) is analyzed. Such mechanism consists of a movable platform connected to the base by five active limbs. Four of them are identical 6-DOF limbs and the last one has the same DOF as the specified DOF of the movable platform. Based on the kinematics analysis, two categories of architecture singularities for such mechanism are proposed. Then the sufficient condition for each singularity is researched. Results show that the mechanism is singular when it employs each category of the proposed architecture, provided that it satisfies the corresponding sufficient condition. It can be concluded that the proposed two categories of architecture singularities should be avoided with the following dimension-al synthesis of such mechanism.     

社区教育运行机制的选择和建构

管理体制和运行机制是社区教育的核心问题,又是社区教育研究的难点.依据适应性、比较性、整体性原则,探讨我国社区教育未来运行机制体系构建,并对这一体系进行操作分析,以期对社区教育的后续发展研究有所助益.     

平面并联机构的动力学建模及自适应控制

Dynamic model and control strategy of parallel mechanism have always been a problem in robotics research. In this paper, different dynamics formulation methods are discussed first. A model of redundant driven parallel mechanism with a planar parallel manipulator is then constructed as an example. A nonlinear adaptive control method is introduced. Matrix pseudo-inversion is used to get a desired actuator torque from a desired end-effector coordinate while the feedback torque is directly calculated in the actuator space. This treatment avoids forward kinematics computation that is very difficult in a parallel mechanism. Experiments with PID together with the descibed adaptive control strategy were carried out for a planar parallel mechanism. The results show that the proposed adaptive controller outperforms conventional PID methods in tracking desired input at a high speed.     

20世纪90年代中国农民跨区域流动特点研究

农民跨区域流动是现代化过程凸现的普遍现象，国内外学者曾给予广泛的关注。本文试图对20世纪90年代中国农民的跨区域流动特点进行较为系统的梳理和研究。     

Forward Position Analysis of 5-DOF Parallel Mechanism

Forward position analysis is one of the importantand difficult issues in the kinematic analysis of paral-lel manipulators and has been extensively investiga-ted[1—3]. Most of the approaches for solving forwardposition problems of parallel manipulators with six de-grees of freedom (6-DOF), the Stewart platform forinstance, can be classified into two categories, i.e.closed-form analytical method using polynomial ap-proach and numerical method using iterative algo-rithm. Although the polynomial…